外文翻譯--具有動態(tài)特性約束的高速靈活的機械手優(yōu)化設計中文版-其他專業(yè)-資料下載頁
2025-01-19 09:57本頁面
【導讀】結果表明，此方法產生的。建立了序列二次方程基礎上的優(yōu)化設計方案，且設計靈敏度通過總體有限偏。動態(tài)非線性方程組包含了有效運動和實際運動的自由度。傳統(tǒng)機器手的設計取決于靜態(tài)體系中運動方式的多樣化，但這并不適合于高速。系統(tǒng)即應力和繞度均受動力效應控制的系統(tǒng)。[2]，和Kreisselmeier-Steinhauser函數(shù)[3,4]的基礎上進行研究。缺點是等量約束在可行域內幾乎為0，因此現(xiàn)在還沒有跡象表明這些約束是否重要。這種方法并不適合高速系統(tǒng)，原因是一些姿態(tài)不能代表整個系統(tǒng)的運動，剛性彈性運動之間的聯(lián)系及時間獨立等約束。關鍵的約束的時間點可能隨著設計變量值的變化而變化。反應靈敏度由整體偏移所。決定，設計的最優(yōu)化取決于序列二次方程式。設計結果與那些采用了Kreisselmeier-Steinhauser函數(shù)。與強度關聯(lián)的約束主要是應力元素和剛性約束。和kiV分別是第k個機構的第i個零件的密度和體積，x是設計變。量VN的矢量，CN是時間約束總數(shù)。在方程（4，5）中是否正確，ki?,12是時間變量，kim是第k個機構的第i個元件的質量。
【正文】 1 所示。運動原理是被動塊 E 沿直線從初始位置（θ1=120176。，θ 2=150176。）運動到終點位置（θ 1=60176。，θ 2=30176。）。 E 的運動軌跡表示如下： 0 .5 2( si n )2EE TtX Y tTT ??? ? ?△ △ 整個運動過程的時間 T=。 每一個連桿的長度為 米并由兩個等長的零件連接著。其零件的外徑kiD ，其為本設計的變量 ， k=1,2； i=1,2。零件的厚度為 kiD 。物體的壓強和密度分別是 E=72GPa,ρ =2700Kg/m3。模塊變量縮小了形狀尺寸。最先結合的兩個模塊和最先有著固定自由的約束條件的軸也都被考慮到了。位于連接點 B 處的桿 2 質量為 2kg，被動物塊和有效載荷的總質量為 1kg。設計的約束條件如下： 75MPa≤σ i≤ 75MPa i=1,… , sn δ≤ 0,001m 其中應力約束由節(jié)點頂部或底部的 sn 個點來驗證。δ是 E 的實際運動軌跡與有效運動軌跡的偏離量（即 x和 y方向的最大偏移值）。初始設計變量 kiD 均為 50mm. 圖 1 平面機器手操作器 在這個例子里，等量約束是由最關鍵的約束組成的并且其結果與KreisselmeierSteunhauser 函數(shù)的結果進行了比較。后者函數(shù)中適用了 c 的不同值，可以發(fā)現(xiàn) c 的值越小其產生的設計就越死板。 c=50 時的設計是最理想的。應當指出的是編譯器的限 制可能會超過 c 的最大值，這完全取決于指數(shù)函數(shù)也就是只要設計變量的低限足夠的小。另一方面，最關鍵的約束會產生極小質量的設計并且精確的迎合偏移位移量。最小的質量，恰當?shù)闹睆胶头磸瓦\動的次數(shù)在表 1 中列出。設計軌跡見表 2。表 KSc 表明了由 KreisselmeierSteinhauser 函數(shù)產生的結果，然而 MCC表示關鍵約束?？梢姂h遠小于允許值，因此應力約束受到了限制。連桿 2 中間的應力最大（見）圖 3。被動物塊的偏移量δ的最佳解決方案見圖 4 圖 2 設計參數(shù) 表 1 平面機器人控制器最佳方法 圖 3 頂部連接兩個的平均壓力的最佳設計 圖 4 最終效應器偏差的最佳設計 在研究中，高速遙控操縱器的最佳設計方案取決于動態(tài)特性。操縱器的固定軌跡與實際軌跡運動也必須考慮到。把最關鍵的約束用作等量約束。 最關鍵的約束的時間點可能隨著設計變量的改變而變化。這表明分段的等量約束并不會使設計過程產生缺陷。序列二次方程用于解決設計問題，其是運用整體偏差進行靈敏度計算。 高速平面遙控操縱器已被優(yōu)化設計成在應力和偏差限制下的最小質量。基于Kreisselmeier Steinhauser 函數(shù)產生的保守設計下 使用等量約束，最好的設計理念就是用最關鍵的約束。 附件 2：外文原文 （復印件）
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