第1章機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)(編輯修改稿)
2025-01-28 02:11 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 72年， IBM公司開(kāi)發(fā)出直角坐標(biāo)機(jī)器人。 1973年， Cincinnati Milacron公司推出 T3型機(jī)器人。 1978年，第一臺(tái) PUMA機(jī)器人在 Unimation公司誕生。 1982年， Westinghouse公司兼并 Unimation公司，隨后又賣給了瑞士的 Staubli公司。 1990年， Cincinnati Milacron公司被瑞士 ABB公司兼并。 10 日本、西歐各國(guó)、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。 60～ 70年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段。 80年代 ， 機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用 ， 如焊接 、 噴漆 、 搬運(yùn) 、 裝配 。 并向各個(gè)領(lǐng)域拓展 ， 如航天 、 水下 、排險(xiǎn) 、 核工業(yè)等 ， 機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展 ， 產(chǎn)生第二代機(jī)器人 。 90年代 ， 機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國(guó)家應(yīng)用更為廣泛 ， 如軍用 、醫(yī)療 、 服務(wù) 、 娛樂(lè)等領(lǐng)域 ， 并開(kāi)始向智能型 （ 第三代 ） 機(jī)器人發(fā)展 。 ? 隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展形成了新學(xué)科 — 機(jī)器人學(xué)。建立 了相應(yīng)學(xué)術(shù)組織，定期舉辦學(xué)術(shù)活動(dòng)。 國(guó)際會(huì)議： ISIP、 IEEE——IROS、 ICRA 等。 國(guó)際雜志： 《 Robtics Research 》 、 《 Robotica 》 、 《 Robotics and Automation 》 等。 11 我國(guó)機(jī)器人技術(shù)起步較晚， 70年代末，一些院校和企業(yè)，開(kāi)始研制專用機(jī)械手， 80年代初，開(kāi)發(fā)小型的教育機(jī)器人。1985年哈工大研制出國(guó)內(nèi)第一臺(tái)弧焊機(jī)器人（華宇 Ⅰ 號(hào)）。 國(guó)家 “ 863”計(jì)劃把機(jī)器人技術(shù)作為重點(diǎn)發(fā)展技術(shù)來(lái)支持。建立了 “ 機(jī)器人示范工程中心 ” 和機(jī)器人國(guó)家開(kāi)放實(shí)驗(yàn)室（沈陽(yáng)自動(dòng)化所、哈工大、合肥機(jī)械所、上海交大、南開(kāi)大學(xué)）。 ? 我國(guó)也建立了機(jī)器人學(xué)的學(xué)術(shù)組織，定期舉辦學(xué)術(shù)活動(dòng)。 學(xué)術(shù)會(huì)議：每?jī)赡曜笥胰マk一次大型全國(guó)性會(huì)議。 學(xué)術(shù)刊物： 《 機(jī)器人 》 、 《 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 》 等。 12 機(jī)器人的分類 機(jī)器人的種類很多?？梢园打?qū)動(dòng)形式、用途、結(jié)構(gòu)和智能水平等觀點(diǎn)劃分 １、按驅(qū)動(dòng)形式 氣壓驅(qū)動(dòng) 液壓驅(qū)動(dòng) 電驅(qū)動(dòng) 交流伺服驅(qū)動(dòng) 直流伺服驅(qū)動(dòng) 按用途劃分 （ 1）工業(yè)機(jī)器人 弧焊機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人 搬運(yùn)機(jī)器人 裝配機(jī)器人 噴涂機(jī)器人 拋光機(jī)器人 13 （ 2）特種機(jī)器人 空間機(jī)器人 水下機(jī)器人 軍用機(jī)器人 教學(xué)機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人 醫(yī)用機(jī)器人 排險(xiǎn)救災(zāi)機(jī)器人 固定式 移動(dòng)式 輪式 履帶式 足式 蛇行 14 按智能水平劃分 分 類 名 稱 簡(jiǎn) 要 解 釋 人工操作裝置 有幾個(gè)自由度，有操作員操縱，能實(shí)現(xiàn)若干預(yù)定的功能。 固定順序機(jī)器人 按預(yù)定的不變順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。 可變順序機(jī)器人 按預(yù)定的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。但順序和條件可作適當(dāng)改變。 示教再現(xiàn)型機(jī)器人 通過(guò)手動(dòng)或其它方式，先引導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作，記錄下工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。 數(shù)控型機(jī)器人 不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過(guò)數(shù)值、語(yǔ)言等為機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)程序，能進(jìn)行可變程伺服控制。 感知型機(jī)器人 利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。機(jī)器人對(duì)環(huán)境有一定的適應(yīng)性。 智能機(jī)器人 機(jī)器人具有感知和理解外部環(huán)境的
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