嵌入式linux遠程控制機器人畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-08-19 15:53本頁面
【導(dǎo)讀】嵌入式系統(tǒng)誕生于微型機時代，經(jīng)歷了漫長的獨立發(fā)展的單片機道路。嵌入式系統(tǒng)，是以應(yīng)用為中心，以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)，專用計算機系統(tǒng)。它早以融入我們的生活，除了我們?nèi)粘Ｉ羁梢钥吹降募译姰a(chǎn)品，工。統(tǒng)也是由許許多多小的嵌入式系統(tǒng)所組成。及取得的研究成果。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文（設(shè)。計）不包含其他個人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中作了明確說明并表示謝意。有權(quán)將論文（設(shè)計）用于非贏利目的的少量復(fù)制并允許論。文（設(shè)計）進入學(xué)校圖書館被查閱。保密的論文（設(shè)計）在解密后適用本規(guī)定。論文正文字數(shù)不少于萬字。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫
【正文】 .......訓(xùn)練第三條命令 ....................... while(TrainWord(COMMAND_THREE_ID,7) != 0) 。 嵌入式 Linux 遠程控制機器人 19 //..........訓(xùn)練第四條命令 ....................... while(TrainWord(COMMAND_FOUR_ID,8) != 0) 。 //..........訓(xùn)練第五條命令 ....................... while(TrainWord(COMMAND_FIVE_ID,9) != 0) 。 //..........開始識別命令 ......................... BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //辨識器初始化 BSR_EnableCPUIndicator()。 PlayRespond(RSP_SUCCESS)。 // 播放開始辨識的提示音 nightoff()。 while(1) { res = BSR_GetResult()。 if(res 0) //識別出命令 { switch(res) { case COMMAND_ONE_ID: PlayRespond(RSP_CONFIRM)。 FLASH()。 //機器人行走 break。 case COMMAND_TWO_ID: PlayRespond(RSP_CONFIRM)。 nightoff()。 //停止機器人 break。 case COMMAND_THREE_ID: PlayRespond(RSP_REGARD)。//問候程序 nightoff()。 break。 20 case COMMAND_FOUR_ID: PlayRespond(RSP_ENGLISH)。//英語程序 nightoff()。 break。 case COMMAND_FIVE_ID: PlayRespond(RSP_INTRODUCE)。//介紹程序 nightoff()。 break。 } } } } 中斷程序 _FIQ: push r1,r4 to [sp] r1 = [P_INT_Ctrl] r1 amp。= 0x2020 jz ?notTimerA //當不為 TIQ_TMA，則轉(zhuǎn) r1 = [__gIsStopRecog] jnz ?BSR_NotBusy //[__gIsStopRecog]為 1 則轉(zhuǎn) 至放音處理 call _BSR_FIQ_Routine //為 0，調(diào)用辨識子程序 jmp ?BSR_Busy //返回中斷 ?BSR_NotBusy: //放音處理 r2 = [_PlayFlag] jnz ?Play2020 //[_PlayFlag]為 1 則是播放 2020 call F_FIQ_Service_SACM_S480。 //為 0，播放 480 jmp ?BSR_Busy //返回中斷 ?Play2020: //2020 播 放子程序 嵌入式 Linux 遠程控制機器人 21 ?BSR_Busy: //返回中斷 r1 = 0x2020 [P_INT_Clear] = r1 pop r1,r4 from [sp]。 reti。 ?notTimerA: r1 = 0x8800。 [P_INT_Clear] = r1。 pop r1,r4 from [sp]。 reti。 訓(xùn)練程序 int TrainWord(int WordID, int RespondID) { int res。 PlayRespond(RespondID)。 while(1) { res = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_ONCE)。 //訓(xùn)練一次 if(res == 0) break。 switch(res) { case 1: //沒有檢測出聲音 PlayRespond(RSP_ERROR)。 return 1。 case 3: //環(huán)境太吵 PlayRespond(RSP_ERROR)。 return 1。 case 4: //數(shù)據(jù)庫滿 return 1。 22 case 6: //序號錯誤 return 1。 } } return 0。 } 聲音播放程序 void PlayRespond(int Result) { nighton()。 BSR_StopRecognizer()。 SACM_S480_Initial(1)。 SACM_S480_Play(Result, 3, 3)。 while((SACM_S480_Status()amp。0x0001) != 0) { SACM_S480_ServiceLoop()。 ClearWatchDog()。 } SACM_S480_Stop()。 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 BSR_EnableCPUIndicator()。 } 嵌入式 Linux 遠程控制機器人 23 編程軟件與其他應(yīng)用軟件 (3)ARM 開發(fā)軟件 Cygwin 圖 Cygwin (1) SPCE061A 編程軟件（ u’ nsp IDE） 圖 SPCE061A 編程軟件 24 (2) STC89C51 開發(fā)軟件 KeilC 圖 STC89C51 開發(fā)軟件 KeilC 嵌入式 Linux 遠程控制機器人 25 系統(tǒng)平臺測試 嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)通常是采用“宿主機 /目標機”方式（交叉開發(fā)環(huán)境），首先在性能高的宿主機編寫程序，然后通過各種接口將交叉編譯生成的目標代碼傳輸并下載到目標機，因此測試時分成宿主機測試（程序測試）與目標機測試（性能等測試）。 功能測試 功能 應(yīng)所做出的放應(yīng) 備注 后臺發(fā)送命令 有數(shù)據(jù)返回 成功 播放聲音功能 機器人會說話 成功 行走功能 機器人會行走 成功 串口通信功能 能發(fā)送數(shù)據(jù)到 STC51開發(fā)板 成功 無線通信功能 機器人會做出相應(yīng)的動作 有時候會做錯動作 記憶功能 按照記憶去做動作 還沒有實現(xiàn) 環(huán)境測試 環(huán)境所在地 備注 宿舍 效果比較好 平坦少人操場 播放聲音不清楚，行走時噪聲太大影響其他命令 多人課室 播放聲音不清楚而且有時會被其他人的聲音把自己的聲音覆蓋掉，行走時噪聲太大影響其他命令 測試結(jié)果分析與問題解決方案 系統(tǒng)可控制距離長 10 米以內(nèi)，環(huán)境要求高，信號差，遇到障礙物信號變?nèi)?。產(chǎn)生這些情況是通信硬件問題，需用 RF1100 代替 PT2262 和 多層硬件造成處理速度較慢 ,解決方法是利用 ARM 控制通過 RF1100 控制機器人 . 26 參考文獻 [1]陳莉君 ， 馮銳 ， 牛欣源 譯 .深入理解 Linux內(nèi)核 (第二版 ) .中國電力出版社 . [2]田澤編著 .ARM9嵌入式 linux開發(fā)實驗與實踐 .北京 ： 航空航天大學(xué)出版社 . [3]田澤編著 .ARM9基礎(chǔ)實驗教程 .北京 ： 航空航天大學(xué)出版社 . [4]SPCE061A單片機教材書 . 北陽電子 . [5]劉春偉 ， 胡文明 ， 金俊斌 編著 .NewMsgRF1100 開發(fā)指南 . [6]Qt 參考文檔 . [7]SPCE061A 單片機教材書 . 北陽電子 . [8]王艷平編著 . windows 網(wǎng)絡(luò)與通信程序設(shè)計 .人民郵電出版社， 2020. 嵌入式 Linux 遠程控制機器人 27 致謝 本 論文（設(shè)計） 是在我的 指導(dǎo)教 師 李軍副 教授的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。 她嚴肅的科學(xué)態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。從題 目 的選擇到最終完成， 李軍 老師都始終給予我細心的指導(dǎo)和不懈的支持。 28 附錄 A 設(shè)備圖片 ARM9開發(fā)板 STC89C51開發(fā)板圖 嵌入式 Linux 遠程控制機器人 29 PT2262與 PT2272無線模塊圖 機器人結(jié)構(gòu)圖
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