川崎機(jī)器人程序編輯與運(yùn)行(ppt84頁(yè))(編輯修改稿)
2025-02-10 23:41 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 相關(guān)知識(shí) 1）選擇程序進(jìn)入編輯界面 2）移動(dòng)光標(biāo)到所要?jiǎng)h除指令行的位置 3）按面板上輔助鍵“ A”及刪除鍵“ DEL”，系統(tǒng)確認(rèn)是否確定刪除？ 4）點(diǎn)擊“是”完成指令刪除 相關(guān)知識(shí) /粘貼指令 1）選擇程序進(jìn)入編輯界面 2）按面板上 鍵，進(jìn)行指令切換，選擇指令 程序編輯“ Program Edit”，如下圖 相關(guān)知識(shí) 3）在出現(xiàn)的程序列表頁(yè)面中選擇要編輯的程序，按 ENTER鍵進(jìn)入 相關(guān)知識(shí) 4）移動(dòng)光標(biāo)到需要復(fù)制的代碼步驟上，點(diǎn)擊復(fù)制范圍“ Copy range”，如下圖 相關(guān)知識(shí) 5）移動(dòng)光標(biāo)選中所需要復(fù)制的行（可以是單行或是連續(xù)幾行），被選中的代碼步驟 會(huì)呈現(xiàn)黑底白色字體，選擇步驟完畢后按面板上“ ENTER”鍵完成代碼步驟復(fù)制 相關(guān)知識(shí) 6）移動(dòng)光標(biāo)到所需要粘貼的步驟處，點(diǎn)擊屏幕上復(fù)制“ Copy”鍵，被復(fù)制的代碼 就粘貼至該步驟前 (插入式粘貼 ) 相關(guān)知識(shí) 7）點(diǎn)擊復(fù)制“ Copy”鍵后完成粘貼的畫面如下： 剛才選擇的被復(fù)制的步驟 新粘貼進(jìn)來(lái)的步驟 相關(guān)知識(shí) 八 .編輯指令 運(yùn)動(dòng)類型： JMOVE： Joint LMOVE： Linear CMOVE： circular 50 100 P[1] 位置標(biāo)號(hào) 精度單位值 速度單位： %或mm/min 程序行號(hào) 相關(guān)知識(shí) 1）運(yùn)動(dòng)類型： JMOVE Joint 兲節(jié)運(yùn)動(dòng) 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間仸意運(yùn)動(dòng) Eg： 1： JMOVE P[[1] 2： JMOVE P[2] LMOVE Linear 直線運(yùn)動(dòng) 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng) Eg： 1： LMOVE P[1] 2： LMOVE P[2] C Circular 圓弧運(yùn)動(dòng) 工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng) Eg： 1： JMOVE P[1] 2： C1MOVE P[2] 3: C2MOVE P[3] 相關(guān)知識(shí) 2）位置數(shù)據(jù)類型 P[ ]：相對(duì)位置 Eg： LMOVE P[1] P[ ]：絕對(duì)軸位置 Eg： LMOVE P[1] 注： P相對(duì)位置在一個(gè)程序中叧代表位置及坐標(biāo)方向的一致性，機(jī)器人位于丌同位 置、姿勢(shì)時(shí)，運(yùn)動(dòng)到同一個(gè)相對(duì)位置有可能產(chǎn)生的各軸值丌同；而絕對(duì)軸位 置則表示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)位置、坐標(biāo)及機(jī)器人各軸目標(biāo)值均須一致。 相關(guān)知識(shí) 3）速度單位 根據(jù)設(shè)定值類型丌同，對(duì)應(yīng)單位也丌同 speed 100： 100% (%) speed 300mm/s： 300mm/s (mm/s) 4）精度單位值 當(dāng)運(yùn)動(dòng)速度一定，機(jī)器人走兩個(gè)終止語(yǔ)句的路線丌一樣，如下圖： A
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