【導讀】用消費品的產業(yè)。不論是傳統(tǒng)產業(yè)，還是新興產業(yè)，都離不開各種各樣的機。進步和經濟效益有很大的和直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量。國家經濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工。業(yè)作為發(fā)展本國經濟的戰(zhàn)略重點之一。工業(yè)機器手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。器手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預。機器手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民。經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。

　　

【正文】 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 第 5 章 總結 此次我們做的畢業(yè)設計是單片機應用于 機器手 ，通過 3個月的努力，設計終于順利完成。這次設計給了我一個很好的機會，使我了解了設計工作的基本流程的方法以及理念。 在此次的畢業(yè)設計中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但是通過指導教師的指導和我 的努力，這些問題都得到了很好地解決。 雖然我設計的只是 機器手 的簡單動作，但是需要完成 機器手 的行走、抓取和翻轉等各種功能，對應分別要有行走機構，抓取機構，提升機構，翻轉機構來實現(xiàn)。通過這些機構的設計，使理論知識與實際相結合，鞏固和深化了所學過的專業(yè)理論知識。 系統(tǒng)的功能完全符合設計任務的要求 , 經過大量的測試數(shù)據(jù)顯示 , 系統(tǒng)的可靠性已經完全達到了實際 機器手 的設計要求 . 同時系統(tǒng)具有很強的擴展性，即擴充串口的功能可以得到很好的計算機控制系統(tǒng) . 畢業(yè)設計使對大學四年所學知識的一次綜合運用的考察，又是對所學知識的 融會貫通，做到了學以致用。通過此次設計將課本上的知識運用到實踐中，使我了解到了理論和實踐的差異以及實際生產中所需要的精神和能力，為今后走向工作崗位打下了一個好的基礎。 由于本人自身經驗和時間有限，本設計還存在不足之處，今后還需繼續(xù)努力，懇請各位老師和同學提出寶貴意見。 長 春 大 學 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 28 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 參考文獻 [1] 常文平 . 電氣控制與 單片機 原理及應用 . 西安：電子科技大學出版社， 2020. P35 [2] 王耀南 . 機器人智能控制工程 . 科學出版社， 2020. P8590 [3] 常曉玲 . 電 氣控制系統(tǒng)與可編程控制器 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2020. P2059 [4] 陳建明 . 電氣控制與 單片機 運用 . 北京：電子工業(yè)出版社， 2020 [5] 廖常初 . 單片機 基礎及應用 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2020. P1243. [6] 吳 麗 . 電氣控制與 單片機 應用技術 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020. [7] 湯以范 . 電氣與可編程控制技術 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020. [8] 王兆義 .可編程控制器教程 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020. [9] 高欽和 .可編程控制器 應用技術與設計實例 .[M].北京：人民郵電出版社， 2020. [10]周繼功 .單片機 在機器手中的應用研究，河北北方學院學報， . [11] Lozano,R.(Rogelio).Adaptive control systems[M] .Fresno:Witerwoof lnc.,1999. [12] A water pumping control system with a programmable logic controller (Single Chip Microputer) and industrial wireless modules for industrial plants— An experimental setup. [13] Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering. Fourth Edition. Publishing House of Electronics Industry,. [14] John G. Kassakian. Principles of Power Electronics [M]. Addis on Wesley publishing pany,. 1991:473482 [15]Bose B K. Power Electronics and AC [J]. PrenticeHall. 2020.(12) 長 春 大 學 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 29 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 致謝 四年的讀書生活在這個季節(jié)即將劃上一個句號，而于我的人生卻只是一個逗號，我將面對又一次征程的開始。四年的求學生涯在師長、親友的大力支持下，走得辛苦卻也收獲滿囊，在論文即將付梓之際，思緒萬千，心情久久不能平靜。偉人、名人為我所崇拜，可是我更急切地要 把我的敬意和贊美獻給一位平凡的人，我的導師。 我不是您最出色的學生，而您卻是我最尊敬的老師。您治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。授人以魚不如授人以漁，置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹立了宏偉的學術目標，領會了基本的思考方式，從論文題目的選定到論文寫作的指導 ,經由您悉心的點撥 ,再經思考后的領悟 ,常常讓我有 “ 山重水復疑無路 ,柳暗花明又一村 ” 。 同時也感謝學院為我提供良好的做畢業(yè)設計的環(huán)境 .感謝我的 老師、同學以及所有幫助我的人， 你們永遠健康快樂是 我最大的心愿。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯謝意！最后再一次感謝所有在畢業(yè)設計中曾經幫助過我的良師益友和同學，以及在設計中被我引用或參考的論著的作者。 長 春 大 學 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 30 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 附錄 /************************************************* 項目名稱：工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 院 系：長春大學電子信息工程學院 指導教師：于存江（副教授） 代碼作者：高 亮 編寫時間： 20200511 修改日期： 修改內容： 最終版本： ================================================= 項目描述：要求動作過程如下： 抓起 → 向前 米 → 左轉 90度后向前 米 → 右轉 90度后向前 米 → 右轉 90度后后退 米 → 放下。 *************************************************/ include define uint unsigned int define uchar unsigned char define True 1 define False 0 uchar LimintUp,LimintDown,LimintLift,LimintRight。 uchar MotorR90， MotorL90,Motor。 uchar Arm1,Arm2。 /*************************************************************** 步進電機采 用單雙八拍方式，即 AABBBCCCDDDA。 const uchar table[]={0x00,0x01,0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03}。 //反轉控制脈沖 const uchar table1[]={0x00,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。 長 春 大 學 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 31 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ //正轉控制脈沖 ****************************************************************/ /***************************************************************/ sbit LimintUp = 。 //機器手臂縱向電機上限位 sbit LimintDown = 。 //機器手臂縱向電機下限位 sbit LimintLift = 。 //機器手臂橫向電機左限位 sbit LimintRight = 。 //機器手臂橫向電機右限位 sbit Run = 。 //機器手臂工作運行指示燈 sbit Stop = 。 //機器手臂停止工作指示燈 sbit Motor Hand+ = 。 //手抓電機 sbit Motor Hand = 。 sbit Motor Spin+ = 。 //底盤旋轉電機 sbit Motor Spin = 。 sbit Motor HandEn = 。 //手抓電機使能端 sbit Motor SpinEn = 。 //底盤旋轉電機使 能端 sbit Motor Arm1_1B = 。 //手臂縱向行走步進電機 sbit Motor Arm1_2B = 。 sbit Motor Arm1_3B = 。 sbit Motor Arm1_4B = 。 sbit Motor Arm2_1B = 。 //手臂橫向行走步進電機 sbit Motor Arm2_2B = 。 sbit Motor Arm2_3B = 。 sbit Motor Arm2_4B = 。 sbit MotorR90 = 。 //底盤向右旋轉 90 度光電耦合器 sbit MotorL90 = 。 //底盤向左旋轉 90 度光電耦合器 sbit Motor = 。 //底盤原地光電耦合器 sbit button = 。 //啟動按鈕 /**************************************************************/ void Run_Led(void) 長 春 大 學 工業(yè)機器手自動控制系統(tǒng) 共 38 頁 第 32 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ { Run = False。 //運行指示燈點亮 } //==