立體倉(cāng)庫(kù)plc控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)(編輯修改稿)
2025-02-13 15:48 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 按下 MODE鍵，顯示［ ］，按 ENT鍵 (1秒以上 )，對(duì)參數(shù)編集進(jìn)行選擇。 選擇參數(shù)編集以后，再選擇由 ∧ 鍵或 ∨ 鍵進(jìn)行編集的參數(shù)號(hào)。 按 ENT鍵可以編集其內(nèi)容。 典型電氣元件 — 伺服參數(shù)調(diào)整方法 PLC應(yīng)用技術(shù) 操作實(shí)例 4 為順序模式的顯示實(shí)例。 返回模式選擇。 選擇參數(shù)模式。 顯示參數(shù)號(hào)。 選擇參數(shù) 33號(hào)。 顯示 33號(hào)的設(shè)定內(nèi)容。 H側(cè) (上位 3位 )的最上位閃亮。 (顯示初始值 2位 ) (1秒以上 ) 顯示 鍵操作 備注 閃亮 (1秒以上 ) 接下頁(yè) 典型電氣元件 — 伺服參數(shù)調(diào)整方法 PLC應(yīng)用技術(shù) 典型電氣元件 — 伺服參數(shù)調(diào)整方法 減少數(shù)值成為 0。 顯示 L側(cè) (下位 4位 )。 移動(dòng)到編集的位上。 數(shù)值設(shè)為 1。 確定變更后的數(shù)值。 如進(jìn)行確定，直接保留其顯示。 顯示 鍵操作 備注 閃亮 (1秒以上 ) 閃亮 閃亮 閃亮 操作實(shí)例 4 PLC應(yīng)用技術(shù) 典型電氣元件 — 步進(jìn)電機(jī)基本結(jié)構(gòu) PLC應(yīng)用技術(shù) 典型電氣元件 — 步進(jìn)電機(jī)工作原理 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度 (稱為?步距角? )，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒(méi)有積累誤差 (精度為 100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 PLC應(yīng)用技術(shù) 典型電氣元件 — 步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語(yǔ) ?電機(jī)固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如 6BYG250A型電機(jī)給出的值為 176。 /176。（表示半步工作時(shí)為 176。、整步工作時(shí)為 176。），這個(gè)步距角可以稱之為‘電機(jī)固有步距角’，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。 ?步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)：是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為 176。 /176。、三相的為 176。 /176。、五相的為 176。 /176。在沒(méi)有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來(lái)滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則‘相數(shù)’將變得沒(méi)有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。 PLC應(yīng)用技術(shù) 典型電氣元件 — ?保持轉(zhuǎn)矩 (HOLDING TORQUE)：是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說(shuō) 電機(jī)，在沒(méi)有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為 。 步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語(yǔ) PLC應(yīng)用技術(shù) 系統(tǒng)控制要求和運(yùn)行分析 三 1 系統(tǒng)控制動(dòng)作分解 1 控制流程圖 2 分析讀懂控制程序 3 PLC應(yīng)用技術(shù) 1 當(dāng)接受到前站分揀單元放行合格品信號(hào)后工作指示燈發(fā)光，垛機(jī)左行，同時(shí)垛機(jī)左限位電磁鐵吸合準(zhǔn)備接件。 2 當(dāng)垛機(jī)左行到位后，左限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止左行等待接件， 垛機(jī)接件換向右行。 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — 控制過(guò)程初始狀態(tài)：換向氣缸處于復(fù)位；垛機(jī)處于中間限位；伺服電機(jī)（內(nèi)進(jìn) /外退）處于外限位；步進(jìn)電機(jī)（升降）處于底限位；凸輪（庫(kù)內(nèi)）處于下限位。此時(shí)所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)均為停止?fàn)顟B(tài)，工作指示燈熄滅。 動(dòng)作分解 PLC應(yīng)用技術(shù) 4 通過(guò)串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標(biāo)倉(cāng)庫(kù)單元的高度進(jìn)行比較后垛機(jī)隨升降梯到達(dá)指定層位高度停止上行，伺服電機(jī)啟動(dòng)向內(nèi)運(yùn)送工件。 5 伺服電機(jī)將垛機(jī)向內(nèi)送到指定某排位，某排位限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，此時(shí)伺服電機(jī)停止內(nèi)進(jìn)，凸輪動(dòng)作使垛機(jī)提升 30mm的行程。 3 當(dāng)垛機(jī)載工件右行到中間位置且檢測(cè)到工件后，中間限位開(kāi)關(guān)和工件檢測(cè)傳感器發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止右行并釋放左限位電磁鐵，同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖（此時(shí)步進(jìn)方向向上輸出為 0），使垛機(jī)載工件隨升降梯定向上行運(yùn)送工件。 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — 動(dòng)作分解 PLC應(yīng)用技術(shù) 7 垛機(jī)左（右）行到位使左（右）限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)后停止左（右）行，凸輪動(dòng)作放置托盤工件。 8 當(dāng)凸輪下限位發(fā)出信號(hào)且?guī)煳晃?dòng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作后，入庫(kù)動(dòng)作結(jié)束，垛機(jī)右（左）行。 6 凸輪上限位發(fā)出檢測(cè)信號(hào)時(shí)凸輪電機(jī)停止動(dòng)作，垛機(jī)左（右）行，左（右）限位電磁鐵吸合放行工件入庫(kù)。 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — 動(dòng)作分解 PLC應(yīng)用技術(shù) 10 當(dāng)伺服電機(jī)向外退至原位后外限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作停止外退，步進(jìn)方向轉(zhuǎn)為向下（輸出為 1），并同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖使升降梯下行。 11 升降梯下行至底層（原位），底層限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作，此時(shí)停止步進(jìn)脈沖，并使步進(jìn)方向輸出為 0，將升降梯停放在原位，工作指示燈熄滅。 9 當(dāng)垛機(jī)右（左）行到中間位置時(shí)中限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)停止右（左）行，并釋放左（右）限位電磁鐵。此時(shí)啟動(dòng)伺服電機(jī)向外退出。 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — 動(dòng)作分解 PLC應(yīng)用技術(shù) 垛機(jī)工件檢測(cè)（Ｉ０ .2） 是否到達(dá)目標(biāo)垂直位置 輸出伺服電機(jī)脈沖 是否到達(dá)目標(biāo)水平位置
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