【正文】 面分析、平面四桿機(jī)構(gòu)最小傳動(dòng)角的確定；四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。(2)桿組法運(yùn)動(dòng)分析的數(shù)學(xué)模型的建立。(3)機(jī)構(gòu)的平衡力（或平衡力矩）及構(gòu)件的質(zhì)量代換兩個(gè)概念。(4)摩擦圓的概念及轉(zhuǎn)動(dòng)副中總反力作用線的確定。(6學(xué)時(shí))(1)凸輪機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用(2)介紹從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律、凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角和自鎖概念(3)盤形凸輪機(jī)構(gòu)基本尺寸的確定(4)盤形凸輪廓線的解析法設(shè)計(jì)重點(diǎn)：推桿常用運(yùn)動(dòng)規(guī)律的特點(diǎn)及其選擇原則；盤形凸輪機(jī)構(gòu)凸輪輪廓曲線的設(shè)計(jì)；凸輪基圓半徑與壓力角及自鎖的關(guān)系。難點(diǎn)：凸輪廓線設(shè)計(jì)中所應(yīng)用的“反轉(zhuǎn)法”原理和壓力角的概念。(16學(xué)時(shí)+實(shí)驗(yàn)2學(xué)時(shí))(1)齒輪嚙合基本定律(2)漸開(kāi)線齒廓、漸開(kāi)線直齒圓柱齒輪的基本參數(shù)和幾何尺寸(3)漸開(kāi)線直齒圓柱齒輪傳動(dòng)的正確嚙合條件、傳動(dòng)類型及特點(diǎn)和傳動(dòng)綜合(4)斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)、直齒圓錐齒輪傳動(dòng)、蝸桿蝸輪傳動(dòng)的共軛齒面生成、單個(gè)齒輪基本參數(shù)和幾何尺寸、標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)參數(shù)和尺寸計(jì)算3(5)變位齒輪傳動(dòng)的類型、應(yīng)用和變位系數(shù)的選擇重點(diǎn)：漸開(kāi)線直齒圓柱齒輪外嚙合傳動(dòng)的基本理論和設(shè)計(jì)計(jì)算。難點(diǎn)：共軛齒廓的確定；一對(duì)輪齒的嚙合過(guò)程；變位齒輪傳動(dòng)；斜齒輪和錐齒輪的當(dāng)量齒輪和當(dāng)量齒數(shù)。(4學(xué)時(shí))(1)輪系的分類和應(yīng)用(2)定軸、周轉(zhuǎn)和混合輪系傳動(dòng)比計(jì)算(3)行星輪系的設(shè)計(jì)重點(diǎn)：周轉(zhuǎn)輪系及復(fù)合輪系傳動(dòng)比的計(jì)算，輪系的功用及行星輪系設(shè)計(jì)中齒輪齒數(shù)的確定問(wèn)題。難點(diǎn)：如何將復(fù)合輪系正確劃分為各基本輪系，行星輪系傳動(dòng)效率的計(jì)算，行星輪系設(shè)計(jì)中的安裝條件。（課外自學(xué)）了解棘輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)、萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)等其它常用機(jī)構(gòu)的工作原理、運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)、應(yīng)用及設(shè)計(jì)要點(diǎn)。(1學(xué)時(shí))(1)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的類型和選擇(2)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案的設(shè)計(jì)(3)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)（課外自學(xué)）(1)了解機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)的目的(2)研究建立單自由度機(jī)器系統(tǒng)等效動(dòng)力學(xué)模型及運(yùn)動(dòng)方程式的方法(3)力為位置函數(shù)時(shí)的運(yùn)動(dòng)方程式求解(4)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下機(jī)械的周期性速度波動(dòng)及其調(diào)節(jié)(5)機(jī)械的非周期性速度波動(dòng)及其調(diào)節(jié)重點(diǎn)：等效力（力矩）、等效質(zhì)量（轉(zhuǎn)動(dòng)慣量）、等效構(gòu)件和等效動(dòng)力學(xué)模型的概念；掌握力為機(jī)構(gòu)位置函數(shù)時(shí)其等效構(gòu)件真實(shí)運(yùn)動(dòng)的求解方法；飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算。難點(diǎn)：計(jì)算飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量時(shí)最大盈虧功的計(jì)算方法。（課外自學(xué)）(1)剛性轉(zhuǎn)子靜、動(dòng)平衡的原理和方法4(2)平面四桿機(jī)構(gòu)的平衡原理重點(diǎn)：剛性轉(zhuǎn)子靜、動(dòng)平衡的原理和方法。難點(diǎn)：剛性轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡概念的建立。四、本課程與其它課程的聯(lián)系與分工先修課程：高等數(shù)學(xué)，工程圖學(xué)，理論力學(xué)，機(jī)械制造基礎(chǔ) 后修課程：機(jī)械設(shè)計(jì)，機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)五、建議教材與教學(xué)參考書(shū)《機(jī)械原理》，王知行、鄧宗全，高等教育出版社，2006年5月 《機(jī)械原理》，孫恒，高等教育出版社，2006年5月《機(jī)械原理》，鄭文緯、吳克堅(jiān)，高等教育出版社，1997年7月機(jī)械原理教案篇六機(jī)械原理學(xué)科的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)當(dāng)今世界正經(jīng)歷著一場(chǎng)新的技術(shù)革命，新概念、新理論、新方法、新工藝不斷出現(xiàn)，作為向各行各業(yè)提供裝備的機(jī)械工業(yè)，也得到了迅猛的發(fā)展。現(xiàn)代機(jī)械日益向高速、重載、高精度、高效率、低噪聲等方向發(fā)展，對(duì)機(jī)械提出的要求也越來(lái)越苛刻。有的需要用于宇宙，有的要在深海作業(yè)，有的小到能沿人體的血管爬行，有的又是龐然大物，有的速度數(shù)倍于聲速，有的又要作亞微米級(jí)甚至納米級(jí)的微位移，如此等等。處于機(jī)械工程發(fā)展前沿的機(jī)械原理學(xué)科，為了適應(yīng)這種情況，新的研究課題與日俱增，新的研究方法日新月異。為了適應(yīng)生產(chǎn)發(fā)展的需要，當(dāng)前在自控機(jī)構(gòu)，機(jī)器人機(jī)構(gòu)、仿生機(jī)構(gòu)、柔性及彈性機(jī)構(gòu)和機(jī)電光液廣義機(jī)構(gòu)等的研制上有很大進(jìn)展。在機(jī)械的分析與綜合中，也由只考慮其運(yùn)動(dòng)性能過(guò)渡到同時(shí)考慮其動(dòng)力性能的影響；考慮到機(jī)械在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)構(gòu)件的振動(dòng)和彈性變形，運(yùn)動(dòng)副中的間隙和構(gòu)件的誤差對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力性能的影響；以及如何對(duì)構(gòu)件和機(jī)構(gòu)進(jìn)一步作好動(dòng)力平衡的問(wèn)題等。在連桿機(jī)構(gòu)方面，重視了對(duì)空間連桿機(jī)構(gòu)，多桿多自由度機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)的彈性動(dòng)力學(xué)和連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力平衡的研究；在齒輪機(jī)構(gòu)方面，發(fā)展了齒輪嚙合原理，提出了許多性能優(yōu)異的新型齒廓曲線和新型傳動(dòng)，加快了對(duì)高速齒輪、精密齒輪、微型齒輪的研制；在凸輪機(jī)構(gòu)方面，十分重視對(duì)凸輪結(jié)構(gòu)的研究，為了獲得動(dòng)力性能好的凸輪機(jī)構(gòu)，在凸輪機(jī)構(gòu)推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律的開(kāi)發(fā)、選擇和組合上作了很多工傷。此外，為了適應(yīng)現(xiàn)代機(jī)械高速度、快節(jié)拍、優(yōu)性能的需要、還發(fā)展了高速高定位精度的分度機(jī)構(gòu)、具有優(yōu)良綜合性能的組合機(jī)構(gòu)以及各種機(jī)構(gòu)的變異和組合等。目前，在機(jī)械的分析和綜合中日益廣泛地應(yīng)用了計(jì)算機(jī)，發(fā)展并推廣了計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、優(yōu)化設(shè)計(jì)、考慮誤差的概率設(shè)計(jì)、提出了多種便于對(duì)機(jī)械進(jìn)行分析和綜合的數(shù)學(xué)工具，編制了許多大型通用或?qū)Ｓ玫挠?jì)算程序。此外，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，測(cè)試手段的日臻完善，也加強(qiáng)了對(duì)機(jī)械的實(shí)驗(yàn)研究?？傊?，作為機(jī)械原理學(xué)科，其研究領(lǐng)域鹽十分廣闊，內(nèi)涵豐富。在機(jī)械原理的各個(gè)領(lǐng)域，每年都有大量?jī)?nèi)容新穎的文獻(xiàn)資料涌現(xiàn)。但是，作為一門技術(shù)基礎(chǔ)課程，將只有研究有關(guān)機(jī)械的一些最基本的原理和方法。生產(chǎn)的發(fā)展促進(jìn)了機(jī)械原理學(xué)科的發(fā)展。而學(xué)科的發(fā)展又反過(guò)來(lái)為生產(chǎn)的發(fā)展提供了有利條件，促進(jìn)了生產(chǎn)的發(fā)展。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，為了更好地滿足生產(chǎn)實(shí)際的需要和機(jī)械自動(dòng)化的要求,就需要不斷創(chuàng)新一些新型機(jī)構(gòu),因而以機(jī)構(gòu)創(chuàng)新為主要內(nèi)容的機(jī)構(gòu)學(xué)得到了迅速發(fā)展。例如多桿多自由度的平面連桿機(jī)構(gòu)、空間機(jī)構(gòu)、各種組合機(jī)構(gòu)（包括各種含有撓性構(gòu)件的組合機(jī)構(gòu)）、機(jī)、電、液一體化的機(jī)構(gòu)都在研究之中，有些已得到應(yīng)用。同時(shí)機(jī)器人、機(jī)械手等仿生機(jī)械得到較快的發(fā)展,包括高溫、高壓、有毒、有放射性等特殊條件下工作的機(jī)器人和機(jī)械手。例如宇宙飛船上用于收回衛(wèi)星的機(jī)械臂；在核電站安裝設(shè)備的機(jī)器人；在深海海底作業(yè)的機(jī)器人等。此外,微技術(shù)的發(fā)展,還創(chuàng)造了一些微型機(jī)械。如可在人的腹腔內(nèi)進(jìn)行外科手術(shù)的手術(shù)刀,甚至可在人的血管中爬行的微型機(jī)器人等都已經(jīng)使用。為了對(duì)這些新型機(jī)械的分析及設(shè)計(jì),機(jī)械原理學(xué)科近年來(lái)也發(fā)展了許多新的理論和方法,并引入了一些不同的數(shù)學(xué)及力學(xué)工具,特別是計(jì)算機(jī)的推廣應(yīng)用,為機(jī)械原理學(xué)科的發(fā)展提供了極有利的條件。計(jì)算機(jī)輔助分析、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、優(yōu)化設(shè)計(jì)（包括多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)）都得到迅速發(fā)展,并且漸趨成熟。由于機(jī)械向高速度、高精度、高負(fù)荷、高效率等方向發(fā)展，也給機(jī)械原理學(xué)科提出了一些新的課題，開(kāi)辟了一些新的研究領(lǐng)域。例如，對(duì)于高速重載機(jī)械來(lái)說(shuō)，不僅要研究其運(yùn)動(dòng)性能，還要研究其動(dòng)力性能，有時(shí)還要考慮構(gòu)件的彈性形變、質(zhì)量分布、連接間隙及機(jī)械中摩擦等對(duì)機(jī)械工作的影響，考慮機(jī)械的振動(dòng)、沖擊和平衡問(wèn)題。隨著宇航技術(shù)、核技術(shù)、海洋開(kāi)發(fā)、醫(yī)療器械、工業(yè)機(jī)器人及微技術(shù)等高新科學(xué)技術(shù)的興起和計(jì)算機(jī)的普及應(yīng)用 ,極大地促進(jìn)了機(jī)械原理學(xué)科的發(fā)展,創(chuàng)立了不少新的理論和研究方法,開(kāi)拓了一些新的研究領(lǐng)域。在機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)理論方面,主要是機(jī)構(gòu)的類型綜合、桿數(shù)綜合和機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算。對(duì)平面機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō),雖然機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的分析與綜合研究得比較成熟,但仍有一些新的發(fā)展。例如將關(guān)聯(lián)矩陣、圖論、拓?fù)鋵W(xué)、網(wǎng)絡(luò)理論等引入對(duì)結(jié)構(gòu)的研究。用拆副、拆桿、甚至拆運(yùn)動(dòng)鏈的方法將復(fù)雜桿組轉(zhuǎn)化為簡(jiǎn)單桿組,以簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析和力分析。仿照機(jī)構(gòu)組成原理對(duì)機(jī)構(gòu)功能原理的研究。關(guān)于機(jī)構(gòu)中虛約束的研究及無(wú)虛約束機(jī)制的綜合。以及組合機(jī)構(gòu)的類型綜合等。近年來(lái)對(duì)空間機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析與綜合的研究也有不少的進(jìn)展,特別是在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)方面取得了較多成就。在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析和力分析方面,主要是大力發(fā)展了計(jì)算機(jī)輔助分析方法的研究,并且已經(jīng)研制了一些應(yīng)用軟件。 對(duì)于高級(jí)別平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析及力分析問(wèn)題,可以采用型轉(zhuǎn)化法或選不同的構(gòu)件為機(jī)架以降低機(jī)構(gòu)級(jí)別的方法進(jìn)行,也可以采用分解合成的分析方法。對(duì)空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析及力分析則多采用按桿組分析的方法。另外,為了便于利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析,建立機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析及力分析的邏輯體系,并期望將機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析、運(yùn)動(dòng)分析、動(dòng)力分析構(gòu)成一個(gè)整體的系統(tǒng)。在機(jī)器動(dòng)力學(xué)方面,大力發(fā)展了機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)的研究,包括低副機(jī)構(gòu)和高副機(jī)構(gòu)。在某些高速重載的高副機(jī)構(gòu)中還考慮了熱變形的問(wèn)題，還開(kāi)展了對(duì)機(jī)械中的摩擦、機(jī)械效率以及功率傳遞等問(wèn)題的研究；發(fā)展了對(duì)運(yùn)動(dòng)副間隙引起的沖擊、動(dòng)載荷、振動(dòng)、噪聲及疲勞失效等問(wèn)題的研究；對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度及誤差的研究。對(duì)于平面機(jī)構(gòu)平衡問(wèn)題的研究,得出了一般n桿機(jī)構(gòu)可以用n/2 個(gè)配重達(dá)到平衡的結(jié)論。對(duì)空間機(jī)構(gòu)平衡問(wèn)題的研究,也得到了不少的成果。此外,還研究了具有變質(zhì)量構(gòu)件和在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中結(jié)構(gòu)有變化的機(jī)構(gòu)的平衡問(wèn)題,機(jī)構(gòu)在非穩(wěn)定狀態(tài)及瞬變過(guò)程中的時(shí)間、位移、速度和加速度等的動(dòng)力響應(yīng)的計(jì)算問(wèn)題等。在機(jī)構(gòu)學(xué)方面,對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)的研究仍在繼續(xù)深入,并轉(zhuǎn)而注重于多桿多自由度平面連桿機(jī)構(gòu)的研究,提出了這類機(jī)構(gòu)的分析和綜合的一些方法。研究了提高機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能為目標(biāo)的綜合方法,多精確點(diǎn)的四桿機(jī)構(gòu)的綜合方法(如點(diǎn)位縮減法)等。由于電子計(jì)算機(jī)的普遍應(yīng)用,連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)得到了迅速發(fā)展,包括多目標(biāo)優(yōu)化。并且編制了一些表征機(jī)構(gòu)主要尺度參數(shù)與其運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力性能之間關(guān)系的數(shù)表及圖譜,編制了大量適用范圍廣、節(jié)省機(jī)時(shí)、使用方便的機(jī)構(gòu)分析與綜合的軟件。在凸輪機(jī)構(gòu)方面,高速凸輪的彈性動(dòng)力學(xué)是一個(gè)受到普遍重視的研究課題,并且已研究得比較深入。推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律的選擇和擬合,凸輪機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì),凸輪機(jī)構(gòu)工作過(guò)程中的振動(dòng)、減振和穩(wěn)定性的研究,也都受到重視,并已取得不少研究成果。在齒輪機(jī)構(gòu)方面,首先是齒輪嚙合原理的研究,再如新型齒廓的選用(如圓弧、拋物線等非漸開(kāi)線齒廓),輪齒的修正和修形等課題的研究,也都取得不少的新成就。在輪系方面,一些新型齒輪機(jī)構(gòu)(如內(nèi)齒行星輪傳動(dòng)、活齒齒輪傳動(dòng)、行星摩擦傳動(dòng)、非圓齒輪周轉(zhuǎn)輪系、錐齒輪諧波傳動(dòng)、摩擦式諧波傳動(dòng)等)的研制，周轉(zhuǎn)輪系效率的研究，考慮摩擦?xí)r的功率流及考慮輪齒彈性變形時(shí)的功率流的計(jì)算問(wèn)題的研究，周轉(zhuǎn)輪系均載裝置的研究等，都已取得一些研究成果。此外，應(yīng)用圖論、網(wǎng)絡(luò)理論和其他一些新的數(shù)學(xué)工具和計(jì)算技術(shù)來(lái)研究輪系的類型綜合及運(yùn)動(dòng)分析和力分析問(wèn)題也得到大力開(kāi)展，并取得一些成績(jī)。除上述連桿、凸輪和齒輪三大常用的基本機(jī)構(gòu)以外，組合機(jī)構(gòu)的研究近年來(lái)也發(fā)展得十分迅速。對(duì)齒輪—連桿、凸輪—連桿等類型的組合機(jī)構(gòu)的分析和綜合，已有較詳細(xì)的研究。近年來(lái)機(jī)械原理學(xué)科的發(fā)展是非常迅猛的。不論在基本原理方面，還是在研究方法方面，都有較大的進(jìn)展。在機(jī)構(gòu)的類型方面也有一些新的創(chuàng)造，有些已突破傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)學(xué)的范疇，而進(jìn)入所謂“廣義機(jī)構(gòu)學(xué)的”領(lǐng)域，創(chuàng)造了具有氣、液、光、電等環(huán)節(jié)的機(jī)構(gòu)。當(dāng)前尚有由三本基本機(jī)構(gòu)組成的組合機(jī)構(gòu)，和包括撓性構(gòu)件組合機(jī)構(gòu)。對(duì)空間組合機(jī)構(gòu)的研究也已進(jìn)行了不少工作。此外，對(duì)于一些具有特殊運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力性能的組合機(jī)構(gòu)也有所研究。隨著機(jī)械向高速、重載方向的發(fā)展，機(jī)械動(dòng)力學(xué)的研究發(fā)展很快。由于電子計(jì)算機(jī)的普遍應(yīng)用，機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助分析和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)得到較快發(fā)展。從機(jī)械原理學(xué)科的發(fā)展可以看出，生產(chǎn)發(fā)展的需要是學(xué)科發(fā)展的主要?jiǎng)恿?。而學(xué)科的發(fā)展又反過(guò)來(lái)促進(jìn)了生產(chǎn)的發(fā)展，提高了生產(chǎn)的水平?？梢云谕S著生產(chǎn)對(duì)技術(shù)現(xiàn)代化的要求不斷提高，機(jī)械原理學(xué)科也會(huì)繼續(xù)迅速的得到發(fā)展。參考文獻(xiàn)[1] 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