【導(dǎo)讀】用消費品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機。進步和經(jīng)濟效益有很大的和直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量。國家經(jīng)濟實力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工。業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。工業(yè)機器手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。器手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)。機器手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民。經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

　　

【正文】 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 第 5 章 總結(jié) 此次我們做的畢業(yè)設(shè)計是單片機應(yīng)用于 機器手 ，通過 3個月的努力，設(shè)計終于順利完成。這次設(shè)計給了我一個很好的機會，使我了解了設(shè)計工作的基本流程的方法以及理念。 在此次的畢業(yè)設(shè)計中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但是通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我 的努力，這些問題都得到了很好地解決。 雖然我設(shè)計的只是 機器手 的簡單動作，但是需要完成 機器手 的行走、抓取和翻轉(zhuǎn)等各種功能，對應(yīng)分別要有行走機構(gòu)，抓取機構(gòu)，提升機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)來實現(xiàn)。通過這些機構(gòu)的設(shè)計，使理論知識與實際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識。 系統(tǒng)的功能完全符合設(shè)計任務(wù)的要求 , 經(jīng)過大量的測試數(shù)據(jù)顯示 , 系統(tǒng)的可靠性已經(jīng)完全達到了實際 機器手 的設(shè)計要求 . 同時系統(tǒng)具有很強的擴展性，即擴充串口的功能可以得到很好的計算機控制系統(tǒng) . 畢業(yè)設(shè)計使對大學(xué)四年所學(xué)知識的一次綜合運用的考察，又是對所學(xué)知識的 融會貫通，做到了學(xué)以致用。通過此次設(shè)計將課本上的知識運用到實踐中，使我了解到了理論和實踐的差異以及實際生產(chǎn)中所需要的精神和能力，為今后走向工作崗位打下了一個好的基礎(chǔ)。 由于本人自身經(jīng)驗和時間有限，本設(shè)計還存在不足之處，今后還需繼續(xù)努力，懇請各位老師和同學(xué)提出寶貴意見。 長 春 大 學(xué) 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 28 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 參考文獻 [1] 常文平 . 電氣控制與 單片機 原理及應(yīng)用 . 西安：電子科技大學(xué)出版社， 2020. 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PrenticeHall. 2020.(12) 長 春 大 學(xué) 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 29 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 致謝 四年的讀書生活在這個季節(jié)即將劃上一個句號，而于我的人生卻只是一個逗號，我將面對又一次征程的開始。四年的求學(xué)生涯在師長、親友的大力支持下，走得辛苦卻也收獲滿囊，在論文即將付梓之際，思緒萬千，心情久久不能平靜。偉人、名人為我所崇拜，可是我更急切地要 把我的敬意和贊美獻給一位平凡的人，我的導(dǎo)師。 我不是您最出色的學(xué)生，而您卻是我最尊敬的老師。您治學(xué)嚴謹，學(xué)識淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。授人以魚不如授人以漁，置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹立了宏偉的學(xué)術(shù)目標，領(lǐng)會了基本的思考方式，從論文題目的選定到論文寫作的指導(dǎo) ,經(jīng)由您悉心的點撥 ,再經(jīng)思考后的領(lǐng)悟 ,常常讓我有 “ 山重水復(fù)疑無路 ,柳暗花明又一村 ” 。 同時也感謝學(xué)院為我提供良好的做畢業(yè)設(shè)計的環(huán)境 .感謝我的 老師、同學(xué)以及所有幫助我的人， 你們永遠健康快樂是 我最大的心愿。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯謝意！最后再一次感謝所有在畢業(yè)設(shè)計中曾經(jīng)幫助過我的良師益友和同學(xué)，以及在設(shè)計中被我引用或參考的論著的作者。 長 春 大 學(xué) 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 30 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 附錄 /************************************************* 項目名稱：工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 院 系：長春大學(xué)電子信息工程學(xué)院 指導(dǎo)教師：于存江（副教授） 代碼作者：高 亮 編寫時間： 20200511 修改日期： 修改內(nèi)容： 最終版本： ================================================= 項目描述：要求動作過程如下： 抓起 → 向前 米 → 左轉(zhuǎn) 90度后向前 米 → 右轉(zhuǎn) 90度后向前 米 → 右轉(zhuǎn) 90度后后退 米 → 放下。 *************************************************/ include define uint unsigned int define uchar unsigned char define True 1 define False 0 uchar LimintUp,LimintDown,LimintLift,LimintRight。 uchar MotorR90， MotorL90,Motor。 uchar Arm1,Arm2。 /*************************************************************** 步進電機采 用單雙八拍方式，即 AABBBCCCDDDA。 const uchar table[]={0x00,0x01,0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03}。 //反轉(zhuǎn)控制脈沖 const uchar table1[]={0x00,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。 長 春 大 學(xué) 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 31 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ //正轉(zhuǎn)控制脈沖 ****************************************************************/ /***************************************************************/ sbit LimintUp = 。 //機器手臂縱向電機上限位 sbit LimintDown = 。 //機器手臂縱向電機下限位 sbit LimintLift = 。 //機器手臂橫向電機左限位 sbit LimintRight = 。 //機器手臂橫向電機右限位 sbit Run = 。 //機器手臂工作運行指示燈 sbit Stop = 。 //機器手臂停止工作指示燈 sbit Motor Hand+ = 。 //手抓電機 sbit Motor Hand = 。 sbit Motor Spin+ = 。 //底盤旋轉(zhuǎn)電機 sbit Motor Spin = 。 sbit Motor HandEn = 。 //手抓電機使能端 sbit Motor SpinEn = 。 //底盤旋轉(zhuǎn)電機使 能端 sbit Motor Arm1_1B = 。 //手臂縱向行走步進電機 sbit Motor Arm1_2B = 。 sbit Motor Arm1_3B = 。 sbit Motor Arm1_4B = 。 sbit Motor Arm2_1B = 。 //手臂橫向行走步進電機 sbit Motor Arm2_2B = 。 sbit Motor Arm2_3B = 。 sbit Motor Arm2_4B = 。 sbit MotorR90 = 。 //底盤向右旋轉(zhuǎn) 90 度光電耦合器 sbit MotorL90 = 。 //底盤向左旋轉(zhuǎn) 90 度光電耦合器 sbit Motor = 。 //底盤原地光電耦合器 sbit button = 。 //啟動按鈕 /**************************************************************/ void Run_Led(void) 長 春 大 學(xué) 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 32 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ { Run = False。 //運行指示燈點亮 } //==