【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 于 1 000 Hz，一般選用晶體管輸出。而雙向晶閘管輸出屬交流輸出。對(duì)于繼電器輸出型， CPU 輸出時(shí)接通或斷開(kāi)繼電器的線圈，繼電器的觸點(diǎn)閉合或斷開(kāi)，通過(guò)繼電器觸點(diǎn)控制外電路的通斷。對(duì)于晶體管輸出型，則是通過(guò)光電耦合使開(kāi)關(guān)晶體管截止或飽和導(dǎo)通以控制外部 電路。對(duì)于晶閘管輸出型，采用的是光觸發(fā)型雙向晶閘管。 4 電源 可編程控制器的電源包括可編程控制器各工作單元供電的開(kāi)關(guān)電源以及為掉電保護(hù)電路供電的后備電源，后者一般為電池。 5 外部設(shè)備 編程器是 PLC 的重要外部設(shè)備，利用編程器可將用戶(hù)程序送人 PLC 的用戶(hù)程序存儲(chǔ)器，調(diào)試程序、監(jiān)控程序的執(zhí)行過(guò)程。編程器從結(jié)構(gòu)上可分為以下三種類(lèi)型。 (1)簡(jiǎn)易編程器 (2)圖形編程器 (3)通用計(jì)算機(jī)編程。 19 基本工作原理 我們已經(jīng)知道 PLC 是一種存儲(chǔ)程序的控制器。用戶(hù)根據(jù)某一對(duì)象的具體控制要求，編制好控制程序后，用 編程器將程序鍵人到 PLC 的用戶(hù)程序存儲(chǔ)器中寄存。PLC 的控制功能就是通過(guò)運(yùn)行用戶(hù)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 PLC 運(yùn)行程序的方式與微型計(jì)算機(jī)相比有較大的不同，微型計(jì)算機(jī)運(yùn)行程序時(shí)，一旦執(zhí)行到 END 指令，程序運(yùn)行結(jié)束。而 PLC 從 0000 號(hào)存儲(chǔ)地址所存放的第一條用戶(hù)程序開(kāi)始，在無(wú)中斷或跳轉(zhuǎn)的情況下，按存儲(chǔ)地址號(hào)遞增的方向順序逐條執(zhí)行用戶(hù)程序，直到 END 指令結(jié)束。然后再?gòu)念^開(kāi)始執(zhí)行，并周而復(fù)始地重復(fù)，直到停機(jī)或從運(yùn)行 (RUN)切換到停止 (STOP)狀態(tài)。我們把 PLC 這種執(zhí)行程序的方式稱(chēng)為掃描工作方式。每掃描完一次程 序就構(gòu)成一個(gè)掃描周期。另外， PLC對(duì)輸入、輸出信號(hào)的處理與微型計(jì)算機(jī)不同。微型計(jì)算機(jī)對(duì)輸入、輸出信號(hào)實(shí)時(shí)處理，而 PLC 對(duì)輸入、輸出信號(hào)是集中批處理。下面我們具體介紹 PLC 的掃描工作過(guò)程。 PLC 掃描工作方式主要分三個(gè)階段：輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新。 1)輸入采樣 PLC 在開(kāi)始執(zhí)行程序之前，首先掃描輸入端子，按順序?qū)⑺休斎胄盘?hào)，讀人到寄存輸入狀態(tài)的輸入映像寄存器中，這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為輸入采樣。 PLC 在運(yùn)行程序時(shí)，所需的輸入信號(hào)不是現(xiàn)時(shí)取輸人端子上的信息，而是取輸 入映像寄存器中的信息。在本工作周期內(nèi)這個(gè)采樣結(jié)果的內(nèi)容不會(huì)改變，只有到下一個(gè)掃描周期輸入采樣階段才被刷新。 2)程序執(zhí)行 PLC 完成了輸入采樣工作后，按順序從 0000 號(hào)地址開(kāi)始的程序進(jìn)行逐條掃描執(zhí)行，并分別從輸人映像寄存器、輸出映像寄存器以及輔助繼電器中獲得所需的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理。再將程序執(zhí)行的結(jié)果寫(xiě)入寄存執(zhí)行結(jié)果的輸出映像寄存器中保存。但這個(gè)結(jié)果在全部程序未被執(zhí)行完畢之前不會(huì)送到輸出端子上。 3)輸出刷新 在執(zhí)行到 END 指令，即執(zhí)行完了用戶(hù)的所有程序后， PLC 將輸出映像寄 存器中的內(nèi)容送到輸出鎖存器中進(jìn)行輸出，驅(qū)動(dòng)用戶(hù)設(shè)備。 PLC掃描過(guò)程示意圖如 下圖所示。 20 PLC掃描過(guò)程示意圖 PLC 工作過(guò)程除了包括上述三個(gè)主要階段外，還要完成內(nèi)部處理、通信處理等工作，在內(nèi)部處理階段， PLC檢查 CPU模塊內(nèi)部的硬件是否正常，將監(jiān)控定時(shí)器復(fù)位，以及完成一些別的內(nèi)部工作。在通信服務(wù)階段， PLC 與其他的帶微處理器的智能裝置實(shí)現(xiàn)通信。 第 2章 設(shè)備選型及硬件電路的設(shè)計(jì) 材料分揀系統(tǒng)的主要硬件結(jié)構(gòu) 及工作過(guò)程 該系統(tǒng)采用臺(tái)式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置電源，設(shè)置的轉(zhuǎn)接面板上設(shè)計(jì)了可與 PLC連接的轉(zhuǎn)接口。 其外形結(jié)構(gòu)、各傳感器 、氣缸等 位置見(jiàn)圖 21 材料分揀系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)圖 材料分揀系統(tǒng)的各部分的結(jié)構(gòu)如下： 操作面板 單向感應(yīng)電動(dòng)機(jī) 三菱 PLC 內(nèi)置電源 傳送帶 擋板 放 料 庫(kù) 1 1 1先導(dǎo)式電磁換向閥 1 1 1 2 2氣缸回位限位開(kāi)關(guān)（磁感應(yīng)開(kāi)關(guān)） 1 1 1 2氣缸動(dòng)作限位開(kāi)關(guān)（磁感應(yīng)開(kāi)關(guān)） 2電容傳感器 SB（檢測(cè)非金屬） 2顏色傳感器 SC（檢測(cè)顏色） 2電感傳感器 SA（檢測(cè)金屬材料 ） 2 2 導(dǎo)料軌道 3 頂料缸 22 3 推料缸 1 3 推料缸 2 3 推料缸 3 3 推料缸 4 材料分揀系統(tǒng)各結(jié)構(gòu)的功能 ： 放料庫(kù) (圖 6中的 8)是一個(gè)材料自動(dòng)出庫(kù)的裝置，底部有一個(gè)光電傳感器。使用時(shí)可先人為地將材料放入料 庫(kù) 中 時(shí) ，此時(shí)光電傳感器檢測(cè)到料塊時(shí)系統(tǒng)開(kāi)始運(yùn)行。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，啟動(dòng)傳送帶（圖 6 中的 6）并由出料氣缸（圖 6中的 36）將料庫(kù)內(nèi)底層材料推入傳送帶。傳送帶是由單向感應(yīng)電機(jī) (圖 6中的 2)驅(qū)動(dòng)的皮帶式輸送裝置。為了防止氣缸的壓力過(guò)大而導(dǎo)致材料被打飛，所以在出料口加了擋板（圖 6中的 7）。 自動(dòng)分 揀 部分 由傳感器（圖 6 中的 2 2 26）、先導(dǎo)式電磁換向閥（圖 6中的 1 12）、氣缸（圖 6中的 3 3 3 35）及導(dǎo)料軌道（圖 6中的 2 2 30）組成。當(dāng)傳感器檢測(cè)到相應(yīng)料塊時(shí)，對(duì)應(yīng)的先導(dǎo)式電磁換向閥動(dòng)作驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作將其推人應(yīng)去的滑道。例如：當(dāng)電感傳感器感應(yīng)到鐵塊時(shí)，氣缸（圖 6 中的 32） 動(dòng)作，將鐵塊 上面的物料頂住，氣缸 36動(dòng)作將物料推到傳送帶上，當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到物料時(shí)，氣缸 33 動(dòng)作將物料推入導(dǎo)料軌道中 （圖 6 中的 30）。 在氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)中，組成氣動(dòng)回路是為了驅(qū)動(dòng)用于各種不同目的機(jī)械裝置，其最重要的三個(gè)控制內(nèi)容是：力的大小、運(yùn)動(dòng)的方向和運(yùn)動(dòng)的速度。與生產(chǎn)裝置相連接的各種類(lèi)型的氣缸，靠壓力控制閥、方向控制閥和流量控制閥分別實(shí)現(xiàn)對(duì)三個(gè)內(nèi)容的控制，正是利用它們組成了各種氣動(dòng)控制回路。材料分揀系統(tǒng)選用的是方向控制閥中的先導(dǎo)式電磁換向閥。氣動(dòng)換向閥是利用電磁力的作用來(lái)實(shí)現(xiàn)閥的換向的。主要有電磁部分和主閥兩部分組成，按照控制方式的不同可以分為直動(dòng)式和先導(dǎo)式。先導(dǎo)式電磁換向閥首先由直動(dòng)式電磁閥（先導(dǎo)閥）提供控制氣壓，再去控制主閥（氣控閥）閥芯的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主閥的換向。因?yàn)檫@種閥的輸出流量較大，故常作為控制氣 缸的主控閥。 當(dāng)傳感器感應(yīng)到有材料通過(guò)時(shí)，輸出一個(gè)信號(hào)，這個(gè)信號(hào)通過(guò) PLC 實(shí)現(xiàn)對(duì)先導(dǎo)式電磁換向閥的控制，先導(dǎo)式電磁換向閥又控制相對(duì)應(yīng)的氣缸來(lái)彈出材料到導(dǎo) 23 料軌道。 每個(gè)氣缸上都有兩個(gè)磁感應(yīng)開(kāi)關(guān)，它們是有開(kāi)關(guān)量輸入輸出的傳感器。分別作為氣缸 動(dòng)作 限位開(kāi)關(guān) 和 氣缸 回位 限位開(kāi)關(guān)。 電 感 傳感器 是一種屬于金屬感應(yīng)的線性器件，接通電源后，在傳感器的感應(yīng)面將產(chǎn)生一個(gè)交變磁場(chǎng)，當(dāng)金屬物體接近此感應(yīng)面時(shí)，金屬中則產(chǎn)生渦流而吸取了振蕩器的能量，使振蕩器輸出幅度線性衰減，然后根據(jù)衰減量的變化來(lái)完成無(wú)接觸檢測(cè)物體的目的。當(dāng)氣缸動(dòng)作 時(shí)動(dòng)作限位開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，氣缸快速?gòu)棾?，此時(shí)先導(dǎo)式電磁閥復(fù)位，當(dāng)氣壓太大時(shí)而氣缸沒(méi)有復(fù)位時(shí)氣缸復(fù)位限位開(kāi)關(guān)感應(yīng)動(dòng)作從而關(guān)閉先導(dǎo)式電磁閥從而起到保護(hù)氣缸的作用。 導(dǎo)料軌道（圖 6中的 2 2 ）主要作用是當(dāng)氣缸推出材料時(shí)導(dǎo)出材料。 轉(zhuǎn)接板上有相對(duì)應(yīng)的指示燈，用于指示各個(gè)輸入輸出信號(hào)的指示以便于我們進(jìn)一步控制。 電感式接近開(kāi)關(guān)屬于有開(kāi)關(guān)量輸出的位置傳感器，用來(lái)檢測(cè)金屬物體。它由LC 高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個(gè)能產(chǎn)生電磁場(chǎng)的振蕩感應(yīng)頭時(shí)，使物體內(nèi)部產(chǎn)生渦流。這個(gè)渦流反作用于 接近開(kāi)關(guān)，使接近開(kāi)關(guān)振蕩能力衰減，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化。由此，可識(shí)別出有無(wú)金屬物體接近，進(jìn)而控制開(kāi)關(guān)的通或斷。本系統(tǒng)用該器件來(lái)檢測(cè) 金屬 材料。 電容傳感器也屬于具有開(kāi)關(guān)量輸出的位置傳感器，是一種接近式開(kāi)關(guān)。它的測(cè)量頭通常是構(gòu)成電容器的一個(gè)極板 ,而另一個(gè)極板是待測(cè)物體的本身。當(dāng)物體移向接近開(kāi)關(guān)時(shí)，物體和接近開(kāi)關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生變化，使得和測(cè)量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化。由此，便可控制開(kāi)關(guān)的接通和關(guān)斷。本裝置中電容傳感器是用于檢測(cè) 非金屬 材料。 顏色傳感器同樣也屬于具有開(kāi)關(guān)量輸出的位置傳感器。它是在 Si 等多數(shù)光電二極管之前，分別放置 R（紅）、 G（綠）、 B（藍(lán)）三種顏色的彩色濾光器，以便處理各自的輸出信號(hào)并識(shí)別彩色的方法。材料分揀系統(tǒng)采用它主要是用來(lái)識(shí)別白色 的材料。 單向感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)傳輸帶輸送物料前行。 控制器采用三菱 FX2N32MR 型 PLC（圖 6中的 3）。它接受 放料庫(kù)的 光電傳感器、各材料傳感器、先導(dǎo)式電磁換向閥、單向感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、氣缸位置傳感器的 24 信號(hào)，根據(jù)要求分別控制輸送帶電機(jī)和各電磁閥動(dòng)作。 內(nèi)置電源（圖 6中的 5 ）可以將 220 交流電轉(zhuǎn)換成 24伏的直流電供給各個(gè)傳感器與氣閥以及轉(zhuǎn) 接板上的各個(gè)指示燈，同時(shí)也為單向感應(yīng)電動(dòng)機(jī)提供穩(wěn)定的220 伏電壓。 本系統(tǒng)共設(shè)置了三個(gè)檢測(cè)材料的傳感器，同時(shí)預(yù)留了一個(gè)空余的氣閥與氣缸用來(lái)添加其它的傳感器。用戶(hù)可以根據(jù)自己的需求選擇相應(yīng)的傳感器安裝即可。 該 課題是基于區(qū)分材料的材質(zhì)的不同而設(shè)計(jì)的材料分揀系統(tǒng)，主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)金屬 、 非金屬和白色 的材料的自動(dòng)分揀。具體控制過(guò)程為 :(1)接通電源，按下啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。 (2)系統(tǒng)啟動(dòng)后，下料傳感器 (光電傳感裝置 )檢測(cè)到料 庫(kù)里 有材料 時(shí) ， 電機(jī)帶動(dòng)傳送帶運(yùn)動(dòng)。頂料 氣缸 （圖 6 中 32） 動(dòng)作 頂住上面的物料 ， 推料缸（圖 6 中 36）將物料推到傳送帶上，物料 開(kāi)始在傳送帶上運(yùn)行。 然后推料缸回位，頂料缸在回位。 如果下料傳感器沒(méi)有感應(yīng)到材料，傳送帶不運(yùn)行。 (3)當(dāng) 電感 傳感器檢測(cè)到鐵質(zhì)材料時(shí)， 推料缸 1 將 物料 推 入導(dǎo)料軌道 30中 。 (4) 當(dāng)顏色檢測(cè)傳感器檢測(cè)到材料為 白色 時(shí)，顏色出料氣缸動(dòng)作將被檢測(cè)到的 物料 推 入導(dǎo)料軌道 29 中 。 (5)當(dāng) 電容 傳感器檢測(cè)到 非金屬 材料時(shí)， 非金屬 氣缸動(dòng)作將待測(cè)物體推 入導(dǎo)料軌道 28 中。 （ 6） 當(dāng)料 庫(kù) 無(wú)材料時(shí)，傳送帶須繼續(xù)運(yùn)行一個(gè)行程后自動(dòng)停機(jī)。 材料分揀系統(tǒng)各設(shè)備的 選型 三菱 PLC 的選型 ： 根據(jù)材料分揀系統(tǒng)的工作過(guò)程由可知，系統(tǒng)的控制有輸入信號(hào) 12個(gè)，均為開(kāi)關(guān)量。輸出信號(hào)有 5個(gè)，其中一個(gè)控制電動(dòng)機(jī)，剩下的控制氣閥，也都是開(kāi)關(guān)量。 根據(jù)分揀系統(tǒng)的需要配置出 I/O 對(duì)應(yīng)功能，列表如下： 三菱 PLC(I/O) 功能 輸 X000 SB1 啟動(dòng) 25 入 部 分 X001 SB2 復(fù)位 X002 推料缸后 蓋 限位 X003 推料缸前 蓋 限位 X004 頂料缸前 蓋 限位 X005 光電開(kāi)關(guān) X006 第一分料缸 前 蓋 限位 X007 第二分料缸 前 蓋 限位 X010 第三分料缸 前 蓋 限位 X011 顏色的檢測(cè) X012 金屬的檢測(cè) X013 非金屬的檢測(cè) 輸 出 部 分 Y000 推料缸動(dòng)作 Y001 頂 料缸動(dòng)作 Y002 直流電動(dòng)機(jī)工作 Y003 第一分料缸工作 Y004 第 二 分料缸工作 Y005 第 三 分料缸工作 Y006 指示燈 表 1：材料分揀系統(tǒng)的 I/O列表 根據(jù) PLC選型的要求，在實(shí)際統(tǒng)計(jì)的輸入 /輸出點(diǎn)數(shù)的基礎(chǔ)上需有 15%20% 的備用量，因此選擇三菱 FX2N— 32MR 的 PLC 作為主機(jī)，它可以滿(mǎn)足本系統(tǒng)的需求，且還有一定的剩余 I/O 以備將來(lái)的擴(kuò)展。 控制元件是用來(lái)調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、流量和控制其流動(dòng)方向，使氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)獲得必要的力、動(dòng)作速度和改變運(yùn)動(dòng)方向，并按規(guī)定的程序工作。氣動(dòng)控制元件按功能分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥。 壓力控制閥 調(diào)節(jié)和控制壓力大小的氣動(dòng)元件稱(chēng)為壓力控制閥。它包括調(diào)壓閥、溢流閥、順序閥及多功能組合閥。 調(diào)壓閥是出口側(cè)壓力可調(diào)，并能保持出口側(cè)壓力穩(wěn)定的壓力控制閥。 26 溢流閥是在回路中的壓力達(dá)到閥的規(guī)定值時(shí)，使部分氣體從排氣側(cè)排出，以保持回路內(nèi)的壓力在規(guī)定值的閥。 調(diào)速閥是根據(jù) “ 流量負(fù)反饋 ” 原理設(shè)計(jì)而成的單路流量閥。調(diào)速閥一般用于執(zhí)行元件負(fù)載變化大而運(yùn)動(dòng)速度要求穩(wěn)定的系統(tǒng)中。調(diào)速閥根據(jù) “ 串聯(lián)減壓式 ”和 “ 并聯(lián)溢流式 ” ，又分為調(diào)速閥和溢流節(jié)流閥兩種主要類(lèi)型。本設(shè)計(jì)選用串聯(lián)減壓式調(diào)速閥。 方向控制閥 方向控制閥是改變壓縮空氣流動(dòng)方向和氣流通斷狀態(tài)，使氣動(dòng)執(zhí)行元件的動(dòng)作或狀態(tài)發(fā)生變換的控制閥，其通?？煞譃閱蜗蛐涂刂崎y和換向型控制閥兩類(lèi)。 (1) 單向型控制閥 單向閥是指氣流只能向一個(gè)方向流動(dòng)而不能反向流動(dòng)通過(guò)的閥，是最簡(jiǎn)單的單向型方向閥。在氣動(dòng)系統(tǒng)中，單向閥除單獨(dú)使用之外，經(jīng)常與流量閥、換向 閥和壓力閥組合成只能單向控制的閥。單向調(diào)速閥就是單向閥與節(jié)流閥并聯(lián)而成。單向調(diào)速閥是把節(jié)流閥芯分成了上閥芯和下閥芯兩部分。當(dāng)流體正向流動(dòng)時(shí)，其節(jié)流過(guò)程與調(diào)速閥是一樣的，節(jié)流縫隙的大小可通過(guò)手柄進(jìn)行調(diào)節(jié)；當(dāng)流體反向流動(dòng)時(shí)，靠流體的壓力把閥芯壓下，下閥芯起單向閥作用，單向閥打開(kāi)，可實(shí)現(xiàn)流體反向自由流動(dòng)。當(dāng)正向流動(dòng)時(shí)，經(jīng)