【正文】 ，對速度輸入模擬量響應(yīng)速度越慢，信號噪聲影響越?。虎墼O(shè)置約小，減速時，對速度輸入模擬量響應(yīng)速度越快，信號噪聲影響越大。19999 Hz32報警輸出信號取反報警輸出信號出廠情況下為常閉，即為0，如需取反可設(shè)置為10~133過負載限制① 設(shè)置電機熱過載的轉(zhuǎn)矩起始檢測點。② 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比。③ 當電機轉(zhuǎn)矩低于起始檢測點時，系統(tǒng)內(nèi)部的電子熱繼電器不工作，即不檢測電機熱過載；當電機轉(zhuǎn)矩高于起始檢測點時，系統(tǒng)內(nèi)部的電子熱繼電器開始工作，當電子熱繼電器超過閾值，則產(chǎn)生電機熱過載報警。當電機過載倍數(shù)越大時，報警形成時間越短。閾值由電機電熱特性決定。電機熱過載報警表明電機過熱。廠家設(shè)置，不要修改。0~50034最大負載限制① 設(shè)置伺服電機的最大負載限制限制值。② 設(shè)置值是最大負載限制限制常數(shù)任何時候，這個限制都有效。0~300%35實際帶載能力① 設(shè)置伺服電機內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。② 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩常數(shù)③ 任何時候，這個限制都有效。如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。300~0%36電流指令低通濾波器截止頻率① 設(shè)定電流指令低通濾波器截止頻率② 用來限制電流指令頻帶，避免電流沖擊和振蕩，使電流響應(yīng)平穩(wěn)。1~150037電機極對數(shù)設(shè)置①該參數(shù)只能設(shè)置2對極和4對極電機②0代表4對極電機，1代表2對極電機③該參數(shù)不能隨便更改，否則會損壞驅(qū)動器0~1 注意第八章 報警與處理l 參與檢修人員必須具有相應(yīng)專業(yè)知識和能力。l 伺服驅(qū)動器和電機斷電至少5分鐘后，才能觸摸驅(qū)動器和電機，防止電擊和灼傷。l 驅(qū)動器故障報警后，須根據(jù)報警代碼排除故障后才能投入使用。l 復(fù)位報警前，必須確認SON（伺服有效）信號無效，防止電機突然起動引起意外。 報警一覽表 報警一覽表報警代碼報警名稱內(nèi)容正常1超速伺服電機速度超過設(shè)定值2主電路過壓主電路電源電壓過高3主電路欠壓主電路電源電壓過低或制動電路故障4位置超差位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設(shè)定值5電機過熱電機溫度過高8位置偏差計數(shù)器溢出位置偏差計數(shù)器的數(shù)值的絕對值超過2309編碼器故障編碼器信號錯誤10控制電源欠壓控制電源177。15V偏低11IPM模塊故障IPM智能模塊故障13過負載伺服驅(qū)動器及電機過負載(瞬時過熱)14制動故障制動電路故障21IC2(EPLD芯片) 錯誤IC2(EPLD芯片) 錯誤24電流采集電路故障電流采樣芯片或采樣電阻損壞31編碼器Z脈沖丟失編碼器Z脈沖錯 報警處理方法報警代碼報警名稱運行狀態(tài)原因處理方法1超速接通控制電源時出現(xiàn)① 控制電路板故障。② 編碼器故障。① 換伺服驅(qū)動器。② 換伺服電機。電機運行過程中出現(xiàn)①輸入指令脈沖頻率過高。①正確設(shè)定輸入指令脈沖。①加/減速時間常數(shù)太小，使速度超調(diào)量過大。①增大加/減速時間常數(shù)。①輸入電子齒輪比太大。①正確設(shè)置。①編碼器故障。①換伺服電機。① 編碼器電纜不良。①換編碼器電纜。①伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引起超調(diào)。① 重新設(shè)定有關(guān)增益。② 如果增益不能設(shè)置到合適值，則減小負載轉(zhuǎn)動慣量比率。電機剛啟動時出現(xiàn)①負載慣量過大。① 減小負載慣量。② 換更大功率的驅(qū)動器和電機。①編碼器零點錯誤。① 換伺服電機。② 請廠家重調(diào)編碼器零點。① 電機U、V、W引線接錯。② 編碼器電纜引線接錯。①正確接線。2主電路過壓接通控制電源時出現(xiàn)①電路板故障。①換伺服驅(qū)動器。接通主電源時出現(xiàn)① 電源電壓過高。② 電源電壓波形不正常。①檢查供電電源。電機運行過程中出現(xiàn)①制動電阻接線斷開。①重新接線。① 制動晶體管損壞。② 內(nèi)部制動電阻損壞。①換伺服驅(qū)動器。①制動回路容量不夠。① 降低起停頻率。② 增加加/減速時間常數(shù)。③ 減小轉(zhuǎn)矩限制值。④ 減小負載慣量。⑤ 換更大功率的驅(qū)動器和電機。3主電路欠壓接通主電源時出現(xiàn)① 電路板故障。② 電源保險損壞。③ 軟啟動電路故障。④ 整流器損壞。①換伺服驅(qū)動器。① 電源電壓低。② 臨時停電20mS以上。①檢查電源。電機運行過程中出現(xiàn)① 電源容量不夠② 瞬時掉電。①檢查電源。①散熱器過熱。①檢查負載情況。4位置超差接通控制電源時出現(xiàn)①電路板故障。①換伺服驅(qū)動器。接通主電源及控制線，輸入指令脈沖，電機不轉(zhuǎn)動① 電機U、V、W引線接錯。② 編碼器電纜引線接錯。①正確接線。①編碼器故障。① 換伺服電機電機運行過程中出現(xiàn)①設(shè)定位置超差檢測范圍太小。①增加位置超差檢測范圍。①位置比例增益太小。①增加增益。①轉(zhuǎn)矩不足。① 檢查轉(zhuǎn)矩限制值。② 減小負載容量。③ 換更大功率的驅(qū)動器和電機。①指令脈沖頻率太高。①降低頻率。5電機過熱接通控制電源時出現(xiàn)① 電路板故障。①換伺服驅(qū)動器。① 電纜斷線。② 電機內(nèi)部溫度繼電器損壞。① 檢查電纜。② 檢查電機。電機運行過程中出現(xiàn)①電機過負載。① 減小負載。② 降低起停頻率。③ 減小轉(zhuǎn)矩限制值。④ 減小有關(guān)增益。⑤ 換更大功率的驅(qū)動器和電機。①電機內(nèi)部故障。①換伺服電機。①負載過大。① 減小負載。② 換更大功率的驅(qū)動器和電機。8位置偏差計數(shù)器溢出① 電機被機械卡死。② 輸入指令脈沖異常。① 檢查負載機械部分。② 檢查指令脈沖。③ 檢查電機是否按指令脈沖轉(zhuǎn)動。9編碼器故障①編碼器接線錯誤。①檢查接線。①編碼器損壞。①更換電機。①編碼器電纜不良。①換電纜。①編碼器電纜過長，造成編碼器供電電壓偏低。① 縮短電纜。② 采用多芯并聯(lián)供電。10控制電源欠壓①輸入控制電源偏低。①檢查控制電源。① 驅(qū)動器內(nèi)部接插件不良。② 開關(guān)電源異常。③ 芯片損壞。① 更換驅(qū)動器。② 檢查接插件。③ 檢查開關(guān)電源。11IPM模塊故障接通控制電源時出現(xiàn)①電路板故障。①換伺服驅(qū)動器。電機運行過程中出現(xiàn)① 供電電壓偏低。② 過熱。① 檢查驅(qū)動器。② 重新上電。③ 更換驅(qū)驅(qū)動器。①驅(qū)動器U、V、W之間短路① 檢查接線。① 接地不良。①正確接地。①電機絕緣損壞。①更換電機。①受到干擾。① 增加線路濾波器。② 遠離干擾源。13過負載接通控制電源時出現(xiàn)①電路板故障。①換伺服驅(qū)動器。電機運行過程中出現(xiàn)①超過額定轉(zhuǎn)矩運行。① 檢查負載。② 降低起停頻率。③ 減小轉(zhuǎn)矩限制值。④ 換更大功率的驅(qū)動器和電機①保持制動器沒有打開。①檢查保持制動器。①電機不穩(wěn)定振蕩。① 調(diào)整增益。② 增加加/減速時間。③ 減小負載慣量。① U、V、W有一相斷線。② 編碼器接線錯誤。①檢查接線。14制動故障接通控制電源時出現(xiàn)①電路板故障。①更換伺服驅(qū)動器。電機運行過程中出現(xiàn)①制動電阻接線斷開。①重新接線。① 制動晶體管損壞。② 內(nèi)部制動電阻損壞。①換伺服驅(qū)動器。①制動回路容量不夠。① 降低起停頻率。② 增加加/減速時間常數(shù)。③ 減小轉(zhuǎn)矩限制值。④ 減小負載慣量。⑤ 換更大功率的驅(qū)動器和電機。①主電路電源過高。①檢查主電源。①參數(shù)設(shè)置錯誤①正確設(shè)置有關(guān)參數(shù)。電機運行過程中出現(xiàn)①長期超過額定轉(zhuǎn)矩運行。① 檢查負載。② 降低起停頻率。③ 減小轉(zhuǎn)矩限制值。④ 換更大功率的驅(qū)動器和電機①機械傳動不良。①檢查機械部分。21IC2(EPLD芯片) 錯誤①芯片或電路板損壞。①更換伺服驅(qū)動器。24電流采集電路故障①芯片或電路板損壞。①更換伺服驅(qū)動器。31編碼器Z脈沖丟失① Z脈沖不存在，編碼器損壞② 電纜不良③ 電纜屏蔽不良④ 屏蔽地線未聯(lián)好⑤ 編碼器接口電路故障① 更換編碼器② 檢查編碼器接口電路第九章 常見問題在發(fā)生以下情況時，請使用恢復(fù)缺省參數(shù)（出廠參數(shù)）功能：l 參數(shù)被調(diào)亂，系統(tǒng)無法正常工作；l 保存參數(shù)時，系統(tǒng)恰好掉電，造成系統(tǒng)自動恢復(fù)缺省參數(shù)，但是型號代碼（PA1）和本驅(qū)動器及電機不匹配；l 驅(qū)動器需要更換原配電機，新?lián)Q電機與原配電機型號不同；恢復(fù)缺省參數(shù)的步驟如下：1） 檢查驅(qū)動器的型號以及適配電機的型號，根據(jù)查出型號代碼。特別注意驅(qū)動器的型號不要弄錯，否則將回導(dǎo)致驅(qū)動器損壞。2） 修改密碼參數(shù)PA0為3653） 修改型號代碼參數(shù)PA1為選定的型號代碼，本例如為47，參數(shù)值顯示為“47”。 4） 將參數(shù)缺省值寫入EEPROM。在第1層中選擇“EE ”, 按Enter鍵進入?yún)?shù)管理方式。首先需要選擇操作模式，共有5種模式，用鍵來選擇“EEDEF”，然后按下Enter鍵并保持3秒以上，顯示器顯示“”，表示參數(shù)正在寫入EEPROM，大約等待12秒的時間后，如果寫操作成功，顯示器顯示“FINSH”，如果失敗，則顯示”EEOR”5）上一步驟作成功后，關(guān)驅(qū)動器電源，然后重新上電，操作完成。、ErrErr3Err32報警這些報警說明光電編碼器及其連接電纜存在問題，先從下面幾個方面解決：l 連接電纜和插頭是否接觸不良現(xiàn)象；l 連接電纜的屏蔽線是否焊好（兩端的插頭都要焊好）；l 驅(qū)動器的接地PE端子是否接地良好；l 電機的接地端子和驅(qū)動器的接地PE端子是否連接良好；l 如果連接連接電纜較長，可能造成電源在電纜上的壓降過大，請改用多個芯線連接編碼器的5V和0V電源l 連接電纜不要和強電電纜共一個線槽，試著改變連接電纜走線；如果以上措施不能奏效，請與銷售商聯(lián)系。 參數(shù)伺服電機型號驅(qū)動器型號備注3110SQA02020EGTAS30B蘇強電機系列4110SQA04020EGTAS30B蘇強電機系列5110SQA06020EGTAS30B蘇強電機系列16130SQA04020EGTAS30B蘇強電機系列17130SQA05020EGTAS30B蘇強電機系列18130SQA06020EGTAS30B蘇強電機系列19130SQA07520EGTAS30B蘇強電機系列21130SQA10015EGTAS30B蘇強電機系列22130SQA15015EGTAS30B蘇強電機系列30110ACM02030LGTAS30B35110ACM04030LGTAS30B34130ACM05020LGTAS30B36110 ACM05030LGTAS30B37110 ACM06020LGTAS30B39130 ACM04025LGTAS30B45130 ACM05025LGTAS30B46130 ACM06025LGTAS30B47130 ACM07720LGTAS30B48130 ACM10015LGTAS30B51130ACM15015LGTAS30B243150 ACM 15025LGTAS50B245150 ACM 18020LGTAS50B247150 ACM 23020LGTAS50B249150 ACM 27020LGTAS50B伺服電機型號（米格電機）驅(qū)動器型號80110ST—M02030GTAS30B84110ST—M04030GTAS30B93110ST—M06020GTAS30B85130ST—M04025GTAS30B95130ST—M06025GTAS30B98130ST—M07725GTAS30B103130ST—M10015GTAS30B106130ST—M15015GTAS30B注：由于適配的伺服電機規(guī)格型號較多，未能一一列出；特殊規(guī)格伺服電機能否適配，詳情請咨詢制造工廠或產(chǎn)品銷售商。其他：驅(qū)動器調(diào)試方式、參數(shù)及定義和廣州數(shù)控DA98A相似。DA98A 編碼器找零方式PA 0=510 4=4返回到CORDY頁面（編碼器找零）進入旋轉(zhuǎn)編碼器使面板顯示在20以內(nèi) 按回車鍵確認。