智能交通先進的車輛系統(tǒng)-資料下載頁
2025-05-12 19:07本頁面
【正文】 制機構(gòu) ? 車載 CPU ? 控制軟件 ? 車道保持系統(tǒng)按照識別道路偏差的方式分為 ? 磁道釘導航 ? 視覺導航和 GPS導航 磁道釘導航系統(tǒng) ? 硬件組成：道路系統(tǒng)和車載系統(tǒng) ? 道路系統(tǒng)主要由磁道釘組成，產(chǎn)生導航磁場信號 ? 車載系統(tǒng)構(gòu)成圖 ? 車載傳感器的設(shè)計基本原則： ? 能夠檢測磁場信號 ? 能夠排除其他磁場的干擾 ? 具有可重復性 ? 便于安裝 ? 一般在車輛的前保險杠上安裝 5個傳感器 ? 道路位置橫向偏差感知 ? 磁傳感器為一基于法拉第電磁感應(yīng)原理設(shè)計的探測線圈，當線圈中耦合的磁通量發(fā)生變化時，線圈中產(chǎn)生感應(yīng)電壓。 ? u為電磁感應(yīng)電壓 ? 為磁通量 ? N為線圈匝數(shù) ?2. 視覺導航系統(tǒng) ? 理想視覺應(yīng)該能夠獲取前方道路的三維信息，包括道路參數(shù)和障礙信息。 ? 雙目或多目視覺系統(tǒng)需要計算量大，一般采用單目系統(tǒng)來完成道路的識別與跟蹤。 ? 視覺感知識別包括： ? 攝像機的定標和圖像獲取 ? 圖像預(yù)處理（濾波處理，邊緣增強，二值化） ? 道路邊界識別（直線道路模型，道路邊界的識別） 車輛自動駕駛系統(tǒng)的控制原理 ? 橫向控制 傳感器 獲取信號 濾波 A/D 轉(zhuǎn)換 數(shù)據(jù) 處理 數(shù)據(jù) 處理 信號采集系統(tǒng) 步進 電機 轉(zhuǎn)向 汽車 狀態(tài) ? 影響車輛行駛特性的主要因素有： ? 1）載荷影響汽車的質(zhì)心位置、質(zhì)量，橫擺慣性矩隨負荷的變化而變化。 ? 2）行駛系和轉(zhuǎn)向系的影響，是對固有轉(zhuǎn)向最重要的影響 ? 驅(qū)動型式的影響 ? 車輛橫向控制方法 ? PID控制 ? 模糊控制，用于避障控制，將駕駛動作模糊化為幾種情況 ? 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。德國的 Neusser設(shè)計了針對側(cè)向控制的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器 ? 縱向控制 ? 是在行車方向上的控制，即車速以及本車與前后車或障礙物距離的自動控制。 ? 傳統(tǒng)方法一般是建立發(fā)動機和運動過程的近似線性模型，再設(shè)計控制器。效果較差 ? 基于智能的方法得到廣泛應(yīng)用，效果較好
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