蘇科版初中信息技術(shù)選修行走機器人ppt課件(編輯修改稿)
2024-12-25 01:13 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 變機體方位。這種機構(gòu)操控性能靈活，特別適合小空間作業(yè)。 圖 3. 麥卡納姆輪的新型車輪 2. 履帶式移動機器人 履帶式移動機器人特點 ? 支撐面大，接地比壓小，適用于松軟或泥濘場地作業(yè)，下陷度小，滾動阻力小，通過性能較好； ? 越野機動性好，爬坡、越溝等性能均優(yōu)于輪式移動機構(gòu)； ? 履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力； ? 結(jié)構(gòu)復(fù)雜重量大，減震性能差，零件易損壞。 本體結(jié)構(gòu) 越障原理 3. 步行機器人 步行機器人可以認為是： “ 一種由計算機控制的用足機構(gòu)推進的表面移動機械電子裝置。 ” 步行機器人相對于傳統(tǒng)的輪式、履帶式移動機器人具有獨特的性能： 足運動方式具有較好的機動性，即具有較好的對不平地面的適應(yīng)能力。 足運動系統(tǒng)可以主動隔振，即允許機身運動運動軌跡與足運動軌跡解耦。 足運動系統(tǒng)在不平地面和松軟地面上的運動速度較高，而能耗較少。 步行機器人概念及其特點 兩足步行機器人的動力學(xué)模型 兩足步行機器人系統(tǒng)是相當(dāng)復(fù)雜的多變量時變非線性系統(tǒng)。其復(fù)雜程度與兩足機器人的自由度多少有關(guān)。我們以加藤等人利用拉格朗日方程建立的兩足步行機器人 WL3型為動力學(xué)模型，并作如下簡化： 腿只在前進平面內(nèi)運動；
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