bf性控制系統(tǒng)的能控性和能觀測性-1節(jié)-資料下載頁
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【正文】 ???????????030024200040014321321??? 狀態(tài)不完全能控 X2 狀態(tài)不能控 2021年 6月 14日 3時(shí) 51分 15 定理 4： SISO線性系統(tǒng) ， 則其狀態(tài)完全能控且能觀測的充分必要條件是其傳遞函數(shù)的分子分母間沒有零、極點(diǎn)對消。 判據(jù)三 （ S平面分析法） BuAxx ??? Cxy ?BAsICsG 1)()( ???說明 ：在傳遞函數(shù)和能控性、能觀測性的關(guān)系中講 2021年 6月 14日 3時(shí) 51分 16 三、輸出能控性 前提 ：在實(shí)際的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，需要控制的是輸出，而不是系統(tǒng)的狀態(tài)。因此，就需要研究輸出的能控性。 定義 ：考慮下列狀態(tài)空間表達(dá)式所描述的線性定常系統(tǒng)： 如果能找到一個(gè)無約束的控制向量 u(t)， 在有限的時(shí)間間隔 to≤t≤t f內(nèi)，把任一初始輸出 y(to)轉(zhuǎn)移到任意最終輸出 y(tf)， 那么稱系統(tǒng)為輸出能控的。 不失一般性，一般選終端輸出為 0 DuCxyBuAxx?????2021年 6月 14日 3時(shí) 51分 17 輸出能控性判據(jù) ：系統(tǒng)輸出能控的充要條件是輸出能控性判別矩陣： ][ 12 DBCABCAC A BCBS n ?????? ??的秩為 m。其中 m為輸出維數(shù)。 2021年 6月 14日 3時(shí) 51分 18 [例 ]： 判斷下列系統(tǒng)的狀態(tài)能控性與輸出能控性 ? ? xyuxx 01,1121 10 ???????????????????[解 ]： 秩小于 2，所以狀態(tài)不完全能控。 ? ? 111 11 ??????????? r a nkABBr a nkr a nk Qc狀態(tài)能控性判斷： 秩等于輸出維數(shù) 1，所以輸出能控。 ? ? ? ? 1011 ???? r a n kDC A BCBr a n kr a n k S輸出能控性判斷： 說明 ：狀態(tài)能控性和輸出能控性是兩個(gè)完全不同的概念，沒有必然聯(lián)系。某系統(tǒng)狀態(tài)不完全能控，輸出有可能完全能控。 2021年 6月 14日 3時(shí) 51分 19 [本節(jié)小結(jié) ]： 線性定常系統(tǒng)狀態(tài) 能控性 的概念 線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)能控性判據(jù) 判據(jù) 1：能控性判別矩陣法，能控性判別陣滿秩 判據(jù) 2：標(biāo)準(zhǔn)型法（對角線標(biāo)準(zhǔn)型、約當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)型） 判據(jù) 3： S平面分析法，傳遞函數(shù)無零極點(diǎn)相約 輸出能控性定義及判據(jù)
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