【正文】 atching for registration of freeform curves[J]. 1992. [8] Rusu R B, Marton Z C, Blodow N, et al. Persistent point feature histograms for 3D point clouds[C]//Proc 10th Int Conf Intel Autonomous Syst (IAS10), BadenBaden, Germany. 2021: 119128. [9] 朱德海 ，郭浩，蘇偉 . 點(diǎn)云庫 PCL 學(xué)習(xí)教程 [M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，. [10] 王蕾 . 圖像配準(zhǔn)技術(shù)及應(yīng)用研究 [D].西安電子科技大學(xué) ,2021. [11] 劉松濤 ,楊紹清 . 圖像配準(zhǔn)技術(shù)研究進(jìn)展 [J]. 電光與控制 ,2021,06:99105 [12] 郭海濤 ,劉智 ,張保明 . 基于遺傳算法的快速影像匹配技術(shù)的研究 [J]. 測繪學(xué)院學(xué)報(bào) ,2021,S1:2022. [13] 王小睿 , 吳 信 才 . 遙 感 多 圖 象 的 自 動 配 準(zhǔn) 方 法 [J]. 中 國 圖 象 圖 形 學(xué)報(bào) ,1997,10:3943. [14] 熊興華 ,錢曾波 ,王任享 . 遺傳算法與最小二乘法 相結(jié)合的遙感圖像子像素匹配 [J]. 北京化工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 測繪學(xué)報(bào) ,2021,01:5459. [15] 彭景林 . 基于互信息和離散小波幀分解的醫(yī)學(xué)圖像配準(zhǔn)研究 [D].湖南大學(xué) ,2021. [16] 常學(xué)義 ,孫秋冬 ,任煜 ,陳瑋 . 基于 MATLAB 的圖像配準(zhǔn)方法 [J]. 上海第二工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) ,2021,04:303308. [17] 吳嘉 . 基于特征點(diǎn)空間信息分布直方圖的匹配方法研究 [D].南京理工大學(xué) ,2021. [18] 趙輝 . 基于點(diǎn)特征的圖像配準(zhǔn)算法研究 [D].山東大學(xué) ,2021. [19] 苑津莎 ,趙振兵 ,高強(qiáng) ,孔英會 . 紅外與可見光圖像配準(zhǔn)研究現(xiàn)狀與展望 [J]. 激光與紅外 ,2021,07:693699. [20] Rusu R B, Blodow N, Marton Z C, et al. Aligning point cloud views using persistent feature histograms[C]//Intelligent Robots and Systems, 2021. IROS 2021. IEEE/RSJ International Conference on. IEEE, 2021: 33843391. [21] Rusu R B, Marton Z C, Blodow N, et al. Towards 3D point cloud based object maps for household environments[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2021, 56(11): 927941. 北京化工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 致謝 首先，我要感謝的是我的指導(dǎo)老師趙麗娜老師。趙老師是一名非常優(yōu)秀、認(rèn)真負(fù)責(zé)的老師。從論文選題、確定研究對象、確定研究方法、制定論文框架到最后的論文寫作這些過程中 ，趙老師對我進(jìn)行了 耐心的指導(dǎo)和幫助。最開始我剛剛接觸圖像配準(zhǔn)這一對我來說全新的領(lǐng)域，什么都不懂的我仿佛置身于茫茫大海之中，找不到正確的道路，趙老師就像大海中的明燈一樣，引導(dǎo)我開拓思路，鼓勵我大膽創(chuàng)新，同時(shí)提出了嚴(yán)格的要求，當(dāng)我遇到問題的時(shí)候又為我循循善誘的教導(dǎo)。讓我在這一次畢業(yè)設(shè)計(jì)中增長了知識，還鍛煉了心態(tài)，同時(shí)又體會到 了嚴(yán)謹(jǐn)求真的科研精神。我要再一次地對我的指導(dǎo)老師趙麗娜老師致上 最誠摯的謝意 ！ 畢業(yè)設(shè)計(jì)馬上就要告一段落，這也預(yù)示著我的大學(xué)四年學(xué)習(xí)生活已經(jīng)進(jìn)入了尾聲。回顧四年，想想剛進(jìn)入校園時(shí)自己的懵懂青澀，現(xiàn)在真的變化了很 多。我要感謝北京化工大學(xué)為我提供的良好的學(xué)習(xí)環(huán)境，我要感謝理學(xué)院的所有老師對我的教育和培養(yǎng)，我還要感謝和我一同生活了四年的同學(xué)們，沒有你們也就沒有了這段 快樂、美好的回憶。最后，我要對所有在我畢設(shè)過程中對我?guī)椭^的老師和同學(xué)們致上最誠摯的謝意！ 北京化工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 附錄 （一） 程序一： include pcl/io/ include pcl/io/ include pcl/features/ include pcl/visualization/ include pcl/ include pcl/features/ includeboost/thread/ int main () { //加 載點(diǎn)云 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud (new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ)。 pcl::io::loadPCDFile (, *cloud)。 //估 計(jì)法線 pcl::NormalEstimationpcl::PointXYZ, pcl::Normal ne。 (cloud)。 pcl::search::KdTreepcl::PointXYZ::Ptr tree (new pcl::search::KdTreepcl::PointXYZ ())。 (tree)。 pcl::PointCloudpcl::Normal::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloudpcl::Normal)。 //K鄰域搜素 (50)。 (*cloud_normals)。 //存 儲估計(jì)出來的法線 pcl::io::savePCDFile(,*cloud_normals)。 //法 線可視化 boost::shared_ptrpcl::visualization::PCLVisualizer viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer(3D))。 vieweraddPointCloudNormalspcl::PointXYZ,pcl::Normal(cloud,cloud_normals,10,normal)。//定 義每 10個點(diǎn)顯示一個法線 while (!viewerwasStopped ()) { viewerspinOnce(100)。 boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000000))。 } return 0。 北京化工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 } 程序二： include pcl/ include pcl/features/ includepcl/features/ includepcl/io/ includeiostream includepcl/visualization/ includeboost/thread/ include using namespace std。 int main() { boost::shared_ptrpcl::visualization::PCLHistogramVisualizer viewer(new pcl::visualization::PCLHistogramVisualizer())。 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud (new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ)。 pcl::PointCloudpcl::Normal::Ptr normals (new pcl::PointCloudpcl::Normal ())。 //讀取點(diǎn)云與法線 if(pcl::io::loadPCDFilepcl::PointXYZ(,*cloud)==1) { cout沒有 endl。 } if(pcl::io::loadPCDFilepcl::Normal(,*normals)==1) { cout沒有 endl。 } pcl::PFHEstimationpcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::PFHSignature125 pfh。 (cloud)。 (normals)。 pcl::search::KdTreepcl::PointXYZ::Ptr tree(new pcl::search::KdTreepcl::PointXYZ())。 (tree)。 pcl::PointCloudpcl::PFHSignature125::Ptr pfhs (new pcl::PointCloudpcl::PFHSignature125 ())。 (20)。 //計(jì)算 PFH特征 (*pfhs)。 //存儲計(jì)算結(jié)果 ofstream in。 北京化工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 (,ios::trunc)。 //ios::trunc表示打開文件前清空文件，沒有則創(chuàng)建文件 for (size_t i=0。ipfhssize()。i++) { for (size_t j=0。j125。j++) { in pfhspoints[i].histogram[j] 。 if (j==124) { in\n。 } } } ()。//關(guān)閉文件 return 0。 } 北京化工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 程序三： include pcl/ include pcl/features/ includepcl/features/ includepcl/io/ includeiostream includepcl/visualization/ includeboost/thread/ include using namespace std。 int main() { boost::shared_ptrpcl::visualization::PCLHistogramVisualizer viewer(new pcl::visualization::PCLHistogramVisualizer())。 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud (new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ)。 pcl::PointCloudpcl::Normal::Ptr normals (new pcl::PointCloudpcl::Normal ())。 //讀取點(diǎn)云與法線 if(pcl::io::loadPCDFilepcl::PointXYZ(,*cloud)==1) { cout沒有 endl。 } if(pcl::io::loadPCDFilepcl::Normal(,*normals)==1) { cout沒有 endl。 } pcl::FPFHEstimationpcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::FPFHSignature33 fpfh。 (cloud)。 (normals)。 pcl::search::KdTreepcl::PointXYZ::Ptr tree(new pcl::search::KdTreepcl::PointXYZ())。 (tree)。 pcl::PointCloudpcl::FPFHSignature33::Ptr pfhs (new pcl::PointCloudpcl::FPFHSignature33 ())。 (20)。 //計(jì)算 FPFH特征 (*pfhs)。 //存儲計(jì)算結(jié)果 ofstream in。 (,ios::trunc)。 //ios::trunc表示打開文件前清空文件，若沒有則創(chuàng)建文件 for (size_t i=0。ipfhssize()。i++) { 北京化工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 for (size_t j=0。j33。j++) { in pfhspoints[i].histogram[j] 。 if (j==32) { in\n。 } } } ()。//關(guān)閉文件 return 0。 }