【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 構(gòu)組成，人們力圖把它設(shè)計(jì)成具有擬人的手臂或動(dòng)物肢體動(dòng)作功能的一種固定式或移計(jì)成具有擬人的手臂或動(dòng)物肢體動(dòng)作功能的一種固定式或移動(dòng)式的機(jī)器。動(dòng)式的機(jī)器。 ◆◆ 包括：人包括：人 機(jī)接口裝置（鍵盤、示教盒、操縱桿等），具機(jī)接口裝置（鍵盤、示教盒、操縱桿等），具有存貯記憶功能的電子控制裝置（計(jì)算機(jī)、有存貯記憶功能的電子控制裝置（計(jì)算機(jī)、 PLC或其他可編或其他可編程邏輯控制裝置），各種傳感器的信息放大傳輸及信息處理程邏輯控制裝置），各種傳感器的信息放大傳輸及信息處理裝置、速度、位置伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（交、直流裝置、速度、位置伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（交、直流 PWM、電、電 液伺液伺服系統(tǒng)或其他繼電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等）與外部設(shè)備、傳感器、離線服系統(tǒng)或其他繼電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等）與外部設(shè)備、傳感器、離線編程設(shè)備等通信的輸入編程設(shè)備等通信的輸入 /輸出接口以及各種電源裝置等。輸出接口以及各種電源裝置等。 操作機(jī)（執(zhí)行系統(tǒng)）操作機(jī)（執(zhí)行系統(tǒng)） 工業(yè)機(jī)器人的基本組成工業(yè)機(jī)器人的基本組成控制裝置控制裝置39 工業(yè)機(jī)器人的基本組成工業(yè)機(jī)器人的基本組成40216。輸出功率大，可無級(jí)調(diào)速，控制精度較高；輸出功率大，可無級(jí)調(diào)速，控制精度較高；216?？蓸?biāo)準(zhǔn)化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)；可標(biāo)準(zhǔn)化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)；216。功率功率 /質(zhì)量比大，結(jié)構(gòu)緊湊；質(zhì)量比大，結(jié)構(gòu)緊湊；216。易漏油，對(duì)環(huán)境有污染；易漏油，對(duì)環(huán)境有污染；216。適用于重載、低速傳動(dòng)，如噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人和適用于重載、低速傳動(dòng)，如噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人和托運(yùn)機(jī)器人。托運(yùn)機(jī)器人。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)◆◆ 液壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng) 工業(yè)機(jī)器人的基本組成工業(yè)機(jī)器人的基本組成◆◆ 氣壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)216。輸出功率大，可標(biāo)準(zhǔn)化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)；輸出功率大，可標(biāo)準(zhǔn)化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)；216。功率功率 /質(zhì)量比大，結(jié)構(gòu)緊湊；質(zhì)量比大，結(jié)構(gòu)緊湊；216。噪聲大，難以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制；噪聲大，難以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制；216。適用于中小負(fù)載、精度要求較低的機(jī)器人，如沖壓機(jī)器適用于中小負(fù)載、精度要求較低的機(jī)器人，如沖壓機(jī)器人。人。41216。輸出功率大，控制精度較高，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌輸出功率大，控制精度較高，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制；跡控制；216。伺服電機(jī)可標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，無密封問題；伺服電機(jī)可標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，無密封問題；216。一般需配置減速裝置，控制系統(tǒng)復(fù)雜；一般需配置減速裝置，控制系統(tǒng)復(fù)雜；216。適用于中小負(fù)載、要求具有較高位置控制精度和軌跡控制精適用于中小負(fù)載、要求具有較高位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人，如噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊度、速度較高的機(jī)器人，如噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人和裝配機(jī)器人。機(jī)器人和裝配機(jī)器人?！簟?電動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)驅(qū)動(dòng) 工業(yè)機(jī)器人的基本組成工業(yè)機(jī)器人的基本組成216。用于測(cè)量機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)速度、位置及加速度的傳感器，用于測(cè)量機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)速度、位置及加速度的傳感器，稱內(nèi)部傳感器；稱內(nèi)部傳感器；216。用于感受和測(cè)量外部環(huán)境信息和作業(yè)對(duì)象工況的傳感器，用于感受和測(cè)量外部環(huán)境信息和作業(yè)對(duì)象工況的傳感器，稱外部傳感器。稱外部傳感器。 傳感器傳感器42216。裝配每臺(tái)汽車車體一般大約需要完成裝配每臺(tái)汽車車體一般大約需要完成 3000～～ 4000個(gè)焊點(diǎn)，個(gè)焊點(diǎn)，其中其中 60％是由點(diǎn)焊機(jī)器人完成的。％是由點(diǎn)焊機(jī)器人完成的。焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人◆◆ 點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 1手臂及手腕 2臂架 3橡皮緩沖器 4肘形節(jié)桿 5回轉(zhuǎn)臺(tái) 6基座 7連接電纜 8轉(zhuǎn)臺(tái)緩沖器 9第一軸 (轉(zhuǎn)臺(tái))電動(dòng)機(jī) (M1) 14平衡氣缸 11第二軸 (臂架 )電動(dòng)機(jī) (M2)12第三軸螺桿 15驅(qū)動(dòng)臂架 16電動(dòng)機(jī)組(M M M6) 17控制柜43◆◆ 點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 44◆◆ 弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人日本汽車工業(yè)使用的一種曲柄式弧焊機(jī)器人，其驅(qū)動(dòng)方式采日本汽車工業(yè)使用的一種曲柄式弧焊機(jī)器人，其驅(qū)動(dòng)方式采用交、直流伺服電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，用于焊接車架的側(cè)粱或雙輪機(jī)用交、直流伺服電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，用于焊接車架的側(cè)粱或雙輪機(jī)動(dòng)管結(jié)構(gòu)車架。動(dòng)管結(jié)構(gòu)車架。1焊接電源 2顯示器 3一機(jī)器人控制裝置 4夾具控制裝置 5工件 6焊接夾具 7機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 45◆◆ 噴漆機(jī)器人噴漆機(jī)器人日本日本 TOKICO公司生產(chǎn)的公司生產(chǎn)的 RPA856RP關(guān)節(jié)式噴漆機(jī)器人。關(guān)節(jié)式噴漆機(jī)器人。該機(jī)器人由操作機(jī)、控制箱、修正盤和液壓源四部分組成；該機(jī)器人由操作機(jī)、控制箱、修正盤和液壓源四部分組成；有有 6個(gè)自由度，可連接工件傳送裝置做到同步操作。手腕為個(gè)自由度，可連接工件傳送裝置做到同步操作。手腕為伺服控制型。末端接口可安裝兩個(gè)噴槍同時(shí)工作伺服控制型。末端接口可安裝兩個(gè)噴槍同時(shí)工作 1小臂 2大臂 3轉(zhuǎn)臺(tái) 4基座 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 46◆◆ 裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 47 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 ◆◆ 搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人該機(jī)器人是用來抓取、搬運(yùn)來自輸送帶或輸送機(jī)上流動(dòng)的物品的自動(dòng)化裝置。主要由搬人機(jī)械部件、機(jī)器主體部件、搬出機(jī)械部件和系統(tǒng)控制等基本部分組成。 1裝卸運(yùn)輸機(jī) 2極式輸送機(jī) 3極式分配器 4橫進(jìn)給式輸送機(jī) 5操作臺(tái) 6控制臺(tái) 7多工位式輸送機(jī) 48◆◆ 焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 49◆◆ 鈑金機(jī)器人鈑金機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 50◆◆ 堆放機(jī)器人堆放機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例 全球最先進(jìn)的機(jī)器人盤點(diǎn)行走機(jī)器人 ——2023 年 1月 8日，北京郊區(qū)農(nóng)民 吳玉祿 （音譯）在自家附近操作由他自制的行走機(jī)器人拉著的人力車溜達(dá)。這款機(jī)器人是熱衷于發(fā)明創(chuàng)造的吳玉祿制造的最新、最大的機(jī)器人。他用從垃圾堆撿來的金屬絲、金屬片、螺絲釘和釘子等為材料，從 1986年就開始制造機(jī)器人。51 全球最先進(jìn)的機(jī)器人盤點(diǎn) 奏樂機(jī)器人 ——2023 年 5月 4日，豐田汽車公司的機(jī)器人在陳列室中正在演奏樂器。52 全球最先進(jìn)的機(jī)器人盤點(diǎn)人形握手機(jī)器人 ——2023 年 2月 17日，在倫敦科學(xué)博物館里，一名觀眾在和名叫 “貝爾蒂 ”（ Berti）的機(jī)器人握手。它是跟真人一樣大的人形機(jī)器人，設(shè)計(jì)師制造它的目的是模仿人類手勢(shì)。 53 全球最先進(jìn)的機(jī)器人盤點(diǎn)“大狗 ”機(jī)器人 ——2023 年 2月 4日，泰國和美國士兵在金色眼鏡蛇聯(lián)合軍事演習(xí)開幕式，觀看了一個(gè)名叫 “大狗 ”機(jī)器人（ BigDog）的精彩表演。 54 全球最先進(jìn)的機(jī)器人盤點(diǎn)手術(shù)機(jī)器人 FMS5556第第 4章章 制造自動(dòng)化技術(shù)制造自動(dòng)化技術(shù)Manufacturing Automation Technology 自動(dòng)檢測(cè)與監(jiān)控技術(shù)自動(dòng)檢測(cè)與監(jiān)控技術(shù)Automation Detection Technology課程課程 “先進(jìn)制造技術(shù)先進(jìn)制造技術(shù) ”1 檢測(cè)技術(shù)的概念?檢測(cè)（ Detection）定義：利用各種物理、化學(xué)效應(yīng)，選擇合適的方法與裝置，將生產(chǎn)、科研、生活等各方面的有關(guān)信息通過檢查與測(cè)量的方法，賦予 定性或定量結(jié)果的過程稱為檢測(cè)技術(shù)。57檢測(cè)技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的應(yīng)用：倍增器2 檢測(cè)技術(shù)的作用在線檢測(cè)： 零件尺寸、產(chǎn)品缺陷、裝配定位……離線檢測(cè)： 零件參數(shù)、 尺寸與形位公差、 品質(zhì)參數(shù) ……作 用： 現(xiàn)代工程裝備中，檢測(cè)環(huán)節(jié)的成本約占 50~70%2檢測(cè)技術(shù)的作用2檢測(cè)技術(shù)的作用檢測(cè)技術(shù)在軍事上的應(yīng)用： 戰(zhàn)斗力美軍研制的未來單兵作戰(zhàn)武器 OICW 夜視瞄準(zhǔn)機(jī)系統(tǒng)：非冷卻紅外傳感器技術(shù)激光測(cè)距儀：可精確的定位目標(biāo)。檢測(cè)技術(shù)的作用美國國家導(dǎo)彈防御計(jì)劃 NMD檢測(cè)技術(shù)在國防領(lǐng)域的應(yīng)用： 先行官 (如雷達(dá)）5. 衛(wèi)星紅外線監(jiān)測(cè)系統(tǒng) 監(jiān)測(cè)系統(tǒng) : 探測(cè)和發(fā)現(xiàn)敵人導(dǎo)彈的發(fā)射并追蹤導(dǎo)彈的飛行軌道； 攔截器：能識(shí)別真假彈頭，敵友方檢測(cè)技術(shù)的作用檢測(cè)技術(shù)在航天領(lǐng)域應(yīng)用： 舉足輕重火箭測(cè)控 檢測(cè)火箭狀況、姿態(tài)、軌跡飛行器測(cè)控 檢測(cè)飛行器姿態(tài)、發(fā)電機(jī)工況，控制與操縱 檢測(cè)技術(shù)的作用“阿波羅 10”：火箭部分 2077個(gè)傳感器飛船部分 1218個(gè)傳感器檢測(cè)參數(shù) 加速度、溫度、壓力、 振動(dòng)、流量、應(yīng)變、 聲學(xué)神州飛船：185臺(tái)（套）儀器裝置檢測(cè)技術(shù)的作用檢測(cè)技術(shù)的作用65檢測(cè)技術(shù)的作用檢測(cè)技術(shù)在日常生活中的應(yīng)用： 與日俱增檢測(cè)技術(shù)的作用海嘯預(yù)報(bào)檢測(cè)技術(shù)的作用智能電子警察監(jiān)測(cè)系統(tǒng)號(hào)檢測(cè)技術(shù)的作用檢測(cè)技術(shù)的作用自動(dòng)收費(fèi)系統(tǒng)? 社會(huì)： “物化法官 ” ? 機(jī)械制造業(yè)? 化工行業(yè)? 煙草行業(yè)? 環(huán)境保護(hù)? 現(xiàn)代物流行業(yè)? 產(chǎn)品開發(fā)? 文物保護(hù)領(lǐng)域? ……檢測(cè)技術(shù)的作用? 檢查產(chǎn)品質(zhì)量? 監(jiān)測(cè)環(huán)境污染? 識(shí)別指紋假鈔? 查服違禁藥物? 偵破刑事案件其它應(yīng)用：733自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)的組成 自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)原理框圖74指一個(gè)能將被測(cè)的非電量變換成電量的器件。 將溫度轉(zhuǎn)換為電壓的傳感器 — 熱電偶n 傳感器：把傳感器輸出的電量變成具有一定驅(qū)動(dòng)和傳輸能力的信號(hào)，以推動(dòng)后級(jí)的顯示電路、數(shù)據(jù)處理裝置及執(zhí)行機(jī)構(gòu)。n 信號(hào)處理電路：76模擬顯示、數(shù)字顯示、圖象顯示及記錄儀等。模擬顯示： 直觀n 顯示器：數(shù)字顯示： 準(zhǔn)確，但最后一位經(jīng)常跳動(dòng)不止。圖像顯示： 能顯示復(fù)雜的圖形和曲線，但價(jià)格昂貴。記錄儀： 主要用來記錄被檢測(cè)對(duì)象的動(dòng)態(tài)變化過程主要是指計(jì)算機(jī)，將復(fù)雜的系統(tǒng)用到頻譜分析儀。n 數(shù)據(jù)處理裝置：通常是指各種繼電器，電磁鐵、電磁閥門、電磁調(diào)節(jié)閥、伺服電動(dòng)機(jī)等，它們?cè)陔娐分惺瞧鹜〝唷⒖刂?、調(diào)節(jié)、保護(hù)等作用的電器設(shè)備。繼電器n 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：電磁閥門固態(tài)繼電器n 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：電磁鐵 電磁調(diào)節(jié)閥n 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：伺服型雷達(dá)天線 報(bào)警器n執(zhí)行機(jī)構(gòu)：? 智能化? 虛擬化? 網(wǎng)絡(luò)化? 微型化? 集成化4自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)85不斷提高檢測(cè)系統(tǒng)的測(cè)量精度、量程范圍、延長(zhǎng)使用壽命、提高可靠性。n 提高測(cè)量精度將量程切換到2V時(shí)，最小顯示值為 1μVn 提高可靠性承受劇烈振動(dòng)發(fā)展微型化、集成化、智能化、虛擬化的傳感器n 智能化n 面部識(shí)別技術(shù) n 單片機(jī)芯片88可拍照的手機(jī)n 集成化89應(yīng)用新技術(shù)和新的物理效應(yīng)，擴(kuò)大檢測(cè)領(lǐng)域火星車90月球車應(yīng)用新技術(shù)和新的物理效應(yīng)，擴(kuò)大檢測(cè)領(lǐng)域n 安全檢查應(yīng)用新技術(shù)和新的物理效應(yīng)，擴(kuò)大檢測(cè)領(lǐng)域網(wǎng)絡(luò)化傳感器及檢測(cè)技術(shù)逐步發(fā)展93檢測(cè)技術(shù)的誤差1 測(cè)量的分類2 測(cè)量誤差