【文章內(nèi)容簡介】 功能：全軸同時的 PTP動作，動作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對從當(dāng)前的點到目標坐標進行插補。 格式： Go 目標坐標 示例： 1. Go P1 180。機械手動作到 P1點 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 180。機械手動作到 X=50， Y=400， Z=0， U=0 3. Go P1+X(50) 180。機械手動作到 P1點 X坐標值偏移量為 +50的位置 4. Go P1:X(50) 180。機械手動作到 P1點對應(yīng) X坐標值為 50的位置 Jump 指令 功能：通過“門形動作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動至目標坐標。 格式： Jump 目標坐標 示例： 1. Jump P1 180。機械手以“門形動作”動作到 P1點 2. Jump P1 LimZ 10 180。以限定第三軸目標坐標 Z=10的門形動作移動到 P1點 ,如 圖 1示 3. Jump P1： Z（ 10） LimZ 10 180。以限定第三軸目標坐標 Z=10的門形動作移動到 P1點位臵 Z坐標值為 10的位置 NOTE： Go與 Jump的區(qū)別 Jump與 Go都是使機械手手臂用 PTP動作移動的命令。但是 Jump有 Go沒有的一個功能。 Jump將機械手的手部先抬起至 LimZ 值，然后使手臂水平移動，快要到目標坐標上空的時候使其下降移動。此動作的標準是可以更準確地避開障礙物這一點，更重要的是通過吸附、配置動作，提高作業(yè)的周期時間。 圖 1 32 六 、動作指令 3. CP指令 包括指令： Move、 Arc、 Arc Jump3/Jump3CP、 BMove、 TMove、 CVMove CP（ Continuous Path ） 指令可以指定機械手到達目標位臵的運動軌跡。 優(yōu)點：軌跡可以控制，勻速動作。缺點：速度慢。 指定 Linear動作速度和加 /減速度，使用 SPEEDS指令和 ACCELS指令。 Move 指令 功能：以直線軌跡將機械手從當(dāng)前位置移動到指定目標位置。全關(guān)節(jié)同時啟動，同時停止。 格式： Move 目標坐標 示例： Move P1 180。機械手以直線軌跡動作到 P1點 NOTE： Move與 Go的區(qū)別到達目標點時的手臂的姿勢重要的時候使用 Go命令，但是比控制動作中的手臂的軌跡重要的時候，使用 Move 命令。在 SCARA機械手只有 Z軸上下動作時， Go與 Move的軌跡一樣。 Arc和 Arc3 指令 功能： Arc 在 XY平面上以圓弧插補動作。 Arc3 在 3D空間里以圓弧插補動作。 格式： Arc 經(jīng)過坐標，目標坐標 說明：將機械手從當(dāng)前位臵到目標坐標，通過經(jīng)過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的 3點（當(dāng)前坐標、經(jīng)過坐標、目標坐標）自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。 示例： Arc P2， P3 NOTE： 即使目標坐標在機械手的動作范圍內(nèi)，一旦在 Move或 Arc運動軌跡超過允許動作范圍外，機械手會突然停止，給伺服電機帶來撞擊，有產(chǎn)生故障的危險。為了防止這樣的事發(fā)生，請在高速執(zhí)行之前先以低速進行動作范圍確認。 33 六 、動作指令 Jump3/Jump3CP指令 功能將手臂用 3 維門形動作移動。 Jump3是兩個 CP動作與 1個 PTP動作的組合 格式 Jump3 退避坐標，接近開始坐標，目標坐標 示例 Jump3 P1， P2， P3180。從當(dāng)前位臵經(jīng)過保存坐標 P1，接近坐標 P2運動到目標坐標 P3。圖 2示 NOTE： Jump不能用于 6軸機械手， 6軸機械手只能使用 Jump3和 Jump3 CP指令 Jump3CP指令用法與 Jump3類似，不同在于 Jump3CP是 3個 CP動作的組合 SCARA機械手 Z軸上升或下降動作時，使用 Jump指令可以提高運動速度 BMove 、 TMove、 CVMove 指令 BMove 在指定的局部坐標系 （ Local） 上執(zhí)行偏移直線插補動作。沒有指定局部坐標系時，以局部 0（基準坐標系）為基準，進行進行偏移 PTP 動作。 TMove 在當(dāng)前的工具坐標系上執(zhí)行偏移直線插補動作。 CVMove 用 Curve 命令執(zhí)行定義的自由曲線 CP 動作。 CVMove 執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線 CP 動作。此文件必須事先用 Curve 命令制作。 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 180。設(shè)定自由曲線 Jump P1 180。用直線將手臂移動至 P1 CVMove “mycurve” 180。用定義的自由曲線 “ mycurve”移動手臂 圖 2 34 六 、動作指令 5. 速度設(shè)定指令 PTP指令的速度設(shè)定 Speed 功能用于設(shè)定 PTP動作速度的百分比 格式： Speed s， [a， b] 說明： s 速度設(shè)定值； a 第三軸上升速度設(shè)定值； b 第三軸下降速度設(shè)定值。 示例： 1. Speed 80 2. Speed 80， 40， 30 Accel 功能用于設(shè)定 PTP動作加減速度的百分比。 格式： Accel a， b， [c， d， e， f] 說明： a/b 加 /減速度設(shè)定值； c/d 第三軸上升加 /減速度設(shè)定值； e/f 第三軸下降加 /減速度設(shè)定值 示例： 1. Accel 80， 80 2. Accel 80， 80， 30， 30， 60， 60 CP指令的速度設(shè)定 SpeedS 功能用于設(shè)定 CP動作速度值 格式： SpeedS 速度設(shè)定值 說明：表 1 為不同機型對應(yīng)的速度設(shè)定值范圍 示例： SpeedS 800 180。CP動作的速度設(shè)置為 800mm/s AccelS功能用于設(shè)定 CP動作加減速度值 格式： AccelS 加速設(shè)定值， [減速設(shè)定值 ] 說明：表 1 為不同機型對應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍 示例： AccelS 800 180。加減速度均為 800mm/S178。 機械手 型號 Speeds值范圍 mm/s AccelS值范圍 mm/s178。 E2系列 1～ 1120 ～ 5000 G系列 1～ 2023 ～ 15000 PS系列 1～ 2023 ～ 15000 RS系列 1～ 2023 ～ 15000 表 1 35 六 、動作指令 Power指令 功能 :電源模式的設(shè)定 格式 :Power High|Low 說明 :默認值為 Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速 度動作時，必須設(shè)定為 Power High。 Weight指令 功能 :進行補償 PTP 動作時的速度／加減速度的參數(shù)設(shè)定 格式 :Weight 手部重量 說明 :手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計算出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。 36 六、動作指令 6. Jump 指令的修飾 拱形動作 在 Jump指令后通過指定門形參數(shù) C