智能交通先進(jìn)的車輛系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2025-05-12 19:07本頁(yè)面
【正文】 制機(jī)構(gòu) ? 車載 CPU ? 控制軟件 ? 車道保持系統(tǒng)按照識(shí)別道路偏差的方式分為 ? 磁道釘導(dǎo)航 ? 視覺(jué)導(dǎo)航和 GPS導(dǎo)航 磁道釘導(dǎo)航系統(tǒng) ? 硬件組成：道路系統(tǒng)和車載系統(tǒng) ? 道路系統(tǒng)主要由磁道釘組成，產(chǎn)生導(dǎo)航磁場(chǎng)信號(hào) ? 車載系統(tǒng)構(gòu)成圖 ? 車載傳感器的設(shè)計(jì)基本原則： ? 能夠檢測(cè)磁場(chǎng)信號(hào) ? 能夠排除其他磁場(chǎng)的干擾 ? 具有可重復(fù)性 ? 便于安裝 ? 一般在車輛的前保險(xiǎn)杠上安裝 5個(gè)傳感器 ? 道路位置橫向偏差感知 ? 磁傳感器為一基于法拉第電磁感應(yīng)原理設(shè)計(jì)的探測(cè)線圈，當(dāng)線圈中耦合的磁通量發(fā)生變化時(shí)，線圈中產(chǎn)生感應(yīng)電壓。 ? u為電磁感應(yīng)電壓 ? 為磁通量 ? N為線圈匝數(shù) ?2. 視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng) ? 理想視覺(jué)應(yīng)該能夠獲取前方道路的三維信息，包括道路參數(shù)和障礙信息。 ? 雙目或多目視覺(jué)系統(tǒng)需要計(jì)算量大，一般采用單目系統(tǒng)來(lái)完成道路的識(shí)別與跟蹤。 ? 視覺(jué)感知識(shí)別包括： ? 攝像機(jī)的定標(biāo)和圖像獲取 ? 圖像預(yù)處理（濾波處理，邊緣增強(qiáng)，二值化） ? 道路邊界識(shí)別（直線道路模型，道路邊界的識(shí)別） 車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制原理 ? 橫向控制 傳感器 獲取信號(hào) 濾波 A/D 轉(zhuǎn)換 數(shù)據(jù) 處理 數(shù)據(jù) 處理 信號(hào)采集系統(tǒng) 步進(jìn) 電機(jī) 轉(zhuǎn)向 汽車 狀態(tài) ? 影響車輛行駛特性的主要因素有： ? 1）載荷影響汽車的質(zhì)心位置、質(zhì)量，橫擺慣性矩隨負(fù)荷的變化而變化。 ? 2）行駛系和轉(zhuǎn)向系的影響，是對(duì)固有轉(zhuǎn)向最重要的影響 ? 驅(qū)動(dòng)型式的影響 ? 車輛橫向控制方法 ? PID控制 ? 模糊控制，用于避障控制，將駕駛動(dòng)作模糊化為幾種情況 ? 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。德國(guó)的 Neusser設(shè)計(jì)了針對(duì)側(cè)向控制的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器 ? 縱向控制 ? 是在行車方向上的控制，即車速以及本車與前后車或障礙物距離的自動(dòng)控制。 ? 傳統(tǒng)方法一般是建立發(fā)動(dòng)機(jī)和運(yùn)動(dòng)過(guò)程的近似線性模型，再設(shè)計(jì)控制器。效果較差 ? 基于智能的方法得到廣泛應(yīng)用，效果較好
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