現(xiàn)代飛機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖(編輯修改稿)
2025-02-06 14:50 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 s+1)s (T1s+1)(T2s+1)+ k1k2 k2 (T1s+1)Gr(s)R(s)減小和消除誤差的方法 (3,4)注意 ：K一變，一組根變 ；K一停，一組根停 ；一組根對(duì)應(yīng)同一個(gè) K；根軌跡概念 2 1 0jks(+1)K:0 ~ ∞特征方程： S2+2s+2k=0特征根： s1,2= － 1177?！?－ 2kk=0時(shí)， s1=0, s2=－ 20＜ k＜ 時(shí)，兩個(gè)負(fù)實(shí)根 ；若 s1=－ , s2=?k= 時(shí)， s1=s2=－ 1＜ k＜ ∞時(shí)， s1,2=－ 1177。j√2k－ 1演示 rltoolGHG(s)= KG*∏(spiqi=1)?！?szifi=1)H(s)= KH*∏(spjhj=1 )j=1∏(szjl)Φ(s)=∏(spiqi=1) hj=1∏(spj) ∏(szifi=1)+kG*kH* ∏(szjl )j=1∏(szifi=1)∏(spjhj=1 )*KG結(jié)論： 1 零點(diǎn)、 2 極點(diǎn)、 3 根軌跡增益閉環(huán)零極點(diǎn)與開環(huán)零極點(diǎn)的關(guān)系模值條件與相角條件的應(yīng)用ξ=ω n=s1=s2,3= 177。 12 K*= = = –180o+求模求角例題根軌跡方程特征方程 1+GH = 01+K* =0j=1m∏s pi( )pi開環(huán)極點(diǎn) “”, 也是常數(shù)！開環(huán)零點(diǎn) “○”,是 常數(shù)！Zji=1n∏根軌跡增益 K* ，不是定數(shù)，從 0 ~ ∞變化這種形式 的特征方程 就是 根軌跡方程s zj( )根軌跡的模值條件與相角條件j=1mn1+K* =0∏∏((sszjpi))i=11∑∠ (szj) － ∑∠ (spj) = (2k+1) π k=0, 177。1, 177。2, …j=1 i=1m n1︱︱︱︱i=1K*= mnj=1∏︱ szj︱∏ spi︱︱i=1相角條件 :模值條件 :繪制根軌跡的充要條件 確定根軌跡上某點(diǎn)對(duì)應(yīng)的 K*值繪制根軌跡的基本法則1 根軌跡的 條數(shù)2 根軌跡對(duì)稱于 軸實(shí)就是特征根的 個(gè)數(shù)3 根軌跡起始于 ,終止于j=1mnK* =1∏∏︱ sszjpi︱︱︱i=1j=1mn=∏∏︱ sszjpi︱︱︱i=11K*開環(huán)極點(diǎn) 開環(huán)零點(diǎn)(n≠m?)舉例( )∞ ( )∞4 ∣nm∣條漸近線對(duì)稱于實(shí)軸 ,均起于 σa 點(diǎn) ,方向由 φa確定 :∑pi∑zj∣nm∣i=1 j=1n mσa = φa= (2k+1)πnm k= 0,1,2, …5 實(shí)軸上的根軌跡6 根軌跡的會(huì)合與分離 1 說明什么 2 d的推導(dǎo) 3 分離角定義實(shí)軸上某段 右 側(cè)零、極點(diǎn) 個(gè)數(shù)之和 為 奇數(shù) ，則該段 是 根軌跡j=1m∑i=1n∑dpi1 1dzj= k= 0,1,2, …λL=(2k+1)πL,無零點(diǎn)時(shí)右邊為零 L為來會(huì)合的根軌跡條數(shù)7 與虛軸的交點(diǎn) 可由 勞斯表 求出 或 令 s=jω解出8 起始角與終止角根軌跡示例 1j0j0j0j0j0j0 0j0j0jj00j同學(xué)們，頭昏了吧？根軌跡 示例 2j0j0j00j j0j0j0j00jj00j j0n=1。d=conv([1 2 0],[1 2 2])。rlocus(n,d)n=[1 2]。d=conv([1 2 5],[[1 6 10])。rlocus(n,d)零度 根軌跡特征方程為以下形式時(shí)， 繪制 零度 根軌跡請(qǐng)注意： G(s)H(s)的分子分母均 首一K*:0 ~ +1–K*:0 ~ –1+零度 根軌跡的模值條件與相角條件K*= mnj=1∏︱ szj︱∏ spi︱︱i=1模值條件 :∑∠ (szj) － ∑∠ (spj) = (2k+1) π k=0, 177。1, 177。2, …j=1 i=1m n相角條件 :2kπ零度繪制 零度 根軌跡的基本法則1 根軌跡的 條數(shù) 就是特征根的 個(gè)數(shù) 不變！不變！2 根軌跡對(duì)稱于 軸實(shí)3 根軌跡起始于 ,終止于開環(huán)極點(diǎn) 開環(huán)零點(diǎn)( )∞ ( )∞j=1mn=∏∏︱ sszjpi︱︱︱i=11K*不變！4∣nm∣條漸近線對(duì)稱于實(shí)軸 ,起點(diǎn)∑pi∑zj∣nm∣i=1 j=1n mσa =不變！漸近線方向 : φa= (2k+1)πnm k= 0,1,2, …2kπ5 實(shí)軸上某段 右 側(cè)零、極點(diǎn) 個(gè)數(shù)之和 為 奇 數(shù) ，則該段 是 根軌跡偶6 根軌跡的分離點(diǎn)j=1m∑i=1n∑dpi1 1dzj= k= 0,1,2, …λL=(2k+1)πL,不變！不變！7 與虛軸的交點(diǎn)8 起始角與終止角 變了頻率特性的概念設(shè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖， 由勞斯判據(jù)知系統(tǒng)穩(wěn)定。給系統(tǒng)輸入一個(gè) 幅值不變 頻率 不斷增大 的正弦，Ar=1 ω=
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