機器人的運動軸和坐標(biāo)系(ppt52頁)(編輯修改稿)
2025-02-05 18:05 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 UKA 機器人 典型機器人操作機各運動軸 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機器人 KUKA 機器人 典型機器人操作機各運動軸 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機器人 KUKA 機器人 典型機器人操作機各運動軸 認(rèn)識和使用示教器 所 處 位 置 ———— 【 課 堂 KUKA smartPAD ABB FlexPendant 認(rèn) 知 】 YASKAWA DX100 FANUC iPendant 返回 目錄 工業(yè)機器人行業(yè)四巨頭的最新示教器產(chǎn)品 16/34 認(rèn)識和使用示教器 示教器主要由 顯示屏 和各種操作 按鍵 組成，顯示屏主要有 4 個顯示區(qū)組成。 所 處 位 置 ? 菜單顯示區(qū) ———— 顯示操作屏主菜單和子菜單。 ? 通用顯示區(qū) 在通用顯示區(qū)，可對作業(yè)程序、特性文件、各種設(shè)定進行顯 【 課 示和編輯。 堂 認(rèn) 知 ?狀態(tài)顯示區(qū) 顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)，如動作坐標(biāo)系、機器人移動速度等。顯 】 示的信息根據(jù)控制柜的模式（示教或再現(xiàn)）不同而改變。 ?人機對話顯示區(qū) 在機器人示教或自動運行過程中，顯示功能圖標(biāo)以及系 統(tǒng)錯誤信息等。 返回 目錄 17/34 認(rèn)識和使用示教器 示教器按鍵設(shè)置主要包括 【 急停鍵 】 、 【 安全開關(guān) 】 、 【 坐標(biāo)選擇鍵 】 、 【 軸操作鍵 】 / 【 Jog 鍵 】 、 【 速度鍵 】 、 【 光標(biāo)鍵 】 、 【 功能鍵 】 、 【 模式旋鈕 】 所 處 等。 位 置 序號 按鍵名稱 按鍵功能 ———— 通過切斷伺服電源立刻停止機器人和外部軸操作。 急停鍵 一旦按下，開關(guān)保持緊急停止?fàn)顟B(tài)；順時針方向旋轉(zhuǎn)解除緊急停止?fàn)顟B(tài) 【 1 課 。 堂 在操作時確保操作者的安全。 認(rèn) 只有安全開關(guān)被按到適中位置，伺服電源才能，機器人方可動作。 安全開關(guān) 知 2 】 一旦松開或按緊，切斷伺服電源，機器人立即停止運動。 手動操作時，機器人的動作坐標(biāo)選擇鍵。 可在關(guān)節(jié)、直角、工具和用戶等常見坐標(biāo)系中選擇。 坐標(biāo)選擇鍵 3 此鍵每按一次，坐標(biāo)系變化一次。 對機器人各軸進行操作的鍵。 只有按住軸操作鍵，機器人才可動作。 軸操作鍵 4 可以按住兩個或更多的鍵，操作多個軸。 速度鍵 手動操作時，用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度。 5 光標(biāo)鍵 使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標(biāo)。 6 功能鍵 使用這些鍵可根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。 7 返回 選擇機器人控制柜的模式（示教模式、再現(xiàn) / 自動模式、遠程 / 遙控模式等 目錄 模式旋鈕 8 ）。 18/34 機器人安全操作規(guī)程 示教和手動機器人時 所 處 位 1 ） 禁止用力搖晃機械臂及在機械臂上懸掛重物。 置 ———— 2 ） 示教時請勿戴手套。 穿戴和使用規(guī)定的工作服、安全鞋、安全帽、保護用具等 3 ）未經(jīng)許可不能擅自進入機器人工作區(qū)域。調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)域時， 需 【 隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。 課 堂 4 ）示教前，需仔細確認(rèn)示教器的安全保護裝置是否能夠正確工作，如 【 急停鍵 】 、 認(rèn) 【 安全開關(guān) 】 等。 知 】 5 ）在手動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。 6 ） 在按下示教器上的 【 軸操作鍵 】 之前要考慮到機器人的運動趨勢。 7 ） 要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認(rèn)該路徑不受干涉。 8 ）在察覺到有危險時，立即按下 【 急停鍵 】 ，停止機器人運轉(zhuǎn)。 返回 目錄 19/34 機器人安全操作規(guī)程 再現(xiàn)和生產(chǎn)運行時 所 處 1 ）機器人處于自動模式時，嚴(yán)禁進入機器人本體動作范圍內(nèi)。 位 置 ———— 2 ） 在運行作業(yè)程序前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 3 ） 使用由其他系統(tǒng)編制的作業(yè)程序時，要先跟蹤一遍確認(rèn)動作，之后再使用該程序。 【 課 堂 4 ）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。 認(rèn) 知 】 5 ）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的 【 急停鍵 】 的位置，準(zhǔn)備在緊急情況 下按下這些按鈕。 6 ） 永遠不要認(rèn)為機器人沒有移動，其程序就已經(jīng)完成，此時機器人很可能是在等 待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 返回 目錄 20/34 手動移動機器人 移動方式 所 處 位 (
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1