【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ”鍵進(jìn)入模式選擇界面，按“←”進(jìn)入自動(dòng)演示界面，進(jìn)入自動(dòng)演示界面后按“ ENT”鍵演示機(jī)械手的設(shè)定動(dòng)作，按“ ESC”鍵即可退回模式選擇界面，按 “ ENT”鍵進(jìn)入等待操作命令狀態(tài)，按 “→”鍵進(jìn)入手動(dòng)演示界面，按相應(yīng)的功能鍵即可完成各氣缸的相應(yīng)動(dòng)作，“ CLR”鍵為步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)到停止按鈕，參數(shù)設(shè)定界面顯示當(dāng)前狀態(tài)下的脈沖數(shù)和周期，還可設(shè)定脈沖和周期。 圖 19 模擬 觸摸屏界面設(shè)計(jì)軟件 30 圖 20 PLC通過可編程文本器控制機(jī)械手 （ 4） PLC 機(jī)型選擇基本原則 在功能滿足要求的前提下，選擇最可靠、維護(hù)使用最方便及性能價(jià)格比最優(yōu)的機(jī)型。通常是：在工藝過程比較固定，環(huán)境比較適合的場(chǎng)合，建議選用整體式 PLC；其他情況則選用模塊式 PLC；對(duì)于開關(guān)量控制及開關(guān)量控制為主、 帶少量模擬量控制工程項(xiàng)目中，一般不考慮其控制速度；而在控制比較復(fù)雜，控制要求較高的項(xiàng)目中，可是控制規(guī)模來選中檔或高檔機(jī)，主要用于大規(guī)?？刂啤? 步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)器 （ 1） 驅(qū)動(dòng)器 產(chǎn)品特點(diǎn) 平均電流控制，兩相正弦電流驅(qū)動(dòng)輸出供電電壓可達(dá) 75VDC， 輸出電流峰值可達(dá) (均值 )， 靜止時(shí)電流自動(dòng)減半 ， 可驅(qū)動(dòng) 4,6,8 線兩相、四相步進(jìn)電機(jī) ， 高速光耦隔離信號(hào)輸入，脈沖響應(yīng)頻率最高可達(dá) 300ＫＨＺ ， 抗高頻干擾能力強(qiáng) ， 輸出電流 ~ ， 輸出電流設(shè)定方便 ， 細(xì)分精度２ ,４ ,８ ,16, 32, 64, 128, 256, 5, 10, 25, 50, 100, 125, 250 細(xì)分； 有 過壓、欠壓、過流、相間短路保護(hù)功能 。 31 圖 21 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制線路連接圖 （ 2） 弱電接線信號(hào)接口描述 名稱 功能 PUL+(+5V) 脈沖信號(hào)：脈沖控制信號(hào)，此時(shí)脈沖下降沿有效； PUL高電平時(shí) 45V，低電平 ,為了可靠響應(yīng)，脈沖寬度大于 。如采用 +12V或 +24V時(shí)需串電阻限流 PUL DIR+(+5V) 方向信號(hào)：對(duì)應(yīng)電機(jī)正反向，為保證電機(jī)可靠響應(yīng)。方向信號(hào)應(yīng)先于脈沖信號(hào) 至少 5uS建立，電機(jī)的初始化運(yùn)行方向與電機(jī)的接線有關(guān)，互換任一相繞組（如 A+、 A交換）可以改變電機(jī)初始運(yùn)行的方向， DIR高電平時(shí) 45Ｖ，低電平時(shí) 。 DIR ENA+(+5V) 使能信號(hào)：此輸入信號(hào)用于使能 /禁止，高電平使能，低電平時(shí)驅(qū)動(dòng)器不能工作。一般情況下可以不接，使之懸空而自動(dòng)使能 ENA 32 （ 3）強(qiáng)電接口描述 名稱 功能 +V 直流電源正極， +18V +75V 間任何值均可，但推薦值 +36V +50VDC左右 GND 直流電源地 A 電機(jī) A相。 A+、 A互調(diào)，可更換一次電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向 B 電機(jī) B相。 B+、 B互調(diào)，可更換一次電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向 （ 4）控制信號(hào)時(shí)序圖 為了避免一些誤動(dòng)作和偏差， PUL、 DIR 和 ENA 應(yīng)滿足一定要求，如下圖所示 ： 注釋： （ 1） t1： ENA（使能信號(hào)）應(yīng)提前 DIR 至少 5uS，確定為高。一般情況下建議 ENA+和 ENA懸空 （ 2） t2： DIR 至少提前 PUL 下降沿 5uS 確定其狀態(tài)高或低 （ 3） t3: 脈沖寬度至少不小于 （ 4） t4：低電平寬度不小于 （ 5） 電流、細(xì)分撥碼開關(guān)設(shè)定 33 1）電流設(shè)定 SW1SW3三位撥碼開關(guān)用于設(shè)定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)電流（動(dòng)態(tài)電流），而 SW4撥碼開關(guān)用于設(shè)定靜止時(shí)電流（靜態(tài)電流）。 工作 (動(dòng)態(tài) )電流設(shè)定 用三位撥碼開關(guān)一共可設(shè)定 8個(gè)電流級(jí)別，參見下表。 停止（靜態(tài)）電流設(shè)定 靜態(tài)電流可用第 4 位開關(guān)設(shè)定， OFF 表示靜態(tài)電流設(shè)為動(dòng)態(tài)電流的一半左右（ 60%）， ON表示靜態(tài)電流與動(dòng)態(tài)電流相同。一般用途中應(yīng)將 SW4 設(shè)成 OFF，使得馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)器的發(fā)熱減少，可靠性提高。脈沖串停止后續(xù) 秒左右電流自動(dòng)減至設(shè)定值的 60%，發(fā)熱量理論上減至 36%（發(fā)熱與電流平方成正比） 。 2） 細(xì)分設(shè)定 細(xì)分精度有 SW5SW8 四位撥碼開關(guān)設(shè)定。 步數(shù) /圈（ 176。 /整步） SW5 SW6 SW7 SW8 峰值 平均值 SW1 SW2 SW3 ON ON ON OFF ON ON 峰值 平均值 SW1 SW2 SW3 ON OFF ON ON ON OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 34 步數(shù) /圈（ 176。 /整步） SW5 SW6 SW7 SW8 400 OFF ON ON ON 800 ON OFF ON ON 1600 OFF OFF ON ON 3200 ON ON OFF ON 6400 OFF ON OFF ON 12800 ON OFF OFF ON 25600 OFF OFF OFF ON 1000 ON ON ON OFF 2020 OFF ON ON OFF 4000 ON OFF ON OFF 5000 OFF OFF ON OFF 8000 ON ON OFF OFF 10000 OFF ON OFF OFF 20200 ON OFF OFF OFF 25000 OFF OFF OFF OFF 電磁閥使用簡(jiǎn)介 三個(gè) 二位五通 電磁閥由一個(gè)匯流板連在一起，由三個(gè)三極管控制其打開的方向，進(jìn)而控制通氣方向。 二位五通 電磁閥 是用來控制流體的自動(dòng)化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器；并不限于液壓，氣動(dòng)。電磁閥用于控制 液體 流動(dòng)方向，工廠的機(jī)械裝置一般都由液壓缸控制 ，所以就會(huì)用到電磁閥 ，這里所用電磁閥用來控制氣體流動(dòng) 。 電磁閥的工作原理，電磁閥里有密閉的腔，在的不同位置開有通孔，每個(gè)孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會(huì)被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動(dòng)來檔住或漏出不同的排油的孔，而進(jìn)油孔是常開的，液壓油就會(huì)進(jìn)入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動(dòng)油缸的活塞，活塞又帶動(dòng)活塞桿，活塞桿帶動(dòng)機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)。這樣通過控制電磁鐵的電流就控制了機(jī)械運(yùn)動(dòng)。 35 兩位五通電磁閥具有 1 個(gè)進(jìn)氣孔 (接進(jìn)氣氣源 )、 1個(gè)正動(dòng)作出氣孔和 1 個(gè)反動(dòng)作出氣孔 (分別提供給目標(biāo)設(shè)備的一正一反動(dòng)作的氣源 )、 1 個(gè)正動(dòng)作排氣孔和1 個(gè)反動(dòng)作排氣孔 (安裝消聲器 )。 對(duì)于小型自動(dòng)控制設(shè)備，氣管一般選用8~12mm 的工業(yè)膠氣管。電磁閥一般選用日本 SMC(高檔一點(diǎn)，不過是小日本的產(chǎn)品 )、臺(tái)灣亞德客 (實(shí)惠，質(zhì)量也不錯(cuò) )或其它國產(chǎn)品牌等等。 在電氣上來說，兩位三通電磁閥一般為單電控 (即單線圈 )，兩位五通電磁閥一般為雙電控 (即雙線圈 )。線圈電壓等級(jí)一般采用 DC24V、 AC220V 等。 兩位三通電磁閥分為常閉型和常開型兩種，常閉型指線圈沒通電時(shí)氣路是斷的，常開型指線圈沒通電時(shí)氣路是通的。 常閉型兩位三通電磁閥動(dòng)作原理：給線圈通電，氣路接通，線圈一旦斷電，氣路就會(huì)斷開，這相當(dāng)于“點(diǎn)動(dòng)”。 常開型兩位三通單電控電磁閥動(dòng)作原理：給線圈通電，氣路斷開，線圈一旦斷電，氣路就會(huì)接通，這也是“點(diǎn)動(dòng)”。 兩位五通雙電控電磁閥動(dòng)作原理：給正動(dòng)作線圈通電，則正動(dòng)作氣路接通 (正動(dòng)作出氣孔有氣 )，即使給正動(dòng)作線圈斷電后正動(dòng)作氣路仍然是接通的，將會(huì)一直維持到給反動(dòng)作線圈通電為止。 給反動(dòng)作線圈通電，則反動(dòng)作氣路接通(反動(dòng)作出氣孔有氣 )，即使給反動(dòng)作線圈斷電后反動(dòng)作氣路仍然是接通的，將會(huì)一直維持到給正動(dòng)作線圈通電為止 。這相當(dāng)于“自鎖”。 基于兩位五通雙電控電磁閥的這種特性，在設(shè)計(jì)機(jī)電控制回路或編制 PLC 程序的時(shí)候，可以讓電磁閥線圈動(dòng)作 1~2 秒就可以了，這樣可以保護(hù)電磁閥線圈不容易損壞。 36 5 總結(jié) 此次我們做的 綜合實(shí)驗(yàn)周 是 氣動(dòng)技術(shù)的綜合應(yīng)用實(shí)驗(yàn) ，通過 半個(gè)月 努力， 應(yīng)用實(shí)驗(yàn) 順利完成。這次 課程設(shè)計(jì) 給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。 在此次 的綜合應(yīng)用試驗(yàn) 中，我們遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和 翻閱課本 ，這些 問題都得到了很好的解決。 雖然我們?cè)O(shè)計(jì)的只是個(gè)簡(jiǎn)單 三自由度 機(jī)械手 的運(yùn)作機(jī)制 ，但需要完成 轉(zhuǎn)動(dòng) ，抓取， 伸縮 等功能，對(duì)應(yīng)分別要有 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)等來實(shí)現(xiàn) 。通過 對(duì) 這些機(jī)構(gòu)的 研究 ， 特別是對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的氣動(dòng)缸，我們做了詳細(xì)的了解和學(xué)習(xí)，對(duì)每種型號(hào)的原理和參數(shù)都做了學(xué)習(xí)和認(rèn)真計(jì)算， 使理論知識(shí)與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識(shí)。由于此次 實(shí)驗(yàn)周是設(shè)計(jì)應(yīng)用 ，為了 機(jī)械手具有合理的結(jié)構(gòu)和更高的性能，我們不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了多位老師，上網(wǎng)或查閱大量相關(guān)資料。 設(shè)計(jì)過程中， 我們?cè)讵?dú)立完成的同時(shí)也進(jìn)一步加強(qiáng)了團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神，并取得了一定的成績(jī)。通過這次設(shè)計(jì)，我相信在以后的學(xué)習(xí)和生活中，一定可以好好的發(fā)現(xiàn)問題解決問題，提高自己的能力，以積極熱情的態(tài)度面對(duì)學(xué)習(xí)和生活。 37 6 參考文獻(xiàn) [1]張福學(xué)編著 .機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用 .北京：電子工業(yè)出版社， 2020 [2]何發(fā)昌著，邵遠(yuǎn)編著 .多功能機(jī)器人的原理及應(yīng)用 .北京：高等教育出版社，1996 [3]張利平著 . 液壓氣動(dòng)技術(shù)速查手冊(cè) . 北京：化學(xué)工業(yè)出版社， [4]李寶仁著 . 氣動(dòng)技術(shù) — 低成本綜合自動(dòng)化 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [5]宋學(xué)義著 . 袖珍液壓氣動(dòng)手冊(cè) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [6]陳奎生著 . 液壓與氣壓傳動(dòng) . 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本施工組織設(shè)計(jì)是本著“一流的質(zhì)量、一流的工期、科學(xué)管理”來進(jìn)行編制的。編制時(shí)，我公司技術(shù)發(fā)展部、質(zhì)檢科以及項(xiàng)目部經(jīng)過精心研究、合理組織、充分利用先進(jìn)工藝，特制定本施工組織設(shè)計(jì)。 一、 工程概況： 西夏建材城生活區(qū) 2 30住宅樓位于銀川市新市區(qū) ，橡膠廠對(duì)面。 本工程由寧夏燕寶房地產(chǎn)開發(fā)有限公司開發(fā)，銀川市規(guī)劃建筑設(shè)計(jì)院設(shè)計(jì)。 本工程耐火等級(jí)二級(jí)，屋面防水等級(jí)三級(jí)，地震防烈度為 8度， 設(shè)計(jì)使用年限 50 年。 本工程建筑面積 :27樓 。30樓 m2。室內(nèi)地坪177。 以絕對(duì)標(biāo)高 m 為準(zhǔn)，總長(zhǎng) 27樓 ； 30樓 m。總寬 27樓 ； 30樓 m。設(shè)計(jì)室外地坪至檐口高度 00m，呈長(zhǎng)方形布置，東西向，三個(gè)單元。 本工程設(shè)計(jì)屋面為坡屋面防水采用防水涂料。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。內(nèi)墻面除衛(wèi)生間 200 300 瓷磚，高到頂外，其余均水泥砂槳罩面，刮二遍膩?zhàn)?；樓梯間內(nèi)墻采用 50 2 厚膠粉聚苯顆粒保溫。地面 除衛(wèi)生間 200 200 防滑地磚，樓梯間 50 厚細(xì)石砼 1： 1 水泥砂漿壓光外，其余均采用 50 厚豆石砼毛地面。樓梯間單元門采用樓宇對(duì)講門，臥室門、衛(wèi)生間門采用木門，進(jìn)戶門采用保溫防盜門。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開啟窗均加紗扇。本工程設(shè)計(jì)為節(jié)能型住宅，外墻均貼保溫板。 本工程設(shè)計(jì)為磚混結(jié)構(gòu)，共六層?；A(chǔ)采用 C30 鋼筋砼條形基礎(chǔ)，上砌 MU30 毛石基礎(chǔ)，砂漿采用 M10 水泥砂漿。一、二、三、四層墻體采用 M10 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚；五層以上采用 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚。 本工程結(jié)構(gòu)中使用主要材料：鋼材： I 級(jí)鋼， II 級(jí)鋼；砼：基礎(chǔ)墊層 C10，基礎(chǔ)底板、地圈梁、基礎(chǔ)構(gòu)造柱均采用 C30，其余均 C20。 本工程設(shè)計(jì)給水管采用 PP