【文章內(nèi)容簡介】 動送指令按鈕，觀察送入動作（若被選擇倉位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3） 指令完成后，機(jī)械自動返回。 （ 4） 零號倉位已無汽車，則下一個送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。 8 執(zhí)行取指令 （ 1） 選擇欲倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位 （ 2） 按動取指令按紐，觀察取出動作（若被選擇倉位內(nèi)內(nèi)汔車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3） 指令完成后，機(jī)械自動復(fù)位。 （ 4） 零號倉位已無汔車 ，則下一個取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。 9 演示程序中其它內(nèi)容 （ 1）當(dāng)零號倉位上有貸物時，若無外部操作指令，“就緒”等亮，延時 10 秒后。自動將貸物放在倉位號最小的空位上，依次類推。如 1， 2， 3， 4都已有貸物，程序延時 10 秒。 10 秒內(nèi)若無外部操作指令，自動將貸物放在 2倉庫。在延時 10 秒內(nèi)，若按下數(shù)字 5，然后按下“送”鍵。此時，則運行機(jī)構(gòu)將貸物放在 5庫，若按下 5鍵后，想取消此操作，可按下“放棄” 14 鍵，此時，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。 （ 2） 當(dāng)零號倉位上無貸物時，若無人操 作，“就緒”燈亮 10 秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉庫號里的物品轉(zhuǎn)運至沒有放貸物的倉號比其它的倉庫里。 1， 2， 5有物，該程序?qū)⒆詣影?5物品轉(zhuǎn)至 3倉庫。若需從 5取回物品，放入 4庫，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“ 5”，再“取”鍵，運行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。此時按按鍵 4，在按送鍵運行機(jī)構(gòu)將把貸物放在 4庫，然后停在起初位置，“就緒”燈亮 10 秒后，若去外部操作指令，程序又將 4庫貸物轉(zhuǎn)至 3庫。 ※ 裝置中已實施的硬件保護(hù) 1 X 軸極限保護(hù)（ SQ0， SQ1） 2 Y 軸極限保護(hù)（ SO2， SO3） 3 Z 軸極限保護(hù)（ SO4， SO5） 4 X 軸， Y 軸， Z 軸協(xié)調(diào)保護(hù)（ SQ6， SO7 硬件聯(lián)鎖） 以上各種保護(hù)開關(guān)，確保學(xué)員在編程實驗中，立體倉庫在程序出錯時，并不損壞該裝置。 一、 裝置中已實施的硬件保護(hù) X 軸極限位保護(hù)（ SQ0、 SQ1） Y 軸極限位保護(hù)（ SQ SQ3） Z 軸極限位保護(hù)（ SQ SQ5） X 軸、 Y 軸、 Z 軸協(xié)調(diào)保護(hù)（ SQ SQ7 硬件聯(lián)鎖） 以上各種保護(hù)開關(guān)，確保學(xué)員在編程實驗中、立體倉庫在程序出錯時，并不損壞該裝置。 10 監(jiān)控系統(tǒng) 在 win98 系統(tǒng)中，把光盤放入光驅(qū)中，自動運行 MCGS 組態(tài)軟件。此時 出現(xiàn)對話框，安裝 MCGS 組態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個新圖標(biāo)，即 MCGS組態(tài)環(huán)境和 MCGS 運行環(huán)境。進(jìn)行監(jiān)控。 15 第三章 立體倉庫的軟件設(shè)計 控制系統(tǒng)的梯形圖 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 第四章計算機(jī)與 PLC 通信 4． 1 計算機(jī)的連接有以下 3 種 。 1 使用計算機(jī)的 RS2322C 端口與 PLC 的編程口直接相連。 2 能過網(wǎng)絡(luò)，與其它站點的 PLC 進(jìn)行通信。 3 通過調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的 PLC 進(jìn)行通信。 本設(shè)計是使用計算機(jī)的 RS2322C 端口與 PLC 的編程口直接相連的情況 ① 設(shè)置 PLC 的通信條件。 關(guān)于 PLC 通信條件設(shè)置的內(nèi)容，請參照和 PLC 的相關(guān)硬件手冊。 請預(yù)先 將 PLC 與計算機(jī)的通信條件相符合。 ② 利用計算機(jī)的 RS2322C 端口，與 PLC 的編程口 1： 1 連接。 連接方法根據(jù)各 PLC 而不同。 計算機(jī)與 FP0 相連時 計算機(jī)→ RS2322C 電纜→ PLC RS2322C 電纜型號： 3MAFP8513 4． 2 立體倉庫控制系統(tǒng)的通信 通信協(xié)議包括兩個方面的內(nèi)容：一是通信接口；二是通信方式。 PLC 與上位機(jī)一般采用RS─ 232 接口的異步串行 通信方式。 系統(tǒng)的通信 該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。采用 RS─ 232 總線上位連接系統(tǒng)。以上位機(jī)作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它 3 臺 PLC 作為從站。主站采用輪詢的方式，按一定的順序，逐個與各 PLC 通信，所有數(shù)據(jù)通信都只在上位機(jī)與 PLC 之間進(jìn)行，各 PLC 之間沒有數(shù)據(jù)交換。如各 PLC 要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過上位機(jī)中轉(zhuǎn)。 PLC 向上位機(jī)發(fā)回的信處包抱堆垛機(jī)當(dāng)前的位置及狀態(tài)，操作命令的完成，取消等。經(jīng)過通信再在屏幕上顯示堆垛機(jī)位置及狀態(tài)。以便操作員了解現(xiàn)場有關(guān)情況。 32 實訓(xùn) 總結(jié) 經(jīng) 過二個多月的畢業(yè) 實訓(xùn) ，是對學(xué)習(xí)的總結(jié)過程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)探索的過程，在這個過程中，我們對可編程控制器進(jìn)行了設(shè)計和開發(fā)有了深刻的認(rèn)識，對立體倉庫的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計工程有了切身的體會，并在學(xué)習(xí)和實踐過程中增長了知識，豐富了經(jīng)驗，控制系統(tǒng)的開了設(shè)計是一項復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計，過程來進(jìn)行。系統(tǒng)的分析與設(shè)計過程是一項辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程。在設(shè)計過程中，特別體會到理論必須和實際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但是實際 用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許 多意想不到問題 我國，立體倉庫的發(fā)展是從 70 年代初期開始的，是在消化吸收德國西馬克 — 特蘭斯普蘭股份公司專有技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)出來的。我國進(jìn)人 80 年代以來，一些交通運輸部門，物資儲存部門以及現(xiàn)代大中型企業(yè)對老式倉庫進(jìn)行了技術(shù)改造，開始采用自動化立體倉庫，據(jù)不完全統(tǒng)計，目前我國擁有立體倉庫 500 余座，在 15 米以上的大型立體倉庫 100多座，其中全自動化的立體倉庫有 30 多個 1980 年由北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所等單位研制建成我國第一座自動化立體倉庫，并在北京汽車制造廠投產(chǎn)。從此以后，立體倉庫在我國得到了迅速的發(fā)展 。 1995 年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長絲自動化立體倉庫是日前由國內(nèi)獨立設(shè)計和制造的綜合自動化程度最高的立體倉庫高度。這些立體倉庫廣泛使用在機(jī)器制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空港、輕工和化工企業(yè)、商儲業(yè)、軍需部門等各行各業(yè)。目前我國有能力承接立體倉庫設(shè)計任務(wù)的單位已達(dá)數(shù)十家 . 近些年我國自動化倉庫技術(shù)發(fā)展很快，已實現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。盡管如此，至今在我國己建成的集成化倉儲系統(tǒng)還不多，我國的自動化立體倉庫與國外發(fā)達(dá)國家相比，無論是從數(shù)量上還是從建設(shè)水平上都有著比較大 的差距未來的發(fā)展趨勢 自動化程度不斷提高，近年來采用可編程控制器 (PLC)和微機(jī)控制搬運設(shè)備的倉庫和采用計算機(jī)管理與 PLC 聯(lián)網(wǎng)控制的全自動化倉庫在全部立體倉庫中的比重不斷增加大型自動化倉庫系統(tǒng)己不再是發(fā)展方向。為了適應(yīng)工業(yè)發(fā)展的新形勢，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應(yīng)速度更快，用途更廣的自動化倉庫系統(tǒng)。 在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。最新的開發(fā)包括提高電子和控制技術(shù)，在使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時，提高搜索能力和運行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛，從制造工廠、 商場、機(jī)場、 33 港口、軍需部門到地下室冷庫等各行各業(yè)均有采用。倉庫存儲貨物品種也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲存品種越來越多。 提高倉庫運轉(zhuǎn)的可靠性與安全性。在倉庫自動控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。國外自動化倉庫這方面發(fā)展的一個方向是普遍采用掃描技術(shù)，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實時、可靠和準(zhǔn)確。在揀選作業(yè)自動化方面，各國正加緊研究開發(fā)可供實用的揀選自動化設(shè)備和系統(tǒng)，但尚未真正達(dá)到能可靠實用階段。 在一些生產(chǎn)企業(yè)，立體倉庫己不僅僅簡單地作為物料的儲存的倉庫，而且與生產(chǎn)企業(yè)的 工藝流程緊密結(jié)合，成為生產(chǎn)物流的一個組成部分。如柔性加工系統(tǒng) (FIMS)中的自動化倉庫就是一個典型例子。隨著計算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，人工智能技術(shù)，特別專家系統(tǒng)在自動化倉庫中的應(yīng)用日益增多。 射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來越多的應(yīng)用于倉庫堆垛機(jī)、自動導(dǎo)引車和傳送帶等運輸設(shè)備上，移動式機(jī)器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉儲和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。實現(xiàn)系統(tǒng)柔性化，采用靈活的傳輸設(shè)備和物流線路是實現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢。 人工智能技術(shù)的發(fā)展必將推動自動化倉庫技術(shù)向更高階段即智能自動 化方向發(fā)展，在智能自動化物流階段，生產(chǎn)計劃作出后，自動生成物料和人力需求，查看存貨單和購貨單，規(guī)劃并完成物流。如果物料不夠，無法滿足生產(chǎn)要求，系統(tǒng)會自動推薦修改計劃以便生產(chǎn)出等值產(chǎn)品。這種系統(tǒng)是將人工智能集成到物流系統(tǒng)中。 在本文中，首先是對于自動化立體倉庫歷史背景、發(fā)展現(xiàn)狀的介紹，主要介紹了從立體倉庫出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，各個時期的主要特點，的情況進(jìn)行介紹 ,介紹了從立體倉庫出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況， ，還介紹了現(xiàn)代立體倉庫的控制系統(tǒng)，整個設(shè)計進(jìn)行了倉庫概述，主要對電氣元件，設(shè)備的選定，如 PLC 機(jī)型的選擇，電源 模塊，步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動模塊等?？刂葡到y(tǒng)的梯形圖設(shè)計，還有計算機(jī)與 PLC 的通信。在設(shè)計過程中其中電器元件設(shè)立的選擇是本文中的重點，進(jìn)行 PLC 選形時首先根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，同時兼顧設(shè)備維修的通用性，本設(shè)備控制對象是一個開關(guān)量控制系統(tǒng)，同時利用脈沖控制步進(jìn)電動機(jī)的運轉(zhuǎn)，故應(yīng)采用晶體管形式的輸出。松下 FP0 系列小型 PLC 具有性價比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點，能滿足各項性能要求和控制要求，因此，本系統(tǒng)采用松下 FP0 系列 16CT，作為基本?？?，能輸出兩路脈沖信號進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的控制。步進(jìn)電機(jī)采用二相作作八拍合式步進(jìn) 電機(jī)，主要特點：體積小，具有較高的起動和運行頻率。采用 Dm 系列開關(guān)電源。其特點是輸出功率大，體積小，可靠性高，具有過流，過壓保護(hù)功能。 立體倉庫自動存儲系統(tǒng)的研究是現(xiàn)在社會各都在關(guān)注的一個熱門領(lǐng)域，這次我做出的 34 對于工業(yè)品立體倉庫的調(diào)度程序只是在這個方向上面的一點小小的探索，在這次設(shè)計任務(wù)中遇到了很多新的問題，也經(jīng)過自己的思考和老師的指導(dǎo)，解決了一些問題，但是受時間和自己的專業(yè)