【正文】 抑制震動的功能，在實現(xiàn)抑震的過程中無需人工操作。節(jié)能，不需要外接電源基于壓電陶瓷的機器人抑震系統(tǒng)不需要外接電路驅(qū)動整個系統(tǒng)，十分節(jié)能，其只是將機器震動的機械能轉(zhuǎn)化成熱能，以達到抑制震動的目的。工作穩(wěn)定，反應(yīng)快基于壓電陶瓷的機器人抑震系統(tǒng)無復(fù)雜的電路，而且不需要復(fù)雜的軟件處理傳感器采集的信號，抑制震動是將機械能通過電能轉(zhuǎn)化成熱能從而達到抑制震動的目的，這個速度十分迅速。發(fā)展趨勢柔性機械臂在震動的過程中不可避免產(chǎn)生彈性震動，對機器人柔性臂的振動抑制成為重要的研究課題，基于壓電陶瓷的機器人抑震的方法也在不斷地發(fā)展和優(yōu)化，有關(guān)發(fā)展趨勢主要有以下幾種：對壓電陶瓷布置位置進行優(yōu)化設(shè)計，讓壓電陶瓷位于柔性臂的不同位置，進行抑制震動實驗，分析壓電陶瓷在不同位置時候的抑震時間和效果，選取zui合理的位置。采用先進的控制器，工程領(lǐng)域廣泛使用的pid控制器就是對誤差信號進行比例、積分、微分等運算，并將其運算結(jié)果作用于受控對象，將壓電分流回路與pid控制器相結(jié)合，組成抑震效果更好的抑震系統(tǒng)。為了更好地抑制低頻震動，采用主動控制方法，主動控制是將作動器和傳感器黏結(jié)或嵌入柔性機械臂中，并與控制器相連組成智能結(jié)構(gòu)機械臂，在一定的控制規(guī)律下，有作動器產(chǎn)生的作用力來抵消機械臂的震動能量。震動控制更加智能，隨著科學(xué)技術(shù)，一種所謂的智能梁被提出，它指內(nèi)嵌或外貼有分布傳感器和分布作動器的柔性機械臂，通過這些材料產(chǎn)生的做動應(yīng)變來實施震動控制。二、研究方案及工作計劃在機器人逐漸普及的今天，國內(nèi)外對機器人的研究投入也在迅速增加，對機器人的要求也越來越高，新一代機器人具有高速、重載、高精度、高的靈活性以及結(jié)構(gòu)簡單輕便的特點，尤其在機械臂重量方面，為了減輕機械臂的質(zhì)量和體積，如今在很多場合的機械臂都使用柔性機械臂，相對于剛性機械臂，柔性機械臂的剛度大大減小，這就給機器人在運動過程中帶來了振動，為了解決機器人在工作中的的振動問題，國內(nèi)外都有比較深入地研究，但是，機器人抑振系統(tǒng)的研究絕不是一朝一夕的事情，直到機器人發(fā)展到如今地步，關(guān)于機器人由于高速運動而帶來的振動問題依然值得研究人員去深入研究。本課題將采用壓電分流阻尼技術(shù)，把振動的機械能轉(zhuǎn)化成電能，然后通過壓電分流阻尼回路以熱能的形式消耗掉，已達到抑振的效果，為了更好地達到抑振的效果，我們將把機械臂的結(jié)構(gòu)簡化成懸臂梁的模型，采用ansys有限元分析軟件，對模型的固有頻率進行測試，根據(jù)測試結(jié)果，對分流阻尼回路的電路進行優(yōu)化設(shè)計，使分流阻尼回路能夠在不同模態(tài)下對機械臂都能有很好的抑制振動的效果。為了更好的設(shè)計分流阻尼回路，本文設(shè)計了測試系統(tǒng)，該系統(tǒng)測試了基于壓電陶瓷的機器人抑振系統(tǒng)在不同頻率和激勵強度下抑振系統(tǒng)的輸出參數(shù)。課題難點是對柔性機械臂建模并用ansys軟件對其進行模態(tài)分析，分流阻尼回路的優(yōu)化設(shè)計也是一個難點。對于這兩個難點首先ansys分析將采用簡化模型的方式解決。分流阻尼回路的優(yōu)化設(shè)計將采用加一個負阻抗變換器的方法，使其達到頻率自適應(yīng)的功能。三、工作計劃第一 二周 完成開題報告第三周 查找資料。選擇方案第四周 完成方案的選擇第五周 完成前言部分第六周 進行框架設(shè)計，大體計算結(jié)果第七周 選擇參考文獻，共十五篇，其中英文五篇，并選擇一篇翻譯第八周 完成說明書的前半部分(草稿)第九周 完成說明書的正文部分，并準備中期檢查報告第十周 準備計算及軟件分析第十一周 完成計算第十二周 熟悉軟件第十三周 完成軟件第十四周 對設(shè)計進行完善第十五周 完成說明書第十六周 完成后期檢查，并進行修繕第十七周 修改設(shè)計中的不足之處，準備答辯第十八周 進行答辯三、閱讀的主要參考文獻[1] vlad237。mir villaverde huertasa*, boris rohailkiv. vibration suppression of a flexible structure. procedia engineering. slovak university of technology in bratisava. 48 ( 20xx ) 233 – 241[2] zhang jianying*, liu tun, zhao zhiping. study on ponent synthesis active vibration suppression method using zeroplacement technique. chinese journal of aeronautics . received 14 august 20xx。 accepted 12 december 20xx[3] yuvaraja ma, senthilkumar mb. parative study on vibration characteristics of a flexible gfrp posite beam using sma and pzt actuators. procedia engineering 64 ( 20xx ) 571 – 581[4] m. schwankla*, m. r252。bnera, . singera, c. k246。rnera. integration of pztceramic modules using hybrid structures in high pressure die casting. achair of metals science and technology, university of .erlangennuremberg, martensstr. 5, 91058 erlangen, germany. procedia materials science 2 ( 20xx ) 166 – 172[5] qiu lei, yuan shenfang*, wang qiang, sun yajie, yang weiwei. design and experiment of pzt networkbased structural health monitoring scanning system. received 7 october 20xx。 accepted 23 april 20xx[6] timothy n. chang, member, roger kwadzogah, and reggie j. caudill vibration control of linear robots using a piezoelectric actuator. ieee/asme transactions on mechatronics, vol. 8, no. 4, december 20xx[7] kah how koha, chengkuo leea*, takeshi kobayashib. a 3d mems voa using translational attenuation mechanism based on piezoelectric pzt thin film actuators. procedia engineering 5 (20xx) 613–616[8] 董春兵. 基于壓電驅(qū)動器的柔性臂扭振控制研究`[j].[9] 孫立寧，王洪福,[j].壓電與聲光[10] 褚 明， 空間柔性機械臂的動力學(xué)特性與主動控制研究「d].北京郵電大學(xué)博士論文[11] [d]中國科技大學(xué)博士論文,20xx.[12] 單業(yè)濤. 基于模糊控制的 2r 柔性臂壓電陶瓷抑振跟蹤實驗研究[d].北京工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文[13] 王洪福. 基于雙重驅(qū)動的兩連桿機器人柔性手臂控制方法研究[d].哈爾濱工業(yè)大學(xué)博士論文.[14] 曹青松. 周繼惠. 黎林. 葉蘭. 基于模糊自整定pid算法的壓電柔性機械臂振動控制研究[j] 華東交通大學(xué)載運工具與裝備教育部重點實驗室,南昌[17] 周四新,和青芳. 《pro/e wildfire 》[m].電子工業(yè)出版社[18] 韓建海. 《工業(yè)機器人》[m].[19] . 《控制工程基礎(chǔ)》[m]. 機械工業(yè)出版社模擬法庭個人總結(jié)1500 模擬法庭個人總結(jié)3000字篇十一我叫，我是財經(jīng)大學(xué)的一名學(xué)生亦是開發(fā)區(qū)萬里愛心會的一名義工。作為一名義工，半年來，我遵守慈善義工的章程，履行慈善義工的義務(wù)，我積極組織并參加多項義工活動。以實際行動來做一名合格的義工，義工這個群體讓我體驗到了什么是真正的熱情，什么是真正的奉獻。我的原則：盡我所能盡力做好每一件事。漫漫人生路，我想如果我能勇于嘗試新的東西，不斷挑戰(zhàn)極限，并盡我所能努力做好。這樣的話，即使到了人生終點，我也能坦然告訴別人：我能，我行，我可以。在工作這半年來，我所做出的努力是有目共睹的。在新學(xué)期開始的時候，我將個人的能力闡揚到極致，積極倡導(dǎo)周圍的朋友加入義工這個大群體，并親言傳身教的講授義工的種種益處，提高自身修養(yǎng)，提高公民素質(zhì)，為建設(shè)文明的城市做貢獻。同時，也親身體驗的聽了一場“祝隊長”的講座，是我能加具體的了解到到底義工是怎么樣的一個職位，到底是奉行一個什么樣的宗旨，履行的是什么樣的義務(wù)。通過講座，是我更加明確了自身的定位，人生的目標(biāo)更加明顯。天下義工是一家，在3月初舉辦了高校義工的聯(lián)誼活動，作為義工，我們應(yīng)時時刻刻履行自身的義務(wù)，我們?nèi)チ私鹗癁?，“拾垃圾”“拔河比賽”，收獲的不僅僅是志同道合的朋友，更是我們豐富人生為社會奉獻愛心的積極活動。義工無處不在，生活中，處處的小事更是體現(xiàn)一個義工的積極義務(wù)，倡導(dǎo)身邊的同學(xué)經(jīng)常去教室打掃衛(wèi)生，撿撿垃圾。我有責(zé)任心，具備一定的社會實踐能力，我為人誠實守信，能與人團結(jié)共事，而且具有良好的協(xié)調(diào)能力，我思想活躍，善于和別人交流，協(xié)調(diào)人際關(guān)系，良好的品質(zhì)是干好一切工作的基礎(chǔ)，所以我相信自己有能力做好自己本職工作。我深深被義工精神感染著，我熱切渴望加入到更多義工活動中，在今后的日子里，我會用真情和熱情幫助更多弱勢群體，用制度和崗位的職責(zé)為社會服務(wù)，我努力爭取更多的機會，為社會獻出一份微薄但很堅實的力量。