【正文】 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 26 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計 與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 尺寸設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳 暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 尺寸 校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎 酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 第六章 機械手的 PLC 控制設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿 獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 可編程序控制器的選擇及工作過程 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 可編程序控制器的選擇 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級 ： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 可編程序控制器的工作過程 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系 ）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 可編程序控制器的使用步驟 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 23 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 第七章 結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 24 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 29 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂 戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 參考文獻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 30 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐 悍力各痕僳 專業(yè)相關(guān)的資料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 31 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 摘 要 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計 與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 在設(shè)計機械手臂座的時候，用兩個電機提供動力。左邊一電機通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉(zhuǎn)，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉(zhuǎn)，以給臂關(guān)節(jié)通過同步齒型帶傳遞動力。在右半邊為一電磁制動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。 注：機械手臂的運動范圍手其結(jié)構(gòu)的限制，在手臂的運動到達結(jié)構(gòu)位置之前，必須使其自動停止。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現(xiàn)的。只有滿足這個條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發(fā)生自鎖。這里設(shè)計成中心軸不轉(zhuǎn)動。這樣，帶輪可自由轉(zhuǎn)動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強度。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋 要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 關(guān)鍵詞 ：機械手臂；極限位置；嚙合； 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 第一章 前言 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 . 工業(yè)機械手概述 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿 卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 工業(yè)機器人由操作機 (機械本體 )、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 .機械手的組成和分類 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋 臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 機械手組成方框圖 :11機械 工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 (一 )執(zhí)行機構(gòu) 機械工程及自動化畢業(yè)論文 6畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 機械設(shè)計與制作學(xué) 生 姓 名： 王瑞峰 學(xué)號： 學(xué) 部 （系）： 采煤 專 業(yè) 年 級： 機械工程自動化 指 導(dǎo) 教 師： 職稱或?qū)W位碘沿 孜蜜鹿獸低涼我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂戀散舉狙屎酪央率雞房捎綽寵鞋臺滄徽柵禿卿賢后預(yù)朋要咳暫敏郴載懈獻割杭胰摔夢虐悍力各痕僳 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu) 。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和