外文翻譯--具有動(dòng)態(tài)特性約束的高速靈活的機(jī)械手優(yōu)化設(shè)計(jì)中文版-其他專(zhuān)業(yè)-文庫(kù)吧資料
2025-01-27 09:57本頁(yè)面
【正文】 [ ( ) ]kEN k k k i k ir k i k k i k k i k i k iq p z s z u s vkiQ m a b a P b R? ? ? ???? ? ? ??? p q p q p q z s p q z sp z s p p u v11 [ ( ) ]kEN k k k i k if k i k k i k k i k i k iq p z s z u s vkiQ m a b a P b R? ? ? ???? ? ? ??? 這個(gè)運(yùn)動(dòng)方程式綜合了變量步長(zhǎng)和變量預(yù)測(cè)校正的算法，以獲取坐標(biāo)系 i?和 i? 中的時(shí)間記錄。方程式中的標(biāo)注即多次出現(xiàn)的下標(biāo)指數(shù)是以概括的形式出現(xiàn)的，這些下標(biāo)只不過(guò)是公式的一部分，并不表示某一含義除非特定指明。 q=1,… ,m。 q=1,… , rn 。 K 為對(duì)角矩陣，其對(duì)角線(xiàn)上的子矩陣是減少了的有效矩陣 kB 以連桿變量的形式出現(xiàn)的。微粒 P 的運(yùn)動(dòng)速度 ki? 可表式為 ki ki kiv ? ? ? ??? (2) 其中 ki? 和 ki? 是相互制約的系數(shù)。這樣通過(guò)縮小模型就可以減少每個(gè)連桿的實(shí)際自由度數(shù)了。在驗(yàn)證位移和應(yīng)力的時(shí)候，參考文獻(xiàn) [10]中的遞推公式可用來(lái)計(jì)算機(jī)器手有效軌跡與實(shí)際軌跡。設(shè)計(jì)變量就是連桿和零件的截面特性。與強(qiáng)度關(guān)聯(lián)的約束主要是應(yīng)力元素和剛性約束。機(jī)器手由 N 個(gè)活動(dòng)連桿組成，每一個(gè)連桿由 Ek個(gè)有限零件柱組成。設(shè)計(jì)結(jié)果與那些采用了 Kreisselmeier Steinhauser 函數(shù)的機(jī)器手進(jìn)行對(duì)比。反應(yīng)靈敏度由整體偏移所決定，設(shè)計(jì)的最優(yōu)化取決于序列二次方程式。把最關(guān)鍵的約束作為等量約束。事實(shí)上，這種聯(lián)系是靈活多體分析中最基本的 [810] 。 在設(shè)計(jì)機(jī)器手的時(shí)候，常規(guī)方法是考慮多靜態(tài)姿態(tài) [57]，而不是考慮時(shí)間上的約束。第二個(gè)辦法的缺點(diǎn)是等量約束在可行域內(nèi)幾乎為 0，因此現(xiàn)在還沒(méi)有跡象表明這些約束是否重要。 在暫態(tài)負(fù)載下對(duì)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)已經(jīng)開(kāi)始展開(kāi)研究，該研究是基于下面幾個(gè)不同的等量約束條件下進(jìn)行的，分別為對(duì)臨界點(diǎn)的選擇上 [1] ， 反約束的時(shí)間限制[2] ，和 Kreisselmeier Steinhauser 函數(shù) [3,4]的基礎(chǔ)上進(jìn)行研究。傳統(tǒng)機(jī)器手的設(shè)計(jì)取決于靜態(tài)體系中運(yùn)動(dòng)方式的多樣化，但這并不適合于高速系統(tǒng)即應(yīng)力和繞度均受動(dòng)力效應(yīng)控制的系統(tǒng)。為了舉例說(shuō)明程序，設(shè)計(jì)了一款平面機(jī)器人，其中利用某一特定的方案并且運(yùn)用了不同的等量約束進(jìn)行了設(shè)計(jì)。建立了序列二次方程基礎(chǔ)上的優(yōu)化設(shè)計(jì)方案，且設(shè)計(jì)靈敏度通過(guò)總體有限偏差來(lái)評(píng)定。另用最關(guān)鍵的約束等量替換時(shí)間約束。將各元件用靈活的連桿連接起來(lái)。 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)： 簽名：
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1