【文章內(nèi)容簡介】 構組成，人們力圖把它設計成具有擬人的手臂或動物肢體動作功能的一種固定式或移計成具有擬人的手臂或動物肢體動作功能的一種固定式或移動式的機器。動式的機器。 ◆◆ 包括：人包括：人 機接口裝置（鍵盤、示教盒、操縱桿等），具機接口裝置（鍵盤、示教盒、操縱桿等），具有存貯記憶功能的電子控制裝置（計算機、有存貯記憶功能的電子控制裝置（計算機、 PLC或其他可編或其他可編程邏輯控制裝置），各種傳感器的信息放大傳輸及信息處理程邏輯控制裝置），各種傳感器的信息放大傳輸及信息處理裝置、速度、位置伺服驅動系統(tǒng)（交、直流裝置、速度、位置伺服驅動系統(tǒng)（交、直流 PWM、電、電 液伺液伺服系統(tǒng)或其他繼電驅動系統(tǒng)等）與外部設備、傳感器、離線服系統(tǒng)或其他繼電驅動系統(tǒng)等）與外部設備、傳感器、離線編程設備等通信的輸入編程設備等通信的輸入 /輸出接口以及各種電源裝置等。輸出接口以及各種電源裝置等。 操作機（執(zhí)行系統(tǒng)）操作機（執(zhí)行系統(tǒng)） 工業(yè)機器人的基本組成工業(yè)機器人的基本組成控制裝置控制裝置39 工業(yè)機器人的基本組成工業(yè)機器人的基本組成40216。輸出功率大，可無級調速，控制精度較高；輸出功率大，可無級調速，控制精度較高；216。可標準化，易實現(xiàn)直接驅動；可標準化，易實現(xiàn)直接驅動；216。功率功率 /質量比大，結構緊湊；質量比大，結構緊湊；216。易漏油，對環(huán)境有污染；易漏油，對環(huán)境有污染；216。適用于重載、低速傳動，如噴涂機器人、點焊機器人和適用于重載、低速傳動，如噴涂機器人、點焊機器人和托運機器人。托運機器人。驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)◆◆ 液壓驅動液壓驅動 工業(yè)機器人的基本組成工業(yè)機器人的基本組成◆◆ 氣壓驅動氣壓驅動216。輸出功率大，可標準化，易實現(xiàn)直接驅動；輸出功率大，可標準化，易實現(xiàn)直接驅動；216。功率功率 /質量比大，結構緊湊；質量比大，結構緊湊；216。噪聲大，難以實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制；噪聲大，難以實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制；216。適用于中小負載、精度要求較低的機器人，如沖壓機器適用于中小負載、精度要求較低的機器人，如沖壓機器人。人。41216。輸出功率大，控制精度較高，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌輸出功率大，控制精度較高，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制；跡控制；216。伺服電機可標準化，結構性能好，噪聲低，無密封問題；伺服電機可標準化，結構性能好，噪聲低，無密封問題；216。一般需配置減速裝置，控制系統(tǒng)復雜；一般需配置減速裝置，控制系統(tǒng)復雜；216。適用于中小負載、要求具有較高位置控制精度和軌跡控制精適用于中小負載、要求具有較高位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機器人，如噴涂機器人、點焊機器人、弧焊度、速度較高的機器人，如噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人和裝配機器人。機器人和裝配機器人?！簟?電動驅動電動驅動 工業(yè)機器人的基本組成工業(yè)機器人的基本組成216。用于測量機器人自身運動速度、位置及加速度的傳感器，用于測量機器人自身運動速度、位置及加速度的傳感器，稱內(nèi)部傳感器；稱內(nèi)部傳感器；216。用于感受和測量外部環(huán)境信息和作業(yè)對象工況的傳感器，用于感受和測量外部環(huán)境信息和作業(yè)對象工況的傳感器，稱外部傳感器。稱外部傳感器。 傳感器傳感器42216。裝配每臺汽車車體一般大約需要完成裝配每臺汽車車體一般大約需要完成 3000～～ 4000個焊點，個焊點，其中其中 60％是由點焊機器人完成的。％是由點焊機器人完成的。焊接機器人焊接機器人◆◆ 點焊機器人點焊機器人 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 1手臂及手腕 2臂架 3橡皮緩沖器 4肘形節(jié)桿 5回轉臺 6基座 7連接電纜 8轉臺緩沖器 9第一軸 (轉臺)電動機 (M1) 14平衡氣缸 11第二軸 (臂架 )電動機 (M2)12第三軸螺桿 15驅動臂架 16電動機組(M M M6) 17控制柜43◆◆ 點焊機器人點焊機器人 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 44◆◆ 弧焊機器人弧焊機器人日本汽車工業(yè)使用的一種曲柄式弧焊機器人，其驅動方式采日本汽車工業(yè)使用的一種曲柄式弧焊機器人，其驅動方式采用交、直流伺服電動機系統(tǒng)，用于焊接車架的側粱或雙輪機用交、直流伺服電動機系統(tǒng)，用于焊接車架的側粱或雙輪機動管結構車架。動管結構車架。1焊接電源 2顯示器 3一機器人控制裝置 4夾具控制裝置 5工件 6焊接夾具 7機器人 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 45◆◆ 噴漆機器人噴漆機器人日本日本 TOKICO公司生產(chǎn)的公司生產(chǎn)的 RPA856RP關節(jié)式噴漆機器人。關節(jié)式噴漆機器人。該機器人由操作機、控制箱、修正盤和液壓源四部分組成；該機器人由操作機、控制箱、修正盤和液壓源四部分組成；有有 6個自由度，可連接工件傳送裝置做到同步操作。手腕為個自由度，可連接工件傳送裝置做到同步操作。手腕為伺服控制型。末端接口可安裝兩個噴槍同時工作伺服控制型。末端接口可安裝兩個噴槍同時工作 1小臂 2大臂 3轉臺 4基座 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 46◆◆ 裝配機器人裝配機器人 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 47 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 ◆◆ 搬運機器人搬運機器人該機器人是用來抓取、搬運來自輸送帶或輸送機上流動的物品的自動化裝置。主要由搬人機械部件、機器主體部件、搬出機械部件和系統(tǒng)控制等基本部分組成。 1裝卸運輸機 2極式輸送機 3極式分配器 4橫進給式輸送機 5操作臺 6控制臺 7多工位式輸送機 48◆◆ 焊接機器人焊接機器人 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 49◆◆ 鈑金機器人鈑金機器人 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 50◆◆ 堆放機器人堆放機器人 工業(yè)機器人的應用案例工業(yè)機器人的應用案例 全球最先進的機器人盤點行走機器人 ——2023 年 1月 8日，北京郊區(qū)農(nóng)民 吳玉祿 （音譯）在自家附近操作由他自制的行走機器人拉著的人力車溜達。這款機器人是熱衷于發(fā)明創(chuàng)造的吳玉祿制造的最新、最大的機器人。他用從垃圾堆撿來的金屬絲、金屬片、螺絲釘和釘子等為材料，從 1986年就開始制造機器人。51 全球最先進的機器人盤點 奏樂機器人 ——2023 年 5月 4日，豐田汽車公司的機器人在陳列室中正在演奏樂器。52 全球最先進的機器人盤點人形握手機器人 ——2023 年 2月 17日，在倫敦科學博物館里，一名觀眾在和名叫 “貝爾蒂 ”（ Berti）的機器人握手。它是跟真人一樣大的人形機器人，設計師制造它的目的是模仿人類手勢。 53 全球最先進的機器人盤點“大狗 ”機器人 ——2023 年 2月 4日，泰國和美國士兵在金色眼鏡蛇聯(lián)合軍事演習開幕式，觀看了一個名叫 “大狗 ”機器人（ BigDog）的精彩表演。 54 全球最先進的機器人盤點手術機器人 FMS5556第第 4章章 制造自動化技術制造自動化技術Manufacturing Automation Technology 自動檢測與監(jiān)控技術自動檢測與監(jiān)控技術Automation Detection Technology課程課程 “先進制造技術先進制造技術 ”1 檢測技術的概念?檢測（ Detection）定義：利用各種物理、化學效應，選擇合適的方法與裝置，將生產(chǎn)、科研、生活等各方面的有關信息通過檢查與測量的方法，賦予 定性或定量結果的過程稱為檢測技術。57檢測技術在工業(yè)生產(chǎn)領域的應用：倍增器2 檢測技術的作用在線檢測： 零件尺寸、產(chǎn)品缺陷、裝配定位……離線檢測： 零件參數(shù)、 尺寸與形位公差、 品質參數(shù) ……作 用： 現(xiàn)代工程裝備中，檢測環(huán)節(jié)的成本約占 50~70%2檢測技術的作用2檢測技術的作用檢測技術在軍事上的應用： 戰(zhàn)斗力美軍研制的未來單兵作戰(zhàn)武器 OICW 夜視瞄準機系統(tǒng)：非冷卻紅外傳感器技術激光測距儀：可精確的定位目標。檢測技術的作用美國國家導彈防御計劃 NMD檢測技術在國防領域的應用： 先行官 (如雷達）5. 衛(wèi)星紅外線監(jiān)測系統(tǒng) 監(jiān)測系統(tǒng) : 探測和發(fā)現(xiàn)敵人導彈的發(fā)射并追蹤導彈的飛行軌道； 攔截器：能識別真假彈頭，敵友方檢測技術的作用檢測技術在航天領域應用： 舉足輕重火箭測控 檢測火箭狀況、姿態(tài)、軌跡飛行器測控 檢測飛行器姿態(tài)、發(fā)電機工況，控制與操縱 檢測技術的作用“阿波羅 10”：火箭部分 2077個傳感器飛船部分 1218個傳感器檢測參數(shù) 加速度、溫度、壓力、 振動、流量、應變、 聲學神州飛船：185臺（套）儀器裝置檢測技術的作用檢測技術的作用65檢測技術的作用檢測技術在日常生活中的應用： 與日俱增檢測技術的作用海嘯預報檢測技術的作用智能電子警察監(jiān)測系統(tǒng)號檢測技術的作用檢測技術的作用自動收費系統(tǒng)? 社會： “物化法官 ” ? 機械制造業(yè)? 化工行業(yè)? 煙草行業(yè)? 環(huán)境保護? 現(xiàn)代物流行業(yè)? 產(chǎn)品開發(fā)? 文物保護領域? ……檢測技術的作用? 檢查產(chǎn)品質量? 監(jiān)測環(huán)境污染? 識別指紋假鈔? 查服違禁藥物? 偵破刑事案件其它應用：733自動檢測系統(tǒng)的組成 自動檢測系統(tǒng)原理框圖74指一個能將被測的非電量變換成電量的器件。 將溫度轉換為電壓的傳感器 — 熱電偶n 傳感器：把傳感器輸出的電量變成具有一定驅動和傳輸能力的信號，以推動后級的顯示電路、數(shù)據(jù)處理裝置及執(zhí)行機構。n 信號處理電路：76模擬顯示、數(shù)字顯示、圖象顯示及記錄儀等。模擬顯示： 直觀n 顯示器：數(shù)字顯示： 準確，但最后一位經(jīng)常跳動不止。圖像顯示： 能顯示復雜的圖形和曲線，但價格昂貴。記錄儀： 主要用來記錄被檢測對象的動態(tài)變化過程主要是指計算機，將復雜的系統(tǒng)用到頻譜分析儀。n 數(shù)據(jù)處理裝置：通常是指各種繼電器，電磁鐵、電磁閥門、電磁調節(jié)閥、伺服電動機等，它們在電路中是起通斷、控制、調節(jié)、保護等作用的電器設備。繼電器n 執(zhí)行機構：電磁閥門固態(tài)繼電器n 執(zhí)行機構：電磁鐵 電磁調節(jié)閥n 執(zhí)行機構：伺服型雷達天線 報警器n執(zhí)行機構：? 智能化? 虛擬化? 網(wǎng)絡化? 微型化? 集成化4自動檢測技術的發(fā)展趨勢85不斷提高檢測系統(tǒng)的測量精度、量程范圍、延長使用壽命、提高可靠性。n 提高測量精度將量程切換到2V時，最小顯示值為 1μVn 提高可靠性承受劇烈振動發(fā)展微型化、集成化、智能化、虛擬化的傳感器n 智能化n 面部識別技術 n 單片機芯片88可拍照的手機n 集成化89應用新技術和新的物理效應，擴大檢測領域火星車90月球車應用新技術和新的物理效應，擴大檢測領域n 安全檢查應用新技術和新的物理效應，擴大檢測領域網(wǎng)絡化傳感器及檢測技術逐步發(fā)展93檢測技術的誤差1 測量的分類2 測量誤差