【導(dǎo)讀】簡(jiǎn)稱驅(qū)動(dòng)器）產(chǎn)品。AX-V系列伺服驅(qū)動(dòng)器是針對(duì)交流永磁伺服電機(jī)控制用的高品?？梢酝ㄟ^(guò)RS-485、CanOpen總線、ProfiBus總線與上位控制器通信，驅(qū)動(dòng)。通過(guò)Intradrive總線可以使驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)器之間實(shí)現(xiàn)高速的通信，在需要多。個(gè)驅(qū)動(dòng)器聯(lián)動(dòng)的場(chǎng)合更具有優(yōu)越性?？梢赃m配多種編碼器，具體的有正余弦編碼器、光電增量式編碼器、旋轉(zhuǎn)變。壓器、絕對(duì)值式編碼器等，并都能使電機(jī)獲得相當(dāng)?shù)目刂菩阅?。AX-V系列驅(qū)動(dòng)器具有可編程功能，允許用戶對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行程序開(kāi)發(fā)，并。并且，用戶可以根據(jù)實(shí)際工作。我公司為用戶提供了速度、位置控制標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用工程軟件，可以滿足大多數(shù)控。前，請(qǐng)用戶務(wù)必首先掌握《AX-V全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》中的內(nèi)容。數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》以及本手冊(cè)，以保證正確使用。器的損壞、人身傷害等事故。因此使用前應(yīng)反復(fù)閱讀手冊(cè)，并嚴(yán)格按照操作說(shuō)明。應(yīng)用工程軟件下載到伺服驅(qū)動(dòng)器中。且每一組目標(biāo)位置下均可以分別設(shè)置速度、加減速和位置類型等參數(shù)。

　　

【正文】 數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是設(shè)置了目標(biāo)位置 POS0 的位置類型是增量式的還是絕對(duì)值式的，若設(shè)置為 Absolute，目標(biāo)位置 POS0 的位置類型是絕對(duì)值式的，即表示了 POS0 設(shè)置的數(shù)值是相對(duì)于零點(diǎn)的位置；若設(shè)置為 Incremental，目標(biāo)位置POS0 的位置類型是增量式的，即表示了 POS0 設(shè)置的數(shù)值是相對(duì)于電機(jī)的當(dāng)前位置的。 IPA： 1044 OUT_START0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是在位置控制啟動(dòng)時(shí)輸出的狀態(tài)位選擇，即若設(shè)置為 0 不輸出啟動(dòng)時(shí)的狀態(tài)；若設(shè)置為 1，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO5（ out5）中輸出；若設(shè)置為 2，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO6（ out6）中輸出；若設(shè)置為 4，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO7（ out7）中輸出；用戶可以根據(jù)此設(shè)置來(lái)判斷位置控制是否啟動(dòng)。 IPA： 1076 OUT_END0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是在位置控制結(jié)束時(shí)輸出的狀 態(tài)位選擇，即若設(shè)置為 0 不輸出結(jié)束時(shí)的狀態(tài)；若設(shè)置為 1，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO5（ out5）中輸出；若設(shè)置為 2，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO6（ out6）中輸出；若設(shè)置為 4，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO7（ out7）中輸出；用戶可以根據(jù)此設(shè)置來(lái)判斷位置控制是否終結(jié)。 IPA： 4001 POS0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是位置控制的目標(biāo)位置設(shè)置參數(shù)，設(shè)置單位為 u。在位置控制時(shí)，最終有效的目標(biāo)位置是該參數(shù) POS0 和參數(shù) OFFZERO 的代數(shù)和。 IPA： 4044 SPD0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是位置控制的目標(biāo)速度設(shè)置參數(shù)，設(shè)置單位為百分比， 在位置控制時(shí)，最終有效的目標(biāo)速度是該參數(shù)除以 100 再乘以參數(shù) VELNOM 的設(shè)置值。 IPA： 4076 ACC0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是位置控制的目標(biāo)加速度設(shè)置參數(shù)，設(shè)置單位為百分比，在位置控制時(shí)，最終有效的目標(biāo)加速度是該參數(shù)除以 100 再乘以參數(shù) ACCNOM的設(shè)置值。 IPA： 4108 DEC0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是位置控制的目標(biāo)減速度設(shè)置參數(shù)，設(shè)置單位為百分比，在位置控制時(shí)，最終有效的目標(biāo)減速度是該參數(shù)除以 100 再乘以參數(shù) DECNOM的設(shè)置值。 從 POS1 到 POS7 位置參數(shù)組中的各個(gè)參數(shù)設(shè)置定義同參數(shù)組 POS0 中的參數(shù)定義相同，詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)參見(jiàn)上述的參數(shù)組 POS0 的說(shuō)明。 3. 限位位置操作方式操作詳細(xì)說(shuō)明 將以上所述參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置之后，打開(kāi) 控制 面板，如圖 212 所示。在圖 212 所示中，“ ZERO OK”變?yōu)榧t色，說(shuō)明零點(diǎn)定義過(guò)程已經(jīng)結(jié)束，可以 27 進(jìn)入限位位置操作方式。在該方式中，“ J/H/B3”（ DI3）將作為“ H”來(lái)使用，即反時(shí)針?lè)较虻奈恢脴O限開(kāi)關(guān)，“ J+/H+B4”（ DI4）將作為“ H+”來(lái)使用，即順時(shí)針?lè)较虻奈恢脴O限開(kāi)關(guān)，只有在這兩個(gè)信號(hào)都處于接通狀態(tài)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器才能給電機(jī)加使能“ ENABLE”信號(hào)。在該操作方式下，“ POS BIT 0”、“ POS BIT 1”和“ POS BIT 2”處于有效狀態(tài)，這三個(gè)開(kāi)關(guān)的不同狀態(tài)設(shè)置將決定 POS0— POS7八組位置參數(shù)中具體所有效的位置參數(shù)組。例如：“ POS BIT 0” =1，“ POS BIT 1” =0，“ POS BIT 2” =1，則 POS5 參數(shù)組為有效，接通“ START”信號(hào)后，電機(jī)將以參數(shù) POS5 為目標(biāo)位置，以參數(shù) SPD5 為目標(biāo)速度使電機(jī)旋轉(zhuǎn)，如圖 216 所示。當(dāng)重新開(kāi)始一個(gè)目標(biāo)位置操作時(shí)需要先復(fù)位“ START”信號(hào)才能時(shí)電機(jī)向新的目標(biāo)位置運(yùn)行 。 圖 216 2． 2． 4 位置控制方式 在零點(diǎn)定義過(guò)程完成之后即可以進(jìn)入位置控制方式，位置控制方式的啟動(dòng)取決于參數(shù) JOG_E 和參數(shù) HD_LIMITS_E 的設(shè)置。在該操作方式中，“ J/H/B3”（ DI3）作為 32 組位置參數(shù)的選擇位 POS BIT3 用，“ J+/B+/B4”（ DI4）作為 32 組位置參數(shù)的選擇位 POS BIT4 用，再加上“ POS BIT 0”、“ POS BIT 1”、“ POS BIT 2”共五個(gè)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)決定了 32組位置參數(shù)組中具體有效的位置參數(shù)組。具體說(shuō)明如下： 1. 位置控制方式參數(shù)一覽表 位置控制方式下所使用的參數(shù)如表 25所示： 表 25 IPA 名 稱 類型 默認(rèn)值 設(shè)置值 單位 參數(shù)描述 1008 TIME_UNIT Enum Sec Sec t 時(shí)間單位 4036 SPDZERO Float 1 1 u/t 零點(diǎn)定義過(guò)程速度 4040 ACENC Float 10 10 u 位置系數(shù) 4041 ERRPOS Float 1 1 u 位置偏差 4042 MAXERRPOS Float 2 2 u 最大位置偏差 4000 ACCNOM Float 6 6 u/t2 額定加速度 4033 DECNOM Float 6 6 u/t2 額定減速度 4039 VELNOM Float 3 3 u/t 額定速度 4034 POSMIN Float 100 100 u 反時(shí)針?lè)较蛭恢脴O限設(shè)置 4035 POSMAX Float 100 100 u 順時(shí)針?lè)较蛭恢脴O限設(shè)置 5002 HD_LIMITS_E Bool Off Off 限位方式有效性選擇 5003 JOG_E Bool On Off JOG 方式有效性選擇 1012 TYPE_POS0 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1044 OUT_START0 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1076 OUT_END0 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4001 POS0 Float 0 100 u 目標(biāo)位置 28 4044 SPD0 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4076 ACC0 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4108 DEC0 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1013 TYPE_POS1 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1045 OUT_START1 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1077 OUT_END1 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4002 POS1 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4045 SPD1 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4077 ACC1 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4109 DEC1 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1014 TYPE_POS2 Enum Absolute Absolute 位置類型 的選擇 1046 OUT_START2 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1078 OUT_END2 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4003 POS2 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4046 SPD2 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4078 ACC2 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4110 DEC2 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1015 TYPE_POS3 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1047 OUT_START3 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1079 OUT_END3 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4004 POS3 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4047 SPD3 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4079 ACC3 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4111 DEC3 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1016 TYPE_POS4 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1048 OUT_START4 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1080 OUT_END4 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4005 POS4 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4048 SPD4 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4080 ACC4 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4112 DEC4 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1017 TYPE_POS5 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1049 OUT_START5 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1081 OUT_END5 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4006 POS5 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4049 SPD5 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4081 ACC5 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4113 DEC5 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1018 TYPE_POS6 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1050 OUT_START6 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1082 OUT_END6 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4007 POS6 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4050 SPD6 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4082 ACC6 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4114 DEC6 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 29 1019 TYPE_POS7 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1051 OUT_START7 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1083 OUT_END7 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4008 POS7 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4051 SPD7 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4083 ACC7 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4115 DEC7 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1020 TYPE_POS8 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1052 OUT_START8 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1084 OUT_END8 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4009 POS8 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4052 SPD8 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4084 ACC8 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4116 DEC8 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1021 TYPE_POS9 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1053 OUT_START9 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1085 OUT_END9 Word 0 0 位置結(jié)束 時(shí)輸出狀態(tài) 4010 POS9 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4053 SPD9 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4085 ACC9 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4117 DEC9 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1022 TYPE_POS10 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1054 OUT_START10 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1086 OUT_END10 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4011 POS10 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4054 SPD10 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4086 ACC10 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4118 DEC10 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1023 TYPE_POS11 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1055 OUT_START11 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1087 OUT_END11 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4012 POS11 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4055 SPD11 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4087 ACC11 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4119 DEC11 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1024 TYPE_POS12 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1056 OUT_START12 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1088 OUT_END12 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4013 POS12 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4056 SPD12 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4088 ACC12 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4120 DEC12 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1025 TYPE_POS13 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1057 OUT_START13 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1089 OUT_END13 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 30 4014 POS13 Float 0 0 u 目標(biāo)位置