【導讀】工作及取得的研究成果；得其他教育機構(gòu)的學位而使用過的材料；響磁懸浮的應(yīng)用。其研究包括控制原理，磁場理論、電子相關(guān)技術(shù)。性的要求很高，要使用先進算法控制算法使磁懸浮穩(wěn)定。搜集磁懸浮的數(shù)據(jù)利用ARM處理器處理數(shù)據(jù)和控制懸浮體的位置。根據(jù)系統(tǒng)傳遞函數(shù)。和接受到的數(shù)據(jù)，并據(jù)此函數(shù)進行PID控制的設(shè)計和調(diào)節(jié)，最終是懸浮體穩(wěn)定。

　　

【正文】 = 0。 = 0。 = 15。 //LM358 *20 = 0。 = 20。 = 0。 = 0。 TimerConfig()。 ADCConfig()。 磁懸浮演示裝置設(shè)計 24 PWMConifg()。 while(1) { } } int PIDCalc(PID *pid, int error) { if (pidKi != 0) { pidintegrationError += error。 // Limit the maximum integration error if (pidintegrationError MAX_INTEGRATION_ERROR) { pidintegrationError = MAX_INTEGRATION_ERROR。 } else if (pidintegrationError MAX_INTEGRATION_ERROR) { pidintegrationError = MAX_INTEGRATION_ERROR。 } } output = pidKp * error + pidKi * pidintegrationError + pidKd * (error pidprevError)。 // Limit the maximum output if (output MAX_PID_OUTPUT) { output = MAX_PID_OUTPUT。 } else if (output MAX_PID_OUTPUT) { output = MAX_PID_OUTPUT。 } pidprevError = error。 return output。 } void Timer0IntHandler() { TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT)。 磁懸浮演示裝置設(shè)計 25 POSget()。 if(xpos 2050) { // PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2,0)。 // ypos PB 4in3out3yор +。 PB 5in4out4yор 。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3,20200 PIDCalc(amp。xPID, xpos 2050))。 //out4 } else { PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2,20200 PIDCalc(amp。xPID, 2050 xpos))。 // PB 4 5 ypos PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3,0)。 } if(ypos 2050) { PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0,0)。 // PB 6intin1out1xор 。PB 7in2out2xор +。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,20200 PIDCalc(amp。yPID, ypos 2050))。 //out2 } else { PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0,20200 PIDCalc(amp。yPID, 2050 ypos))。 // PB 6 7 xpos PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,0)。 } } void PWMConifg() { 磁懸浮演示裝置設(shè)計 26 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_M0PWM0)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_M0PWM3)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5)。 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, SysCtlClockGet()/2020)。 //1K Hz PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, SysCtlClockGet()/2020)。 //1K Hz // // xpos PWM init 0% PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0) / 2 // PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0,0)。 // PB 6 7 xpos PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,0)。 // // xpos PWM init 0% PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2,0)。 // PB 4 5 xpos PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3,0)。 // // Enable the outputs. // 磁懸浮演示裝置設(shè)計 27 PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_0_BIT | PWM_OUT_1_BIT | PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT), true)。 // Start the timers in generator 0. PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)。 PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1)。 } void POSget() { ADCProcessorTrigger(ADC0_BASE, 0)。 while(!ADCIntStatus(ADC0_BASE, 0, false)) { } ADCIntClear(ADC0_BASE, 0)。 ADCSequenceDataGet(ADC0_BASE, 0, HrData1)。 // PE 3 ypos ADCProcessorTrigger(ADC0_BASE, 1)。 while(!ADCIntStatus(ADC0_BASE, 1, false)) { } ADCIntClear(ADC0_BASE, 1)。 ADCSequenceDataGet(ADC0_BASE, 1, HrData2)。 //PE 2 xpos xpos = (HrData2[0] + HrData2[1] + HrData2[2] + HrData2[3]) /4。 ypos = (HrData1[0] + HrData1[1] + HrData1[2] + HrData1[3]) /4。 } void ADCConfig() { SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_ADC0)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE)。 GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_2)。 ADCSequenceConfigure(ADC0_BASE, 0, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 0, ADC_CTL_CH0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 1, ADC_CTL_CH0)。 磁懸浮演示裝置設(shè)計 28 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 2, ADC_CTL_CH0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE,0,3,ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_IE|ADC_CTL_END)。 ADCSequenceEnable(ADC0_BASE, 0)。 ADCSequenceConfigure(ADC0_BASE, 1, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 0, ADC_CTL_CH1)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 1, ADC_CTL_CH1)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 2, ADC_CTL_CH1)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE,1,3,ADC_CTL_CH1|ADC_CTL_IE|ADC_CTL_END)。 ADCSequenceEnable(ADC0_BASE, 1)。 } void TimerConfig() { uint32_t ui32period。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0)。 TimerConfigure(TIMER0_BASE,TIMER_CFG_PERIODIC)。 ui32period = SysCtlClockGet()/1000。 TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,ui32period1)。 IntEnable(INT_TIMER0A)。 TimerIntEnable(TIMER0_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT)。 IntMasterEnable()。 TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_A)。 }