plc在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用-資料下載頁
2025-02-04 15:28本頁面
【導(dǎo)讀】途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。無論何種類型的碼垛機(jī)一般都由水平行。走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。構(gòu)及取送貨的伸叉機(jī)構(gòu)三部分組成。水平部分運(yùn)動(dòng)電機(jī)和垂直部分運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別。S7-200PLC通過變頻器進(jìn)行控制。由碼垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn)及工作要求?？芍芊癖ＷC碼垛機(jī)的穩(wěn)定工作，關(guān)鍵在碼垛機(jī)的三維位置移動(dòng)定位的精確性。手動(dòng)操作時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)給予相應(yīng)的警示信。號(hào)，同時(shí)系統(tǒng)將解除大部分的保護(hù)控制。手動(dòng)操作主要用于安裝、調(diào)試和排除故。人機(jī)界面應(yīng)具備實(shí)時(shí)顯示設(shè)備運(yùn)行工況，故障及歷史故障查詢等功能。主要的控制任務(wù)是由PLC來完成。片，PLC通過檢測認(rèn)址片來判斷碼垛機(jī)位置和載貨臺(tái)的位置，每經(jīng)過一個(gè)認(rèn)址片，PLC的高速計(jì)數(shù)器就自動(dòng)計(jì)數(shù)一次，前進(jìn)加一，后退減一，上升加一，下降減一。到達(dá)預(yù)定位置后，碼垛機(jī)停車。運(yùn)行速度降低到低速檔，使碼垛機(jī)以低速接近目標(biāo)位置，保證碼垛機(jī)的穩(wěn)定性。的得電狀態(tài)，完成作業(yè)順序的邏輯控制。
【正文】 當(dāng)兩對同時(shí)閉合時(shí)，說明已經(jīng)到達(dá)所到的列或?qū)印? 網(wǎng)絡(luò) 11， C2 中的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和 VW100 中輸入的倉庫的列數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)說明已經(jīng)到達(dá)列，小車停止前進(jìn)，到達(dá)列標(biāo)志 。 PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 17 網(wǎng)絡(luò) 12， C3 中的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和 VW102 中輸入的倉庫的層數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)說明已經(jīng)到達(dá)層，升降臺(tái)停止上升，到達(dá)層標(biāo)志 。 網(wǎng)絡(luò) 13 中，當(dāng)列和層都到位時(shí)，調(diào)用步進(jìn)電機(jī)子程序，機(jī)械手前伸 取 /放貨物。 是取 /放完成標(biāo)志，當(dāng)取放完成時(shí)，手臂縮回（如網(wǎng)絡(luò) 14），并置動(dòng)作完成標(biāo)志 。 PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 18 手動(dòng)方式下的碼垛機(jī)運(yùn)行控制 手動(dòng)控制中的尋址定位 手動(dòng)控制子程序中，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)經(jīng)過每一列或?qū)訒r(shí)指示燈都會(huì)亮（網(wǎng)絡(luò) 1中 \ 分別接層 /列顯示燈），燈亮后才可以伸縮機(jī)械手臂（見網(wǎng)絡(luò) 2 中）。 PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 19 手動(dòng)方式下的貨叉 運(yùn)行 控制 手動(dòng)方式下貨叉的運(yùn)行控制是分步 進(jìn)行的，貨叉的任何兩個(gè)動(dòng)作均不聯(lián)動(dòng)。程序流程圖如 所示。 手動(dòng)狀態(tài)堆垛機(jī)到位且允許貨叉動(dòng)作 ？控制按鈕被按下 ？貨叉動(dòng)作貨叉動(dòng)作到位 ？貨叉動(dòng)作結(jié)束YNYNNY 圖 手動(dòng)方式貨叉運(yùn)行程序圖 PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 20 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 將 1685 送給 SMB67 是設(shè)置 PTO 的控制字節(jié)，選擇 PTO 方式，時(shí)基為 1us。然后設(shè)置周期為 50us,脈沖數(shù)為 70000 個(gè)。 當(dāng)動(dòng)作完成時(shí)，完成標(biāo)志 置 1，然后返回起點(diǎn)。 PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 21 結(jié)束語 碼 垛機(jī)是立體倉庫的主要輸送設(shè)備，同時(shí)也是提高整個(gè)倉庫運(yùn)行效率的關(guān)鍵所在。本文設(shè)計(jì)了 碼 垛機(jī)的電控系統(tǒng)，針對 碼 垛機(jī)運(yùn)行速度與認(rèn)址精度的要求，圍繞 碼 垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的性能提升展開一系列的工作。同時(shí)本文主要完成了以 下幾個(gè)方面的內(nèi)容： （ 1）依據(jù)設(shè)計(jì)立體倉庫的有關(guān)參數(shù)，對 碼 垛機(jī)電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。采用了激光測距傳感器在水平方向認(rèn)址，提高了 碼 垛機(jī)的認(rèn)址精度及行系統(tǒng)的可靠性，為以后運(yùn)行速度的提升奠定了基礎(chǔ)。同時(shí)在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行、換速平穩(wěn)、低速停準(zhǔn)的控制要求。簡單介紹了系統(tǒng)的通信協(xié)議和方式，并設(shè)置了相應(yīng)的安全保護(hù)措施。 （ 2） 設(shè)計(jì)運(yùn)行了系統(tǒng)在不同工作方式下的控制流程，應(yīng)用 Step7 編程軟件編寫了主要運(yùn)行動(dòng)作的 PLC 程序。 PLC 的運(yùn)用及其程序的簡化，縮短了系統(tǒng)掃描周期，使碼垛機(jī) 的控制運(yùn)行更方便，動(dòng)作更加簡單、準(zhǔn)確。 但是盡管如此本 設(shè)計(jì) 系統(tǒng)還是存在很多需要改進(jìn)的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進(jìn)一步的完善充實(shí)， 碼 垛機(jī)運(yùn)行的速度和位置精度還有待提高，出入庫作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進(jìn)一步的研究，這些對提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率有非常重要的作用。 PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 22 致 謝 借此論文完成之際，謹(jǐn)向 給予 我悉心指導(dǎo) 季祥老師致以衷心的感謝！從開始論文題目的確定到設(shè)計(jì)內(nèi)容的完善都傾注著季老師的心血。 從我進(jìn)入河南工院季老師就一直是我們的任課老師，從專業(yè)基礎(chǔ)課到專業(yè)課、實(shí)踐課，每一步都體現(xiàn)著季老師愛崗敬業(yè)、服務(wù)學(xué)生 、忠于教學(xué)事業(yè)的精神。同時(shí)，季老師扎實(shí)的專業(yè)知識(shí)和博大的知識(shí)量都給我留下了很深的印象。他一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和寬厚的待人作風(fēng)都深深的影響了我， 給即將離開大學(xué)步入社會(huì)的我樹立了榜樣！ 感謝我的同學(xué)和朋友在論文寫作過程中 給予 我的支持和幫助， 是他們無私的愛和關(guān)懷 有效的保證了我項(xiàng)目的進(jìn)度和課題的順利完成。 還要感謝我的父母，是他們的無私支持，使我能夠全身心的投入學(xué)習(xí)和工作中，去除了身上的浮躁情緒，成為一個(gè)有責(zé)任心的青年。祝愿他們永遠(yuǎn)健康 ！ 最后祝愿自己在以后的生活和工作中一切順利，在未來的道路上走的更高更遠(yuǎn)！ PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 23 附錄 一 碼 跺機(jī)水平、垂直運(yùn)動(dòng)在手動(dòng)運(yùn)行方式下的操作順序如下圖 所示，按前進(jìn)按鈕， 碼 跺機(jī)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo) 。按后退按鈕， 碼 跺機(jī)后退到庫臺(tái)所在列；按上升按鈕， 碼 跺機(jī)上升到目標(biāo) 。按下降按鈕， 碼 跺機(jī)下降到庫臺(tái)所在層。 手動(dòng)狀態(tài)貨物確認(rèn)按鈕被按下 ？貨單處理與儲(chǔ)存堆垛機(jī)進(jìn)退按鈕被按下 ？堆垛機(jī)升降按鈕被按下 ？堆垛機(jī)水平運(yùn)動(dòng)到位 ？堆垛機(jī)垂直運(yùn)動(dòng)館到位 ？兩個(gè)方向均到位 ？結(jié)束NYYNYNYNYNYN 垂直水平方向 碼 垛機(jī)控制流程圖 PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 24 二 初始化接收任務(wù)行 、 列走到位 ？貨架是否有貨 ？上位置向貨格方向伸叉貨物是否歪斜 ？定時(shí)到 ？下位置放貨叉回中定時(shí)到 ？向地面控制臺(tái)發(fā)送任務(wù)完成信息結(jié)束貨物歪斜警報(bào)Y貨物有貨警報(bào)YNYNNNYYN 碼垛機(jī)入庫流程圖PLC 在倉庫碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 25 參考資料 [1] 陳建明，巫付專，熊軍華等．電氣控制與 PLC 應(yīng)用 [M]．北京：電子工業(yè)出版社 ， 2021 [2] 孫承志，徐智，張家海，吉順平．西門子 S7200/300/400PLC 基礎(chǔ)與應(yīng)用技術(shù) [M]． 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [3] 馬秀坤 ，石雪濤，馬學(xué)軍 .S7200PLC 與數(shù)字調(diào)速系統(tǒng)的原理及應(yīng)用 [M]． 北京：國防工業(yè)出版社， 2021 [4] 周興萬．自動(dòng)化立體倉庫中碼垛機(jī)的位置定位和速度控制 [J]．基礎(chǔ)自動(dòng)化，1998， 6： 48 [5] 陳曉軍． PLC 控制技術(shù)在立體倉庫碼垛機(jī)中的應(yīng)用 [J]．工業(yè)技術(shù)， 2021，34： 11 [6] 西門子公司． SIMATIC S7200 可編程序控制器系統(tǒng)手冊， 2021 [7] 西門子公司． MICROMASTER 440 變頻器手冊 [8] 吳麗，梅楊．電氣控制與 PLC 應(yīng)用技術(shù)．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [9] 廖常初．可編程控制器應(yīng)用技術(shù) [M]．重慶：重慶大學(xué)出版社， 1998 [10] 熊肖磊．巷道碼垛起重機(jī)的認(rèn)址方式與調(diào)速 [J]，起重運(yùn)輸機(jī)械， 1996， (8) [11] 葛永國．自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)與故障診斷 [D]．天津大學(xué)，202112 [12] 鄭鳳翼，鄭丹丹，趙春江 . PLC 控制系統(tǒng)梯形圖和語 句表 [M]，北京：人民郵電出版社， 2021 [13] 王曉輝 . 自動(dòng)化立體倉庫 碼 垛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 制造業(yè)自動(dòng)化， 2021(9)：70
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