【正文】 系統(tǒng)是 :linux+QT 所用的軟件工具是 : （ 1）編程語(yǔ)言： C語(yǔ)言，匯編語(yǔ)言， C++ （ 2）開(kāi)發(fā)環(huán)境： unSP IDE ，北陽(yáng)音頻壓縮軟件， cygwin, linux , 等 項(xiàng)目 的 建設(shè)周期、投資規(guī)模 表 名稱(chēng) 花費(fèi)時(shí)間 具體時(shí)間 可行性分析 1 周 總體策劃 1 周 硬件設(shè)計(jì) 3 周 軟件設(shè)計(jì) 3 周 功能測(cè)試 1 周 2 表 名稱(chēng) 數(shù)量 具體型號(hào) 單片機(jī)開(kāi)發(fā)板 1 塊 凌陽(yáng) SPCE061A 單片 機(jī)開(kāi)發(fā)板 單片機(jī)開(kāi)發(fā)板 1 塊 AT89S52 嵌入試開(kāi)發(fā)板 1 塊 Embest S3CEV40 開(kāi)發(fā) 板 母板 1 塊 50X30 機(jī)器人 1 個(gè) IC 1 個(gè) L289N 無(wú)線模塊 1 對(duì) RL1100 硬件開(kāi)發(fā)部件 1 組 電烙鐵，錫，松香等 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 3 2 需求分析 功能需求 輸入輸出 輸入： Embest S3CEV40 開(kāi)發(fā)板 觸摸屏， 凌陽(yáng) SPCE061A 單片機(jī)開(kāi)發(fā)板的 MIC 輸出：機(jī)器人 ,喇叭， LCD 模塊 功能 控制板遠(yuǎn)程控制 機(jī)器人行走和說(shuō)話 非功能需求 物理環(huán)境：無(wú)障礙的任何平坦地方 4 3 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu) 單片機(jī)概述 SPCE061A 是繼μ‘ nSP 系列產(chǎn)品 SPCE500A 等之后凌陽(yáng)科技推出的又一個(gè) 16 位結(jié)構(gòu)的微控制器。在存儲(chǔ)器資源方面 考慮到用戶的較少資源的需求以及便于程序調(diào)試等功能， SPCE061A 里只內(nèi)嵌 32K 字的閃存（ FLASH），但用在此系統(tǒng)上已經(jīng)綽綽有余。 2K 字 SRAM 和 32K 字 FLASH 僅占一頁(yè)存儲(chǔ)空間， 32位可編程的多功能 I/O 端口；兩個(gè) 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器； 32768Hz 實(shí)時(shí)時(shí)鐘；低電壓復(fù)位 /監(jiān)測(cè)功能； 8通道 10位模 數(shù)轉(zhuǎn)換輸入功能并具有內(nèi)置自動(dòng)增益控制功能的麥克風(fēng)輸入方式；雙通道 10 位 DAC 方式的音頻輸出功能，這就為本系統(tǒng)的特定人辨識(shí)和語(yǔ)音播報(bào)打下了基礎(chǔ)。 麥克錄音輸入及 AGC 電路 凌陽(yáng)的 SPCE061A 是 16 位單片機(jī)，具有 DSP 功能，有很強(qiáng)的信息處理能力，最高時(shí)鐘可達(dá)到 49M，具備運(yùn)算速度高的優(yōu)勢(shì)等等，這為語(yǔ)音的播放、錄放、合成及辨識(shí)提供了條件。隨著技術(shù)的成熟，進(jìn)入語(yǔ)音適應(yīng)階段 SA(speaker adaptation),使用者只要對(duì)于語(yǔ)音辨識(shí)核心，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的口音訓(xùn)練后，即可擁有不錯(cuò)的辨識(shí)率。凌陽(yáng) SPCE061A 單片機(jī)自帶雙通道 DAC 音頻輸出， DAC DAC2 轉(zhuǎn)換輸出的模擬量電流信號(hào)分別通過(guò) AUD1 和 AUD2 管腳輸出， DAC 輸出為電流型輸出，所以 DAC 輸出經(jīng)過(guò) SPY0030 音頻放大，以驅(qū)動(dòng)喇叭放音，放大電路如圖 9(只列出了 DAC1,DAC2 類(lèi)似 )，這為單片機(jī)的音頻設(shè)計(jì) 提供了極大方便。 凌陽(yáng)壓縮算法中 SACM_A20 SACM_S480、 SACM_S240 主要是嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 9 用來(lái)放音，可用于語(yǔ)音提示，而 DVR 則用來(lái)錄放音。其中中斷服務(wù)子程序（ Interrupt Service Routine,ISR）負(fù)責(zé)處理異步事件屬于前臺(tái)程序 (Foreground)，而后臺(tái)程序（ Background）一般是一個(gè)無(wú)限的循環(huán)，負(fù)責(zé)管理整個(gè)嵌入式系統(tǒng)軟硬件資源的分配，管理以及任務(wù)的調(diào)度，是一個(gè)管理調(diào)度程序。 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 13 LED 閃亮與下肢行走模塊 SPCE061A 提供了位控制結(jié)構(gòu)的 I/O 端口，每一位都可以被單獨(dú)定義用于輸入或輸出數(shù)據(jù)。如果需要 IOA1 是帶喚醒功能的懸浮式輸入管腳，則 Data、 Attribution 和 Direction 的值被置為“ 010”。 圖 下肢行走模塊圖 Qt/Embedded 和 Qtopia 介紹及其開(kāi)發(fā)環(huán)境的建立 目前嵌入式 Linux 的主流 GUI 系統(tǒng)主要有 MiniGUI、 Microwindows、 OpenGUI、Qt/Embedded，這些 GUI 在接口定義、體系結(jié)構(gòu)、功能特性存在很大差別，采取的技術(shù)路線也有所不同。 14 Qt/Embedded 是一個(gè)多平臺(tái)的 C++圖形用戶界面應(yīng)用程序框架，其對(duì)象容易擴(kuò)展，可移植性好，支持多個(gè) GUI 平臺(tái)的交互開(kāi)發(fā)。 Qt/Embedded 類(lèi)庫(kù)完全采用 C++封裝，并且有著豐富的控件資源以及較好的可移植性，大范圍的 Qt/Embedded API 可用于多種開(kāi)發(fā)項(xiàng)目。對(duì)用戶而言，它和 /dev 下的其他設(shè)備沒(méi)有什么區(qū)別，用戶可以把 framebuffer 看成一塊內(nèi)存，既可以從這塊內(nèi)存中讀取數(shù)據(jù)，也可以向其中寫(xiě)入數(shù)據(jù)，而寫(xiě)操作立即反應(yīng)在屏幕上 用 API 函數(shù) 聲音播放模塊： API 函數(shù)的格式、功能、參數(shù)、返回值、備注 （ 1）【 API 格式】 C： int SACM_S480_Initial(int Init_Index) ASM： R1=[ Init_Index] Call F_ SACM_ S480_Initial 【功能說(shuō)明】 SACM_S480 語(yǔ)音播放之前的初始化。 （ 2）【 API 格式】 C： void SACM_S480_ServiceLoop(void) ASM： Call F_ SACM_S480_ServiceLoop 【功能說(shuō)明】從資源中獲取 SACM_S480 語(yǔ)音資料，并將其填入解碼隊(duì)列中。 （ 3）【 API 格式】 C： int SACM_S480_Play(int Speech_Index, int Channel, int Ramp_Set)； ASM： R1=[ Speech _Index] R2=[ Channel] R3=[ Ramp_Set] Call SACM_S480_Play 【功能說(shuō)明】播放資源中 SACM_S480 語(yǔ)音。 【返 回 值】無(wú)。 ④函數(shù)允許 TimerA 以所選的的數(shù)據(jù)采樣率（計(jì)數(shù)溢出）中斷。 5) 【 API 格式】 ASM： Call F_FIQ_Service_ SACM_S480 【功能說(shuō)明】用作 SACM_S480 語(yǔ)音背景程序的中斷服務(wù)子程序。 【備 注】 SACM_S480語(yǔ)音背景子程序只有匯編指令形式，且應(yīng)將此子程序安置在 TMA_FIQ中斷源上。 訓(xùn)練部分： 1) 【 API 格式】 C： int BSR_Train (int CommandID, int TraindMode)； ASM： F_BSR_Train 【功能說(shuō)明】訓(xùn)練函數(shù)。 【返 回 值】訓(xùn)練成功，返回 0；沒(méi)有聲音返回－ 1；訓(xùn)練需要更多的語(yǔ)音數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練，返回－ 2；當(dāng)環(huán)境太吵時(shí)，返回－ 3；當(dāng)數(shù)據(jù)庫(kù)滿，返回－ 4；當(dāng)兩次輸入命令不通，返回－ 5；當(dāng)序號(hào)超出范圍，返回－ 6。 【參 數(shù)】 定義語(yǔ)音輸入來(lái)源。 【參 數(shù)】 無(wú)。 【返 回 值】 無(wú)。 【返 回 值】無(wú)。 // 初始化存儲(chǔ)器 RAM PlayRespond(RSP_START)。 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 19 //..........訓(xùn)練第四條命令 ....................... while(TrainWord(COMMAND_FOUR_ID,8) != 0) 。 PlayRespond(RSP_SUCCESS)。 FLASH()。 //停止機(jī)器人 break。 20 case COMMAND_FOUR_ID: PlayRespond(RSP_ENGLISH)。//介紹程序 nightoff()。 //為 0，播放 480 jmp ?BSR_Busy //返回中斷 ?Play2020: //2020 播 放子程序 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 21 ?BSR_Busy: //返回中斷 r1 = 0x2020 [P_INT_Clear] = r1 pop r1,r4 from [sp]。 pop r1,r4 from [sp]。 while(1) { res = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_ONCE)。 case 3: //環(huán)境太吵 PlayRespond(RSP_ERROR)。 } } return 0。 SACM_S480_Play(Result, 3, 3)。 } SACM_S480_Stop()。 功能測(cè)試 功能 應(yīng)所做出的放應(yīng) 備注 后臺(tái)發(fā)送命令 有數(shù)據(jù)返回 成功 播放聲音功能 機(jī)器人會(huì)說(shuō)話 成功 行走功能 機(jī)器人會(huì)行走 成功 串口通信功能 能發(fā)送數(shù)據(jù)到 STC51開(kāi)發(fā)板 成功 無(wú)線通信功能 機(jī)器人會(huì)做出相應(yīng)的動(dòng)作 有時(shí)候會(huì)做錯(cuò)動(dòng)作 記憶功能 按