機械行業(yè)管理及結構管理知識分析(編輯修改稿)
2025-02-04 04:08 本頁面
【文章內容簡介】 間開鏈機構的自由度計算 因空間開鏈機構運動副總數 p(=Σ pi)等于其活動構件數 n， i=1 5 ＝ 6n－ Σ (6－ fi)pi i=1 5 ＝ Σ fipi i=1 5 式中， fi為 i級運動副的自由度， fi＝ 6－ i。 例 27 機械手開鏈機構 解 F＝ (6－ 5)p5＋ (6－ 4)p4 ＝ 1 7＋ 2 1 ＝ 9 因機械手具有 9個自由度，故它運動的靈活性較大，可繞過障礙進入作業(yè)區(qū)。 F＝ 6n－ Σ ipi i=1 5 故 FEDCBGHA機構自由度的計算 (4/4) 如果兩構件在多處 接觸而構成運動副，且符合下列情況者， 則為同一運動副，即只能算一個運動副。 167。 26 計算平面機構自由度時應注意的事項 由 m個構件組成的復合 鉸鏈，共有 (m1)個轉動副。 （ 1） 復合鉸鏈 （ 2） 同一運動副 1）移動副，且移動方向彼此平行或 重合； 2）轉動副，且轉動軸線重合； 3）平面高副，且各接觸點處的公法 線彼此重合。 A 是指機構中某些構件所產生的不影響其他構件運 動的局部運動的自由度， 如果兩構件在多處接觸而構成平面高副，但各接觸點處的公法線方向并不彼此重合，則為復合高副，相當于一個低副（移動副或轉動副）。 （ 3） 復合平面高副 局部自由度 以 F′表示。 計算平面機構自由度時應注意的事項 (2/6) 滾子繞其軸線的轉動為一個局部自由度， 在計算機構自由度時，應將 F′從計算公式中減去，即 例 28 滾子推桿凸輪機構 解 F＝ 3n－ (2pl＋ ph)－ F′ 故凸輪機構的自由度為 F＝ 3 3 － (2 3＋ 1) － 1 ＝ 1 虛約束 是指機構中某些運動副帶入的 對機構運動起重復約束作用的約束，以 p′表 示。 例 29 平行四邊形四桿機構 F＝ 3n－ (2pl＋ ph)－ F′ ＝ 3 3－ (2 4＋ 0)－ 0＝ 1 計算平面機構自由度時應注意的事項 (3/6) 當增加一個構件 5和兩個轉動副 E、 F， 且 BE AF，則 ∥ ＝ F＝ 3n－ (2pl＋ ph)－ F′ ＝ 3 4－ (2 6＋ 0)－ 0 ＝ 0 原因： 構件 5 和兩個轉動副 E、 F 引入的一個約束為虛約束。 在計算機構的自由度時，應從機構的約束數中減去虛約束數 目 p′， 故 F＝ 3n－ (2pl＋ ph － p′)－ F′ 如平行四邊形五桿機構的自由度為 F＝ 3 4－ (2 6＋ 0－ 0)－ 0 ＝ 1 計算平面機構自由度時應注意的事項 (4/6) （ 1）軌跡重合的情況 在機構中，如果用轉動副連接的是 兩個構件上運動軌跡相重合的點，該連接將帶入 1個虛約束。 例如橢圓儀機構就是這種情況（圖中： ∠ CAD＝ 90176。， BC＝ BD）。 顯然，轉動副 C所連接的 C C3兩點 的軌跡重合，將帶入一個虛約束。 （ 2）用雙副桿連接兩構件上距離恒定不變的兩點的情況 在機構運動過程中，如果兩構件上兩點之間的距離始終保持 不變， 若用一
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