新手四旋翼算法總結(jié)5篇(編輯修改稿)
2024-10-13 21:14 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 無線傳輸給監(jiān)控室,給現(xiàn)場決策提供幫助，減少傷害的發(fā)生。5）適用于航測，軍事應(yīng)用等。足夠的穩(wěn)定性和抗風(fēng)性，可以滿足很多要求懸停能力的測量及軍事應(yīng)用。目前在國內(nèi)，四軸碟形飛行器的發(fā)展尚未成熟，很多不足都需要改進(jìn)，因此我們獨(dú)到的設(shè)計(jì)可以引領(lǐng)四軸碟形飛行器進(jìn)入一個(gè)創(chuàng)新領(lǐng)域。參考文獻(xiàn)[1] JOEL M.,MATTHEW of the Black Widow Micro Air Vehicle[R].AIAA010127,2001.[2] WILSON Meets MAV[J].Aerospace American,1999,10(2):3235.[3] PORNSINSISIRAK .,LEE .,NASSEF H.,GRASMEYER J., Wing Technology for A BatteryPowered Electro Mechanical Systems,2000,MEMS 2000,IEEE[C].2000,1:799804.[4][D].長春:吉林大學(xué),2009.[5]范承志,王字峰,[J].微電機(jī),2001(3):1920,24.[6]曹杰,史金飛,[J].自動化儀表,2005,26(12):1316.[7][D].上海:上海交通大學(xué),2009.第三篇：關(guān)于四旋翼飛行器的心得關(guān)于四旋翼飛行器的心得對于飛行器或者航模之類的映像，是在高中時(shí)期，學(xué)校有航模小組，經(jīng)?？梢钥吹侥弥侥５膶W(xué)生在進(jìn)行試飛，當(dāng)時(shí)心中感覺“航?！笔欠浅Ｓ幸馑疾⑶摇案呖萍肌薄Ｈ缃褚呀?jīng)歷高考進(jìn)入大學(xué)，在學(xué)校的為我們安排的導(dǎo)師制計(jì)劃中，非常幸運(yùn)的加入無人機(jī)航拍飛行器小組，關(guān)于四旋翼飛行器，在查閱了相關(guān)資料后，有了一定的了解。四旋翼飛行器也稱為四旋翼直升機(jī)，是一種有4個(gè)螺旋槳且螺旋槳呈十字形交叉的飛行器。Seraphi 是一款可用于空中拍攝的一體化多旋翼飛行器，它外觀時(shí)尚精美，做工精湛，還擁有集成了自身研發(fā)的飛行動力系統(tǒng)，并配置專業(yè)的無線電遙控系統(tǒng)。Seraphi集成易作、易維護(hù)的穩(wěn)定設(shè)計(jì)，在出廠前已經(jīng)設(shè)置并調(diào)試所有的飛行參數(shù)及功能，具有免安裝、免調(diào)試的快速飛行模式。Seraphi 攜帶方便，可以搭配GoPro或者其它微型相機(jī)錄制空中視頻。記得在TED的講座中，有一期叫做“TED紅遍全球的的炫酷飛行器”，這個(gè)講座說明了四旋翼飛行器的一些特點(diǎn)。、做工精湛。Seraphi外觀時(shí)尚精美，做工精湛，還擁集成了自身研發(fā)的飛行動力系統(tǒng)，并配置專業(yè)的無線電遙控系統(tǒng)。、易維護(hù)的穩(wěn)定設(shè)計(jì)。Seraphi集成易作、易維護(hù)的穩(wěn)定設(shè)計(jì)。Seraphi 攜帶方便，可以搭配GoPro或者其它微型相機(jī)錄制空中視頻。Seraphi內(nèi)置自身研發(fā)的飛行控制系統(tǒng)，具備多種飛行模式，可以根據(jù)不同的飛行需要以及不同的飛行環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的智能切換以達(dá)到不一樣的飛行體驗(yàn)。Seraphi具備自身研發(fā)飛控系統(tǒng)，方向控制靈活。在通常飛行過程中，可以根據(jù)需要，進(jìn)行靈活縱。制作航拍飛行器能夠讓培養(yǎng)我們的團(tuán)隊(duì)合作意識，拓寬我們的知識領(lǐng)域，同時(shí)讓我們動手實(shí)踐的能力得到提升，相信這次經(jīng)歷肯定能成為我的大學(xué)生活中最值得回憶的事情之一。第四篇：動態(tài)系統(tǒng)建模仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告四旋翼仿真動態(tài)系統(tǒng)建模仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告（2）四旋翼飛行器仿真20121實(shí)驗(yàn)內(nèi)容基于Simulink建立四旋翼飛行器的懸停控制回路，實(shí)現(xiàn)飛行器的懸停控制；建立UI界面，能夠輸入?yún)?shù)并繪制運(yùn)動軌跡；基于VRToolbox建立3D動畫場景，能夠模擬飛行器的運(yùn)動軌跡。2實(shí)驗(yàn)?zāi)康耐ㄟ^在Matlab環(huán)境中對四旋翼飛行器進(jìn)行系統(tǒng)建模，使掌握以下內(nèi)容：四旋翼飛行器的建模和控制方法在Matlab下快速建立虛擬可視化環(huán)境的方法。3實(shí)驗(yàn)器材硬件：PC機(jī)。工具軟件：操作系統(tǒng)：Windows系列；軟件工具：MATLAB及simulink。4實(shí)驗(yàn)原理四旋翼飛行器通過四個(gè)螺旋槳產(chǎn)生的升力實(shí)現(xiàn)飛行，原理與直升機(jī)類似。四個(gè)旋翼位于一個(gè)幾何對稱的十字支架前，后，左，右四端，如圖所示。旋翼由電機(jī)控制；整個(gè)飛行器依靠改變每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)飛行姿態(tài)控制。圖1四旋翼飛行器旋轉(zhuǎn)方向示意圖在圖中，前端旋翼和后端旋翼逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，而左端旋翼和右端的旋翼順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，以平衡旋翼旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的反扭轉(zhuǎn)矩。由此可知，懸停時(shí)，四只旋翼的轉(zhuǎn)速應(yīng)該相等，以相互抵消反扭力矩；同時(shí)等量地增大或減小四只旋翼的轉(zhuǎn)速，會引起上升或下降運(yùn)動；增大某一只旋翼的轉(zhuǎn)速，同時(shí)等量地減小同組另一只旋翼的轉(zhuǎn)速，則產(chǎn)生俯仰、橫滾運(yùn)動；增大某一組旋翼的轉(zhuǎn)速，同時(shí)等量減小另一組旋翼的轉(zhuǎn)速，將產(chǎn)生偏航運(yùn)動。四旋翼飛行器受力分析,如圖所示圖2四旋翼飛行器受力分析示意圖旋翼機(jī)體所受外力和力矩為：重力mg,機(jī)體受到重力沿方向；四個(gè)旋翼旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的升力(i=1,2,3,4)，旋翼升力沿方向；旋翼旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)力矩(i=1,2,3,4)。垂直于葉片的旋翼平面，與旋轉(zhuǎn)矢量相反。力模型為：，旋翼通過螺旋槳產(chǎn)生升力。是電機(jī)轉(zhuǎn)動力系數(shù)，可取，為電機(jī)轉(zhuǎn)速。旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩Mi(i=1,2,3,4)，力矩Mi的旋向依據(jù)右手定則確定。力矩模型為，其中是電機(jī)轉(zhuǎn)動力系數(shù)，可取為電機(jī)轉(zhuǎn)速。當(dāng)給定期望轉(zhuǎn)速后，電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速需要經(jīng)過一段時(shí)間才能達(dá)到。實(shí)際轉(zhuǎn)速與期望轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系為一階延遲：(即)。期望轉(zhuǎn)速則需要限制在電機(jī)的最小轉(zhuǎn)速和最大轉(zhuǎn)速之間，范圍可分取[1200rpm，7800rpm]。飛行器受到外界力和力矩的作用，形成線運(yùn)動和角運(yùn)動。線運(yùn)動由合外力引起，符合牛頓第二定律：r為飛機(jī)的位置矢量。角運(yùn)動由合力矩引起。四旋翼飛行器所受力矩來源于兩個(gè)方面：1）旋翼升力作用于質(zhì)心產(chǎn)生的力矩；2）旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力矩。角運(yùn)動方程如下式所示。其中，L為旋翼中心建立飛行器質(zhì)心的距離，I為慣量矩陣。控制回路包括內(nèi)外兩層。外回路由PositionControl模塊實(shí)現(xiàn)。輸入為位置誤差，輸出為期望的滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航角。內(nèi)回路由AttitudeControl模塊實(shí)現(xiàn)，輸入為期望姿態(tài)角，輸出為期望轉(zhuǎn)速。Motor
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