機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸和坐標(biāo)系(ppt52頁)(編輯修改稿)
2025-02-05 18:05 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 UKA 機(jī)器人 典型機(jī)器人操作機(jī)各運(yùn)動(dòng)軸 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機(jī)器人 KUKA 機(jī)器人 典型機(jī)器人操作機(jī)各運(yùn)動(dòng)軸 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機(jī)器人 KUKA 機(jī)器人 典型機(jī)器人操作機(jī)各運(yùn)動(dòng)軸 認(rèn)識(shí)和使用示教器 所 處 位 置 ———— 【 課 堂 KUKA smartPAD ABB FlexPendant 認(rèn) 知 】 YASKAWA DX100 FANUC iPendant 返回 目錄 工業(yè)機(jī)器人行業(yè)四巨頭的最新示教器產(chǎn)品 16/34 認(rèn)識(shí)和使用示教器 示教器主要由 顯示屏 和各種操作 按鍵 組成，顯示屏主要有 4 個(gè)顯示區(qū)組成。 所 處 位 置 ? 菜單顯示區(qū) ———— 顯示操作屏主菜單和子菜單。 ? 通用顯示區(qū) 在通用顯示區(qū)，可對(duì)作業(yè)程序、特性文件、各種設(shè)定進(jìn)行顯 【 課 示和編輯。 堂 認(rèn) 知 ?狀態(tài)顯示區(qū) 顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)，如動(dòng)作坐標(biāo)系、機(jī)器人移動(dòng)速度等。顯 】 示的信息根據(jù)控制柜的模式（示教或再現(xiàn)）不同而改變。 ?人機(jī)對(duì)話顯示區(qū) 在機(jī)器人示教或自動(dòng)運(yùn)行過程中，顯示功能圖標(biāo)以及系 統(tǒng)錯(cuò)誤信息等。 返回 目錄 17/34 認(rèn)識(shí)和使用示教器 示教器按鍵設(shè)置主要包括 【 急停鍵 】 、 【 安全開關(guān) 】 、 【 坐標(biāo)選擇鍵 】 、 【 軸操作鍵 】 / 【 Jog 鍵 】 、 【 速度鍵 】 、 【 光標(biāo)鍵 】 、 【 功能鍵 】 、 【 模式旋鈕 】 所 處 等。 位 置 序號(hào) 按鍵名稱 按鍵功能 ———— 通過切斷伺服電源立刻停止機(jī)器人和外部軸操作。 急停鍵 一旦按下，開關(guān)保持緊急停止?fàn)顟B(tài)；順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)解除緊急停止?fàn)顟B(tài) 【 1 課 。 堂 在操作時(shí)確保操作者的安全。 認(rèn) 只有安全開關(guān)被按到適中位置，伺服電源才能，機(jī)器人方可動(dòng)作。 安全開關(guān) 知 2 】 一旦松開或按緊，切斷伺服電源，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 手動(dòng)操作時(shí)，機(jī)器人的動(dòng)作坐標(biāo)選擇鍵。 可在關(guān)節(jié)、直角、工具和用戶等常見坐標(biāo)系中選擇。 坐標(biāo)選擇鍵 3 此鍵每按一次，坐標(biāo)系變化一次。 對(duì)機(jī)器人各軸進(jìn)行操作的鍵。 只有按住軸操作鍵，機(jī)器人才可動(dòng)作。 軸操作鍵 4 可以按住兩個(gè)或更多的鍵，操作多個(gè)軸。 速度鍵 手動(dòng)操作時(shí)，用這些鍵來調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。 5 光標(biāo)鍵 使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動(dòng)光標(biāo)。 6 功能鍵 使用這些鍵可根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。 7 返回 選擇機(jī)器人控制柜的模式（示教模式、再現(xiàn) / 自動(dòng)模式、遠(yuǎn)程 / 遙控模式等 目錄 模式旋鈕 8 ）。 18/34 機(jī)器人安全操作規(guī)程 示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí) 所 處 位 1 ） 禁止用力搖晃機(jī)械臂及在機(jī)械臂上懸掛重物。 置 ———— 2 ） 示教時(shí)請(qǐng)勿戴手套。 穿戴和使用規(guī)定的工作服、安全鞋、安全帽、保護(hù)用具等 3 ）未經(jīng)許可不能擅自進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)， 需 【 隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。 課 堂 4 ）示教前，需仔細(xì)確認(rèn)示教器的安全保護(hù)裝置是否能夠正確工作，如 【 急停鍵 】 、 認(rèn) 【 安全開關(guān) 】 等。 知 】 5 ）在手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。 6 ） 在按下示教器上的 【 軸操作鍵 】 之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。 7 ） 要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該路徑不受干涉。 8 ）在察覺到有危險(xiǎn)時(shí)，立即按下 【 急停鍵 】 ，停止機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)。 返回 目錄 19/34 機(jī)器人安全操作規(guī)程 再現(xiàn)和生產(chǎn)運(yùn)行時(shí) 所 處 1 ）機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人本體動(dòng)作范圍內(nèi)。 位 置 ———— 2 ） 在運(yùn)行作業(yè)程序前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 3 ） 使用由其他系統(tǒng)編制的作業(yè)程序時(shí)，要先跟蹤一遍確認(rèn)動(dòng)作，之后再使用該程序。 【 課 堂 4 ）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。 認(rèn) 知 】 5 ）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的 【 急停鍵 】 的位置，準(zhǔn)備在緊急情況 下按下這些按鈕。 6 ） 永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)，其程序就已經(jīng)完成，此時(shí)機(jī)器人很可能是在等 待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。 返回 目錄 20/34 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人 移動(dòng)方式 所 處 位 (
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