【文章內容簡介】 ． 31 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 摘 要 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計 與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 在設計機械手臂座的時候，用兩個電機提供動力。左邊一電機通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。電機 2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個長軸，把動力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動力傳到 那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動力與運動傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉，以給臂關節(jié)通過同步齒型帶傳遞動力。 在設計臂關節(jié)結構時，我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力，而帶輪又與軸和機械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉動。在右半邊為一電磁制動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時，當電磁鐵通電時，制動器吸合，這時離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當電磁鐵失電時，由 于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復原有的運動。 注：機械手臂的運動范圍手其結構的限制，在手臂的運動到達結構位置之前，必須使其自動停止。機械手臂的運動機械位置是有關節(jié)處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現(xiàn)的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起部分斜面的升角 β≥arctgμν 。只有滿足這個條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發(fā)生自鎖。這樣手臂才能自動停止和反向動作！ 方 案二 此方案在臂關節(jié)的結構設計上與方案一有所不同。這里設計成中心軸不轉動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。這樣，帶輪可自由轉動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強度。其余與方案一相同 。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋 要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 關鍵詞 ：機械手臂；極限位置；嚙合； 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 第一章 前言 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 . 工業(yè)機械手概述 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿 卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 工業(yè)機器人由操作機 (機械本體 )、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產。它對穩(wěn)定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設各，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備 .機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平 和勞動生產率 :可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產 。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用 .機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能 很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 .機械手的組成和分類 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋 臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖 21所示。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 機械手組成方框圖 :11機械 工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 (一 )執(zhí)行機構 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿 孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構 。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 手部 :機械工程 及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結構。夾持式手部由手指 (或手爪 )和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移 型。回轉型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位 (是外廓或是內孔 )和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、 V形面的和曲面的 :手指有外夾式和內撐式 。指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有 :滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 手腕 :機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿 孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位 (即姿勢 )機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 手臂 :機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置 .工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件 (如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和 凸輪機構等 )與驅動源 (如液壓、氣壓或電機等 )相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導 教 師： 職稱或學位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 立柱 :機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設計（論文）題目： 機械設計與制作學 生 姓 名： 王瑞峰 學號： 學 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年