氣動機械手-設(shè)計說明書(編輯修改稿)
2025-08-20 00:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 算（該部分是通過先初步設(shè)計尺寸，然后在建模過程中不斷修改所得），即可設(shè)計出如上所示的機械手結(jié)構(gòu)。其中最主要的就是齒輪齒條的行程大小確定，它是根據(jù)所要夾持工件的尺寸要求來設(shè)計的。另外對于該如何夾持六邊形工件的設(shè)計方法作如下簡單說明：現(xiàn)由圖來說明，我們在兩根手指上各設(shè)計了一塊可轉(zhuǎn)動的夾板（材料為硬質(zhì)橡膠），通過這兩塊夾板可繞手指縱向做旋轉(zhuǎn)運動的好處來實現(xiàn)此功能。通過上面對手爪伸縮運動的設(shè)計，我們有了一定的啟發(fā)，為了尊重現(xiàn)實模型的實際性，以及對結(jié)構(gòu)設(shè)計的簡化，我們?nèi)∮昧伺c上述結(jié)構(gòu)十分相似的模型來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動。加上上述伸縮運動的結(jié)構(gòu)后，其總觀圖如下：由圖中顯而易見通過兩個腔體的充放氣帶動齒條運動，而齒條又帶動齒輪軸的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)手爪的旋轉(zhuǎn)運動。為了提高機械手的運動速度與控制精度，應在保證機械手手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質(zhì)材料，故該處選用高強度鋁合金制造機械手手臂。其密度通過查閱相關(guān)資料可得大概為3g/cm179。，而整個機
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