【導(dǎo)讀】控制面板操作說明........

　　

【正文】 選擇“ View/Monitor page”或者點(diǎn)擊工具欄中的圖標(biāo)“ ”，即進(jìn)入監(jiān)視頁(yè)面，如圖 56所示。在該頁(yè)面中，分為四部分： 圖 56 43 1． 是電源監(jiān)視區(qū)： DCLink Voltage 是驅(qū)動(dòng)器直流母線的電壓； Heat Sink Temperature 是驅(qū)動(dòng)器 功率模塊處的 溫度 。 2． 編碼器參數(shù)值顯示區(qū)：在該區(qū)域中顯示了編碼器計(jì)數(shù)器中的當(dāng)前數(shù)值。 ? 編碼器一圈 虛擬 位置（ Virtual position）：該數(shù)值表示當(dāng)前編碼器在一圈之內(nèi)的位置， 是編碼器信號(hào)經(jīng)過驅(qū)動(dòng)器細(xì)分倍頻處理過的數(shù)據(jù)。 編碼器順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)該數(shù)值增加，增加到 65535 時(shí)回到零后再增加；編碼器反時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)該數(shù)值減小，減小到零時(shí)回到 65535 后再減小。 ? 編碼器轉(zhuǎn)過的圈數(shù)（ Turn Number）：該數(shù)值表示編碼器轉(zhuǎn)過的圈數(shù)，編碼器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一圈，該數(shù)值增加 1，反時(shí)針旋轉(zhuǎn)一圈，該數(shù) 值減 1。 ? 索引信號(hào)位置（ Index position）：該數(shù)值表示了編碼器索引信號(hào)的 在一圈之內(nèi)的 位置。 ? 主編碼器（ Main Encoder）是指連接到驅(qū)動(dòng)器 E1 接口上的編碼器，其下的數(shù)據(jù)分別顯示了主編碼器一圈 之內(nèi) 的位置、轉(zhuǎn)過的圈數(shù)及索引信號(hào)位置等參數(shù)；輔助編碼器（ Auxiliary Encoder）是指連接到驅(qū)動(dòng)器 C1 接口上的編碼器，其下的數(shù)據(jù)分別顯示了輔助 編碼器一圈 之內(nèi) 的位置、轉(zhuǎn)過的圈數(shù)及索引信號(hào)位置等參數(shù)。 3． 電流環(huán)數(shù)值監(jiān)視區(qū)： Current Limit：顯示的是電流極限設(shè)定值； Current reference：顯示的是輸出的參考電流值。 4． 速度環(huán)數(shù)值監(jiān)視區(qū)： CW Speed Limit：顯示的是順時(shí)針方向速度極限（ rad/s）；CCW Speed Limit：顯示的是反時(shí)針方向速度極限（ rad/s）； Speed Ref.：是參考速度指令值（ rad/s）； Actual Speed：是當(dāng)前 的 實(shí)際反饋速度（ rad/s）。 44 5． 3 SPEEDV應(yīng)用工程軟件說明 在我公司所出廠的 AXM 驅(qū)動(dòng)器中，都裝有默認(rèn)的應(yīng)用工程軟件（ SPEEDV），因此用戶不需要重新再去下載 應(yīng)用工程軟件，若默認(rèn)的應(yīng)用工程軟件的功能 仍然不能滿足用戶的需求，請(qǐng)告知我公司。 5． 3． 1 SPEEDV 應(yīng)用工程軟件的功能 1. 具有高性能的速度控制和力矩控制功能 2. 可以用脈沖串輸入來作為位置控制器 3. 可以匹配多種編碼器：正余弦編碼器、增量式光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器和絕對(duì)值式編碼器 4. 具有編碼器仿真輸出功能 5. 八個(gè)工作任務(wù)可供選擇并能靈活的進(jìn)行在線切換 5． 3． 2 SPEEDV 應(yīng)用工程軟件控制線路接線說明 1. U U2端子排輸入輸出接線說明 U U2端子排在 SPEEDV應(yīng)用工程軟件中的功能如表 51所示： 表 51 U1 端子排接線說明 針腳 名稱 類 型 功 能 信 號(hào) 規(guī) 格 1 R0P 模擬量輸入 速度參考指令 正 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 2 R0N 模擬量輸入 速度參考指令 負(fù) +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 3 AO0 模擬輸出 實(shí)際速度輸出 +/10V， f,s 5mA 4 GND 模擬地 模擬輸出公共地 5 DI0 數(shù)字量輸入 驅(qū)動(dòng)器使能 指令 下拉電阻 ， 2030V 6 DI1 數(shù)字量輸入 零速指令 下拉電阻 ， 2030V 7 DI2 數(shù)字量輸入 方向選擇開關(guān) 下拉電阻 ， 2030V 8 DI3 數(shù)字量輸入 逆時(shí)針 旋 轉(zhuǎn)禁止 下拉電阻 ， 2030V 9 DO0 數(shù)字量輸出 驅(qū)動(dòng)器正常 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 10 DO1 數(shù)字量輸出 速度到達(dá) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 11 24V 電源 電源正極 電源電壓： 2230VDC 最大電流： 500mA 12 0V 電源 電源負(fù)極 U2 端子排接線說明 針腳 名稱 類 型 功 能 信 號(hào) 規(guī) 格 13 GND 模擬地 14 R1P 模擬量輸入 電流參考指令 正 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 15 R1N 模擬量輸入 電流電流參考 負(fù) +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 16 AO1 模擬輸出 實(shí)際電流輸出 +/10V， f,s 5mA 17 GND 模擬地 18 DI4 數(shù)字量輸入 順時(shí)針 旋 轉(zhuǎn)禁止 下拉電阻 ， 2030V 19 DI5 數(shù)字量輸入 任務(wù)選擇位 0 下拉電阻 ， 2030V 20 DI6 數(shù)字量輸入 任務(wù)選擇位 1 下拉電阻 ， 2030V 21 DI7 數(shù)字量輸入 任務(wù)選擇位 2 下拉電阻 ， 2030V 22 DO2 數(shù)字量輸出 零速度狀態(tài) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 23 DO3 數(shù)字量輸出 驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 24 0V 45 5． 4 簡(jiǎn)單運(yùn)行 在這一節(jié)中，用戶可以按照下列的步驟操作，即能夠使馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)起來，詳細(xì)過程如下： 5． 4． 1 接通驅(qū)動(dòng)器 24V電源 在接通驅(qū)動(dòng)器 24V 電源時(shí)，首先請(qǐng)觀察驅(qū)動(dòng)器上的狀態(tài)指示燈的顯示狀態(tài)，然后再對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行操作，各指示燈的顯示狀態(tài)詳細(xì)說明如下： 1. 驅(qū)動(dòng)器指示燈說明 驅(qū)動(dòng)器指示燈從左到右分別編號(hào)為 0， 1， 2， 3， 4， 5， 6， 7，如圖 57所示： 圖 57 2. 故障報(bào)警指示燈 0， 1， 2， 3， 4 說明 0， 1， 2， 3， 4指示燈為驅(qū)動(dòng)器的故障代碼顯示，以 5位二進(jìn)制表示 32個(gè)故障報(bào)警代碼，當(dāng)其中的某一個(gè)位以 1Hz 的頻率以紅色燈閃亮?xí)r，即表示該位為 1，無指示燈閃亮?xí)r該位即表示為 0，由此可以對(duì)照故障代碼表來查閱所對(duì)應(yīng)的故障信息，并進(jìn)行相應(yīng)的故障處理，詳細(xì)的說明請(qǐng)參見第七章的說明。 3. 電流極限狀態(tài)指示燈 5 說明 當(dāng)驅(qū)動(dòng)器的輸出電流在設(shè)置的極限電流時(shí)，該指示燈 5 即以不同的頻 率閃亮。 4. 通信狀態(tài)指示燈 6 說明，該指示燈的狀態(tài)說明如表 52 所述： 表 52 指示燈 6顯示狀態(tài) 所代表的含義 不同的頻率閃亮 驅(qū)動(dòng)器通過串行通信與 PC 機(jī)連接 一直都亮著 驅(qū)動(dòng)器工作在操作狀態(tài) 固定頻率閃亮 驅(qū)動(dòng)器工作在“預(yù)操作”狀態(tài) 一直都不亮 驅(qū)動(dòng)器總線方式為 OFF狀態(tài) 5. 驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài)指示燈 7說明 當(dāng)驅(qū)動(dòng)器處于正常狀態(tài)且使能信號(hào)“ Enable”處于斷開時(shí)，該指示燈 7以 1Hz的頻率綠色指示燈閃亮；當(dāng)驅(qū)動(dòng)器處于正常狀態(tài)且使能信號(hào)“ Enable”處于接通時(shí)，該指示燈一直都處于綠色狀態(tài)。 接通 24V 電源 后，用戶請(qǐng)先確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器是否工作在正常狀態(tài)，若有故障報(bào)警，則提請(qǐng)用戶請(qǐng)先排除故障報(bào)警原因再對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行操作，以防止驅(qū)動(dòng)器意外情況的發(fā)生。 5． 4． 2 打開參數(shù)文件 啟動(dòng) CockPit 軟件，選擇 File/Open 或者圖標(biāo)“ ”，打開參數(shù)文件選擇對(duì)話框，在安裝目錄的“ Phase Motion Control/Apps/AXM/SpdvMicron”文件夾中，選擇 的文件。此時(shí)，計(jì)算機(jī)會(huì)自動(dòng)的去與驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信，如果通信參數(shù)設(shè)置正確、連接電纜也正確，則在工具欄上的通信圖標(biāo)會(huì)變成激活狀態(tài)，在狀 態(tài)欄中則顯示驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)。如果通信失敗，會(huì)彈出通信失敗的提示信息框，并且在狀態(tài)欄顯示無法讀取驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)的信息“ Unable to read drive status”。此時(shí)，請(qǐng)選擇“ Target/Communication settings”確認(rèn)通信參數(shù)設(shè)置是否正確。通信參數(shù)設(shè)置正確之后再選擇“ Target/Connect”或者工具欄中的圖標(biāo)“ ”。如果通信仍然失敗，請(qǐng) 46 檢查通信電纜制作是否正確，詳細(xì)的接線參見第四章的通信電纜連接圖。 通信連接成功之后，左邊的窗口為參數(shù)組管理和各個(gè)參數(shù)組參數(shù)設(shè)定的幫助文件 。點(diǎn)擊其中的 “ +” 號(hào)，可以看到兩大類參數(shù)：一是 SpeedV 參數(shù)組，另一個(gè)是 Test 參數(shù)組（說明： TEST 參數(shù)組只有在 SPEEDV 參數(shù)組為無效時(shí)才可以作為測(cè)試驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)時(shí)使用，因此， TEST 參數(shù)組在此不做說明，用戶可以不需要更改、設(shè)置 TEST 參數(shù)組中的參數(shù)）。在 SpeedV 參數(shù)組中，共有五個(gè)參數(shù)組，分別是：馬達(dá)和編碼器參數(shù)組，編碼器仿真參數(shù)組，電子齒輪參數(shù)組，八個(gè)任務(wù)參數(shù)組， I/O 配置參數(shù)組。右邊則顯示當(dāng)前所選擇參數(shù)組中所包含的參數(shù)。開始時(shí)各個(gè)參數(shù)值的數(shù)值是紅色，表明計(jì)算機(jī)中的數(shù)值和驅(qū)動(dòng)器中的數(shù)值兩者不一致 。先選擇“ Tutti I Parametri”參數(shù)組，再點(diǎn)擊“ Parameters/Read all”命令或圖標(biāo)“ ”，即讀取驅(qū)動(dòng)器中的所有參數(shù)內(nèi)容到計(jì)算機(jī)中，各個(gè)參數(shù)的數(shù)值也即變成黑色，表明計(jì)算機(jī)中的數(shù)值和驅(qū)動(dòng)器中的數(shù)值兩者相同。 我公司成套出廠的驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)，驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)都是按照 UL 系列馬達(dá)來設(shè)定的，用戶可以不需要進(jìn)行調(diào)整任何參數(shù)即能讓馬達(dá)進(jìn)行簡(jiǎn)單的運(yùn)轉(zhuǎn)。如果用戶選用的不是我公司提供的馬達(dá)和編碼器，則必須要進(jìn)行相關(guān)參數(shù)的調(diào)整，否則馬達(dá)無法進(jìn)行正常工作。 5． 4． 3 打開監(jiān)視頁(yè)面 選擇“ View/Monitor page”或者點(diǎn)擊工具欄中的圖標(biāo)“ ”，即進(jìn)入監(jiān)視頁(yè)面，如圖 56所示。 若有可能，順時(shí)針方向（從馬達(dá)的前軸端看）轉(zhuǎn)動(dòng)軸，主編碼器參數(shù)欄中的數(shù)值將會(huì)相應(yīng)的增加。轉(zhuǎn)動(dòng)超過一圈之后，如果驅(qū)動(dòng)器發(fā)出編碼器的報(bào)警，則需要檢查編碼器參數(shù)的設(shè)定，或者檢查編碼器的接線。 檢查完之后請(qǐng)將驅(qū)動(dòng)器的 380VAC 電源通上，并確認(rèn) 380VAC 電源的輸入端電壓是否在規(guī)定的范圍之內(nèi)，并檢查三相是否平衡，不允許有缺相現(xiàn)象。 5． 4． 4 使用 控制面板 使馬達(dá)簡(jiǎn)單的運(yùn)轉(zhuǎn) 1. 選擇“ Target/Control Panel”或者點(diǎn)擊圖標(biāo)“ ”，打開 控制面板 畫面如圖58所示： 圖 58 47 1） 數(shù)字量輸入輸出：在這個(gè)區(qū)域中是對(duì)控制端子 U1 和 U2上的數(shù)字量輸入輸出點(diǎn)進(jìn)行模擬，其各個(gè)點(diǎn)的定義請(qǐng)參見表 53： 表 53 輸出信號(hào) 功 能 定 義 說 明 Abilitato 驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài)輸出：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器處于使能狀態(tài)時(shí)變?yōu)榧t色 速度達(dá)到輸出：當(dāng)馬達(dá)實(shí)際速度達(dá)到了給定速度時(shí)變?yōu)榧t色 零速度狀態(tài)輸出：當(dāng)馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速為零時(shí)變?yōu)榧t色 Drive Ok 驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)輸出：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器為正常時(shí)變?yōu)榧t色 輸入信號(hào) 功 能 定 義 說 明 Abil. 驅(qū)動(dòng)器使能指令：按下去給驅(qū)動(dòng)器加使能指令 Dig. Zero 零速度指令：按下去給定驅(qū)動(dòng)器的指令速度為零 Direzione 方向選擇指令：按下去使馬達(dá)反轉(zhuǎn)（ CCW），釋放為正轉(zhuǎn)（ CW） Finecorsa CW 禁止順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)使能指令：按下去順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)被禁止 Finecorsa CCW 禁止反時(shí)針方向選擇使能指令：按下去反時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)被禁止 Task Bit 0 八個(gè)任務(wù)組選擇位第 0 位狀態(tài)輸入 Task Bit 1 八個(gè)任務(wù)組選擇位第 1 位狀態(tài)輸入 Task Bit 2 八個(gè)任務(wù)組選擇位第 2 位狀態(tài)輸入 2） 模擬量輸入輸出：在這個(gè)區(qū)域中是對(duì)控制端子 U1 和 U2上的模擬量輸入輸出進(jìn)行模擬，其定義如 54 表： 表 54 模擬量輸入信號(hào) 功能定義說明 Rif. Vel. 速度模擬量給定指令 Rif. Corr. 電流模擬量給定指令 模擬量輸出信號(hào) 功能定義說明 Vel. 實(shí)際速度模擬量輸出 Corrente 實(shí)際電流模擬量輸出 48 2．操作說明 1) 將“ Panel inputs enable”的方框選中，各個(gè)輸入點(diǎn)就處于可輸入狀態(tài)。 2) 按下 控制面板 中的“ Abil.”指令，驅(qū)動(dòng)器 就處于使能狀態(tài)，“ Abilitato”即變?yōu)榧t色，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速就由“ Rif. Vel.”的模擬量給定。默認(rèn)的設(shè)置是10V對(duì)應(yīng)的為 160rad/S?？梢杂檬髽?biāo)拖動(dòng)“ Rif. Vel.”的滑塊來給定模擬量數(shù)值，也可以在下面的數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)值來精確地給定模擬量數(shù)值。用戶請(qǐng)確認(rèn)馬達(dá)的安裝情況來給定相應(yīng)的模擬量指令速度，以免馬達(dá)轉(zhuǎn)速過高對(duì)馬達(dá)所連接的機(jī)械設(shè)備造成影響。 3) 要精確的給定馬達(dá)的轉(zhuǎn)速為零，可以按下 控制面板 中的“ Dig. Zero”指令，馬達(dá)的速度輸入指令即保持在零速度狀態(tài)。 4) 要停止馬達(dá)的工作，即再次點(diǎn)擊 控制面板 中的“ Abil.”指令，使其處于釋放狀態(tài)，則驅(qū)動(dòng)器就切斷使能信號(hào)的輸出，馬達(dá)軸將處于自由狀態(tài)。 49 5． 5 高級(jí)運(yùn)行 通過以上所說明的操作過程，馬達(dá)即能夠按照模擬量的速度指令進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。在這一節(jié)中，主要說明了 AXM驅(qū)動(dòng)器的 SPEEDV應(yīng)用工程軟件的詳細(xì)功能及其操作說明。 5． 5． 1 SPEEDV 應(yīng)用工程軟件八個(gè)工作任務(wù)