【導(dǎo)讀】代末期出現(xiàn)，近年來才迅速發(fā)展起來的重要自動化裝置，現(xiàn)已成為實現(xiàn)工業(yè)自動化的一種重要手段。工業(yè)機(jī)械手已應(yīng)用在機(jī)械制造的多種工藝中以代替人工，并成為機(jī)械加工人員所需掌握的生產(chǎn)工具。地應(yīng)用于鍛壓、沖壓、鑄造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機(jī)械手由于其顯著的優(yōu)點(diǎn)而受到特別重視。傳動主要分為機(jī)械傳動,流體傳動和電傳動三類。械手的輔助運(yùn)行機(jī)構(gòu)，它決定了機(jī)械手的使用范圍和實用性，有著十分重要的作用。

　　

【正文】 ，刀臂復(fù)位，整個換刀過程結(jié)束。 注意事項： （ 1） Txx 和 M06 不能編在同一程序段內(nèi)： （ 2）在固定循環(huán) TOOL 中，所有位移程序段應(yīng)加 G153(段有效 )取消基本偏移： （ 3）三個換刀過程：①裝刀：主軸無刀， Txx/M06 直接安裝編程刀具：②換刀：主軸有刀，交換編程刀具和主軸刀具：③還刀：主軸有刀，編程 T0，將主軸刀具還回刀庫。 （ 4）主軸準(zhǔn)停角度利用 PLC 浮點(diǎn)參數(shù) MD14514[0]： $MN_USER_DATA_FLOAT[0]本編程方法的核心是將機(jī)械手動作按時序分成共 15 個步驟?！安襟E”存儲在一個中間的變量中，該中間變量點(diǎn)占一個字節(jié)，每個“步驟”完成后將中間變量的 值修改為下一個“步驟”，而整個步驟全部完成后將中間變量置為零，下一個換刀指令到來后又從步驟 1 開始執(zhí)行。這樣不僅使 PLC 程序簡單、直觀，而且由于“步驟” 是唯一的，這樣就能避免信號之間的互相干擾，編程人員再也不用絞盡腦汁來為每一個輸出信號加各種限制條件，巧妙利用“變量”達(dá)到事半功倍的效果。加工程序和 PLC 程序關(guān)系見圖 52 所示： 圖 52 加工程序和 PLC 程序關(guān)系圖 加工程序 PLC 程序 。 T03：刀庫進(jìn)入準(zhǔn) 備位置 M06：機(jī)械手換刀 ：換刀結(jié)束，參數(shù)生效 T04：準(zhǔn)備下一把刀具 。 控制刀庫進(jìn)入準(zhǔn)備位置 。 換刀步驟計數(shù)器 刀庫控制 刀庫定位控制 機(jī)械手換刀控制 步驟 1（動作到位計數(shù)器加） 步驟 2 步驟 3 。 。 。 步驟 15 機(jī)械手交換結(jié)束 固定循環(huán)： TOOL 。： Z 軸定位 。：主軸準(zhǔn)停 M90 。 M95 。 M17 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手的設(shè)計 15 PLC 的 T 型圖見圖 53 所示： 圖 53 PLC 的 T 型圖 2021 1001 2021 2021 2021 1002 2021 1001 2021 1002 1005 1004 2021 2021 1004 1003 1002 2021 2021 1003 2021 1005 1006 2021 2021 1006 1007 2021 2021 2021 2021 1006 1007 1008 2021 2021 1008 1009 2021 2021 1009 2021 2021 1010 1009 2021 1010 2021 1007 1000 刀套下轉(zhuǎn) 90176。 機(jī)械手下轉(zhuǎn) 75176。 主軸松開刀具 機(jī)械手反轉(zhuǎn) 180176。 主軸夾緊 機(jī)械手插刀 機(jī)械手正轉(zhuǎn) 180176。 機(jī)械手拔刀 刀庫停止運(yùn)作 主軸開始運(yùn)作 刀套上轉(zhuǎn) 90176。 機(jī)械手反轉(zhuǎn) 75176。 菏澤學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 16 總結(jié) 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī) (機(jī)械本體 )、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平，可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn) 。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的 “ 程序控制通用機(jī)械手 ” ，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用 。 氣壓傳動機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是 :介質(zhì) 氣 源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 氣動技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn) : （ 1） 介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器 :介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題 . （ 2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小 (一般不卜澆塞僅為油路的千分之一 )，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 （ 3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要 即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。 （ 4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。 （ 5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動 等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。 （ 6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為 :由于氣體具有可壓縮性，因此，在數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手的設(shè)計 17 氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難 (尤其在高速情況下，似乎更難想象 )。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的 一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機(jī)械手、氣動機(jī)器人的實用性和前景存在不少疑慮 。 菏澤學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 18 參考文獻(xiàn) ： [1] 許曉煬 .專用機(jī)床設(shè)備設(shè)計 [M].重慶：重慶大學(xué)出版社 ,2021， 4（ 1）： 1617. 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[14] 范云霄 .臺式鉆床的改造 [J].機(jī)械制造 ,1994(1):35. 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手的設(shè)計 19 致謝 時光荏苒，歲月如梭，這世上唯一不變的就是變化。轉(zhuǎn)眼間，四年的大學(xué)生活即將結(jié)束。閉上雙眼，可以回憶起來咱學(xué)校的第一天，每一個場景都是細(xì)致可觸?睜開雙眼，離開學(xué)校的時間卻近在眼前，每一刻總是心有留念? 我能順利的完成大學(xué)學(xué)業(yè)，首先，我要感謝的是生我養(yǎng)我的父母，感謝父母含辛茹苦的把我養(yǎng)大，感謝父母一如既往的支持?對父母的感謝一切盡在心中。其次，我要感謝菏澤學(xué)院以及機(jī)電工程系，給了我一個實現(xiàn)夢想的舞臺和良好的學(xué)習(xí)環(huán)境。再次，我還要感謝機(jī)電工程系的老師和同學(xué)們，謝謝 你們在學(xué)習(xí)期間給我的幫助和支持。 在此，我要特別感謝我的指導(dǎo)老師楊桂林老師，從選題到開題報告，從寫作到提綱，又到一遍又一遍的指出每一稿中的具體的問題，嚴(yán)格把關(guān)，循循善誘，細(xì)心的指導(dǎo)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度。每當(dāng)我寫不下去的時候，是他一次又一次的幫助我解決一個一又個的難題，沒有楊老師，就沒有我這篇論文的完成，在此，對楊老師表示最衷心的感謝。 寫到此，心里突然感慨萬千，也意識到，我的大學(xué)生活真的要結(jié)束了。抬頭望窗外，再好好的看看我生活四年的校園，再好好的看看我們的機(jī)電樓，再好好的看看我們永遠(yuǎn)的 401? 最后，祝 愿機(jī)電工程系的明天更加美好，祝愿各位老師和同學(xué)們心想事成，萬事如意。