【正文】 抬頭望窗外，再好好的看看我生活四年的校園，再好好的看看我們的機電樓，再好好的看看我們永遠(yuǎn)的 401? 最后，祝 愿機電工程系的明天更加美好，祝愿各位老師和同學(xué)們心想事成，萬事如意。每當(dāng)我寫不下去的時候，是他一次又一次的幫助我解決一個一又個的難題，沒有楊老師，就沒有我這篇論文的完成，在此，對楊老師表示最衷心的感謝。再次，我還要感謝機電工程系的老師和同學(xué)們，謝謝 你們在學(xué)習(xí)期間給我的幫助和支持。閉上雙眼，可以回憶起來咱學(xué)校的第一天，每一個場景都是細(xì)致可觸?睜開雙眼，離開學(xué)校的時間卻近在眼前，每一刻總是心有留念? 我能順利的完成大學(xué)學(xué)業(yè)，首先，我要感謝的是生我養(yǎng)我的父母，感謝父母含辛茹苦的把我養(yǎng)大，感謝父母一如既往的支持?對父母的感謝一切盡在心中。 菏澤學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 18 參考文獻(xiàn) ： [1] 許曉煬 .專用機床設(shè)備設(shè)計 [M].重慶：重慶大學(xué)出版社 ,2021， 4（ 1）： 1617. [2] 叢鳳廷 ,遲建山 .組合機床設(shè)計 [M].上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社 ,1994， 2（ 3）： 1113. [3] 金振華 .組合機床及其調(diào)整與使用 [M].北京：機械工業(yè)出版社 ,1994,2（ 4）： 1315. [4] 吳曉君 ,楊向明 .電氣控制與可編程控制器應(yīng)用 [M].北京：中國建材工業(yè)出版社 ,2021,1011. [5] 王淑英 .電器控制與 PLC控制技術(shù) [M].北京：機械工業(yè)出版社 ,2021,3（ 2）： 67. [6] 徐炳松 ,張秀艷 ,張茵麥 .畫法幾何及機械制圖 [M].北京：高等教育出版社 ,1999,1(3):1718. [7] 王仁德 ,張耀滿 ,趙春雨 .機床數(shù)控技術(shù) [M]. 沈陽：東北大學(xué)出版社 ,2021,2(3):56. [8] 王啟義 .機械制造裝備設(shè)計 [M].北京：冶金工業(yè)出版社 ,2021,5(2):56. [9] 鞏云鵬 ,田萬祿 ,張祖立 ,等 .機械設(shè)計課程設(shè)計 [M]. 沈陽：東北大學(xué)出版 社 ,2021,2(3):1516. [10] 孫智禮 ,冷興聚 ,魏延剛 .機械設(shè)計 [M]. 沈陽：東北大學(xué)出版社 ,2021,2(2):78. [11] 張玉 ,劉平 .幾何測量公差與測量技術(shù) [M]. 沈陽：東北大學(xué)出版社 ,1999,3(2):1011. [12] 李樹軍 .機械原理 [M].沈陽：東北大學(xué)出版社 ,2021,2(4):2223. [13] 劉杰 ,趙春雨 ,宋偉剛等 .機電一體化技術(shù)基礎(chǔ)與產(chǎn)品設(shè)計 [M].北京：冶金工業(yè)出版社 ,2021,1(2):56. [14] 范云霄 .臺式鉆床的改造 [J].機械制造 ,1994(1):35. 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機械手的設(shè)計 19 致謝 時光荏苒，歲月如梭，這世上唯一不變的就是變化。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動 等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。 （ 3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器 :介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題 . （ 2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小 (一般不卜澆塞僅為油路的千分之一 )，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的 “ 程序控制通用機械手 ” ，簡稱通用機械手。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平，可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn) 。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 菏澤學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 16 總結(jié) 工業(yè)機器人由操作機 (機械本體 )、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。 機械手拔刀 刀庫停止運作 主軸開始運作 刀套上轉(zhuǎn) 90176。 主軸松開刀具 機械手反轉(zhuǎn) 180176。 M17 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機械手的設(shè)計 15 PLC 的 T 型圖見圖 53 所示： 圖 53 PLC 的 T 型圖 2021 1001 2021 2021 2021 1002 2021 1001 2021 1002 1005 1004 2021 2021 1004 1003 1002 2021 2021 1003 2021 1005 1006 2021 2021 1006 1007 2021 2021 2021 2021 1006 1007 1008 2021 2021 1008 1009 2021 2021 1009 2021 2021 1010 1009 2021 1010 2021 1007 1000 刀套下轉(zhuǎn) 90176。：主軸準(zhǔn)停 M90 。 步驟 15 機械手交換結(jié)束 固定循環(huán)： TOOL 。 。 控制刀庫進(jìn)入準(zhǔn)備位置 。加工程序和 PLC 程序關(guān)系見圖 52 所示： 圖 52 加工程序和 PLC 程序關(guān)系圖 加工程序 PLC 程序 。“步驟”存儲在一個中間的變量中，該中間變量點占一個字節(jié)，每個“步驟”完成后將中間變量的 值修改為下一個“步驟”，而整個步驟全部完成后將中間變量置為零，下一個換刀指令到來后又從步驟 1 開始執(zhí)行。 注意事項： （ 1） Txx 和 M06 不能編在同一程序段內(nèi)： （ 2）在固定循環(huán) TOOL 中，所有位移程序段應(yīng)加 G153(段有效 )取消基本偏移： （ 3）三個換刀過程：①裝刀：主軸無刀， Txx/M06 直接安裝編程刀具：②換刀：主軸有刀，交換編程刀具和主軸刀具：③還刀：主軸有刀，編程 T0，將主軸刀具還回刀庫。當(dāng)銷軸運動到凸輪曲線槽的頂端時，完成插刀動作。銷軸帶動刀臂軸沿刀臂導(dǎo)套的水平半圓槽轉(zhuǎn)過 180 度后即到達(dá)水平半圓槽的末端，再通過圓滑過渡運動到刀臂導(dǎo)套的右邊直槽中，銷軸開始沿凸輪曲線槽上升。這時，假設(shè)銷軸位于刀臂導(dǎo)套左邊的直槽中，于是刀臂軸被銷軸帶動，隨著凸輪軸的旋轉(zhuǎn)而向下運動，從而 完成拔刀動作。這時，油壓馬達(dá)供油，馬達(dá)轉(zhuǎn)軸帶動菏澤學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 凸輪軸一起轉(zhuǎn)動。當(dāng)轉(zhuǎn)過 60 度角位移時，機械手的兩只刀爪分別抓住主軸中的刀具與刀庫中已準(zhǔn)備好的待換刀具，從而完成抓刀動作。換刀前，首先是主軸復(fù)位，即主軸上的刀具回歸到換刀位置，然后是刀庫回轉(zhuǎn)，使待換刀具轉(zhuǎn)動到規(guī)定的換刀位置，刀庫上的油缸向下運動，使得刀庫上的刀柄垂直，這樣，兩把刀具都已處待換狀態(tài)，以下的動作過程就主要由機械手來完成。 （ 4）抓預(yù)選新刀：在 M06 的下一段緊跟下道工序要用的刀具號 Txx，刀庫在完成還刀動作后可在零件加 工的同時啟動機械手步驟 1→步驟 2→步驟 3→步驟 4，將下道工序所用的刀具預(yù)選抓到機械手上，等待 M06 啟動后面的換刀動作，這樣大大縮短了刀具交換的時間，提高了工作效率。 （ 3）換刀：步驟 5 啟動的刀庫旋轉(zhuǎn)停止且有刀庫定位 I 信號后，啟動機械手步驟12→步驟 13→步驟 14→步驟 15，將主軸刀具還到刀庫中并將記憶主軸刀號的存儲器更新。 （ 2）換刀： M06 啟動換刀固定循環(huán)“ TOOL”。 步驟 15：平移伸出，離開 刀庫 側(cè)抓刀位置。 步驟 13：平移縮回，機械手移向刀庫 。 步驟 11：搖臂縮回，搖臂轉(zhuǎn)向 刀庫側(cè) 。 步驟 9：拔刀縮回，將預(yù)選 刀具插入 主軸 。 步驟 7：拔刀伸出，拔出主軸 中的 刀具 。 步驟 5：搖臂伸出，搖臂轉(zhuǎn)向 主軸 側(cè) 。 步驟 3：平移伸出，離開 刀庫 側(cè)抓刀位置 。其中自動換刀機械手動作順序如下： 步驟 1：平移縮回，抓 刀庫 中預(yù)選的 刀具 。 自動換刀過程 首先簡單介紹一下 刀具 交換裝置的基本情況， 刀庫 是可正反向旋轉(zhuǎn)的鏈?zhǔn)?刀庫 、裝數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機械手的設(shè)計 13 在 刀具 交換裝置上的機械手用 15 個步驟將 刀庫 中的 刀具 交換到 主軸 ，并將 主軸 刀具 還回 刀庫 對應(yīng)的刀套中。 （ 3）存儲設(shè)備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失，如 EPROM、 EEPROM 寫入器等。編程器是 PLC 開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場控制運行。 板底或機架 大多數(shù)模塊式 PLC 使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使 CPU 能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個整體。同時，有的還為輸入電路提供 24V 的工