【正文】 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — 動(dòng)作分解 PLC應(yīng)用技術(shù) 7 垛機(jī)左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)后停止左（右）行，凸輪動(dòng)作放置托盤工件。 /176。 確定變更后的數(shù)值。 確定模式與數(shù)值 (ENT)。 5）為保證光柵傳感器使用的可靠性，可每隔一定時(shí)間用乙醇混合液（各 50%）清洗擦拭光柵尺面及指示光柵面，保持玻璃光柵尺面清潔。 本機(jī)應(yīng)用目的： 升降貨梯水平傳動(dòng)。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析 — PLC應(yīng)用技術(shù) 機(jī)構(gòu)名稱： 齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 工作特性： 傳動(dòng)平穩(wěn)。 2）盡可能外加保護(hù)罩，并及時(shí)清理濺落在尺上的切屑和油液，嚴(yán)格防止任何異物進(jìn)入光柵傳感器殼體內(nèi)部。 切換模式 (MODE)。 顯示 L側(cè) (下位 4位 )。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為 176。 動(dòng)作分解 PLC應(yīng)用技術(shù) 4 通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標(biāo)倉庫單元的高度進(jìn)行比較后垛機(jī)隨升降梯到達(dá)指定層位高度停止上行，伺服電機(jī)啟動(dòng)向內(nèi)運(yùn)送工件。 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — 動(dòng)作分解 PLC應(yīng)用技術(shù) 10 當(dāng)伺服電機(jī)向外退至原位后外限位開關(guān)動(dòng)作停止外退，步進(jìn)方向轉(zhuǎn)為向下（輸出為 1），并同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖使升降梯下行。在沒有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來滿足自己步距角的要求。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度 (稱為?步距角? )，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。 選擇參數(shù)編集以后，再選擇由 ∧ 鍵或 ∨ 鍵進(jìn)行編集的參數(shù)號(hào)。 8） 應(yīng)注意防止油污及水污染光柵尺面，以免破壞光柵尺線條紋分布，引起測量誤差。 工作特性： 可使二根鏈條平衡受力，即通過杠桿 A使二根鏈條在制造和工作中的磨損后產(chǎn)生的長度不一致相互補(bǔ)償。 升降梯 立體倉庫 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析 — PLC應(yīng)用技術(shù) 升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有工件，則根據(jù)材質(zhì)選擇倉庫號(hào)，再依據(jù)倉庫庫位的信息決定目標(biāo)庫位。 典型電器元件描述 二 步進(jìn)電機(jī) 伺服電機(jī) 直流電機(jī) 總線 光電開關(guān) 微動(dòng)開關(guān) 光柵尺 PLC應(yīng)用技術(shù) 典型電氣元件 — 光柵位移傳感器原理 是由一對(duì)光柵副中的主光柵（即標(biāo)尺光柵）和副光柵（即指示光柵）進(jìn)行相對(duì)位移時(shí)，在光的干涉與衍射共同作用下產(chǎn)生黑白相間（或明暗相間）的規(guī)則條紋圖形，稱之為莫爾條紋。 為數(shù)值的減量 (1)。 顯示 33號(hào)的設(shè)定內(nèi)容。、整步工作時(shí)為 176。 2 當(dāng)垛機(jī)左行到位后，左限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止左行等待接件， 垛機(jī)接件換向右行。此時(shí)啟動(dòng)伺服電機(jī)向外退出。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 PLC應(yīng)用技術(shù) 典型電氣元件 — 步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語 ?電機(jī)固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 返回模式選擇。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降 。 本機(jī)應(yīng)用目的： 重塊與升降平臺(tái)配合，以減小動(dòng)力電機(jī)功率。PLC應(yīng)用技術(shù) 學(xué)習(xí)情境四 立體倉庫 PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù) PLC應(yīng)用技術(shù) 情境四 —— 實(shí)施過程參考 立體倉庫 PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù) 我能做好 認(rèn)識(shí)系統(tǒng) 熟悉工藝 讀懂程序 運(yùn)行維護(hù) PLC應(yīng)用技術(shù) 立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析 一 電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置 3 1 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu) 1 典型機(jī)械結(jié)構(gòu)及在本系統(tǒng)的應(yīng)用 2 PLC應(yīng)用技術(shù) 本系統(tǒng)以?機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng) — 升降梯立體倉庫單元?為依托而展開；系統(tǒng)由升降梯與立體倉庫兩部分組成，可進(jìn)行兩個(gè)不同生產(chǎn)線的入庫和出庫。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析 — PLC應(yīng)用技術(shù) VW、絲母機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)名稱： 絲杠、絲母機(jī)構(gòu) 工作特性： 省力、自鎖、可靠、安全。 PLC應(yīng)用技術(shù) 典型電氣元件 — 伺服電機(jī)工作原理 伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的 U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 選擇參數(shù)模式。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如 6BYG250A型電機(jī)給出的值為 176。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — 動(dòng)作分解 PLC應(yīng)用技術(shù) 垛機(jī)工件檢測（Ｉ０ .2） 是否到達(dá)目標(biāo)垂直位置 輸出伺服電機(jī)脈沖 是否到達(dá)目標(biāo)水平位置 停止伺服電機(jī)脈沖 金屬 銷釘是哪種材質(zhì) 尼龍 檢索金屬倉庫 檢索尼龍倉庫 確定入庫路線 輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖 停止步進(jìn)電機(jī)脈沖 是 否 否 接下頁 是 流程圖 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — PLC應(yīng)用技術(shù) 金屬 凸輪上限位 尼龍 垛機(jī)左移 ，左限位電磁鐵 接下頁 輸出凸輪電機(jī) 否 銷釘是哪種材質(zhì) 垛機(jī)右移 ，右限位電磁鐵 垛機(jī)左限位 垛機(jī)右限位 流程圖 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — PLC應(yīng)用技術(shù) 停止垛機(jī)左移 ，輸出凸輪電機(jī) 停止垛機(jī)右移 ，輸出凸輪電機(jī) 凸輪下限位 凸輪下限位 停止凸輪電機(jī) ，輸出垛機(jī)右移 停止凸輪電機(jī) ，輸出垛機(jī)左移 垛機(jī)中間限位 垛機(jī)中間限位 接下頁 流程圖 系統(tǒng)控制運(yùn)行分析 — PLC應(yīng)用技術(shù) 停止垛機(jī)右移 限位電磁