機(jī)械控制工程基礎(chǔ)實驗指導(dǎo)書(編輯修改稿)
2024-09-18 00:11 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 f(sys)figure,bode(sys)figure,nyquist(sys)figure,step(sys)figure,impulse(sys) 實驗四 系統(tǒng)校正一、實驗?zāi)康?① 理解系統(tǒng)校正的作用； ② 掌握PID控制器的設(shè)計方法；二、實驗要求①仔細(xì)檢查系統(tǒng)硬件連接，調(diào)整控制參數(shù)直至獲得較好的控制效果；②認(rèn)真完成實驗并提交實驗報告，分析理論結(jié)果與實際結(jié)果的差異。 三、實驗內(nèi)容針對直線一級倒立擺，設(shè)計PID控制器，尋找合適的PID控制參數(shù) 1. 根據(jù)建模結(jié)果仔細(xì)計算并尋找合適的理論PID控制參數(shù)2. 進(jìn)行仿真實驗，通過調(diào)節(jié)PID參數(shù)仔細(xì)觀察思考控制器參數(shù)對系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的影響，找出幾組合適的控制器參數(shù)作為實際控制的參數(shù)。3. 通過調(diào)整參數(shù)可以控制擺桿堅直向上，此時可能需要用手輕輕扶一下擺桿，以免小車“撞墻”。4. 如果控制效果不理想，調(diào)整控制器參數(shù)，直至獲得較好的控制效果。 附錄Matlab基礎(chǔ)關(guān)于MATLAB MATLAB是Matrix laboratory的縮寫，是美國的MATHWORK公司開發(fā)的一種進(jìn)行科學(xué)和工程計算的交互式程序語言。1984年推出第一個商業(yè)版本，功能日趨完善和強(qiáng)大。主要適用于矩陣運算及控制和信息處理領(lǐng)域的分析設(shè)計。另外還包括仿真、系統(tǒng)辨識、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等工具箱。其中Simulink仿真工具箱可以利用圖形界面和框圖來編程和仿真。運行MATLAB程序的流程? MATLAB軟件通常工作在交互狀態(tài)下，當(dāng)鍵入一條命令后，MATLAB系統(tǒng)立即執(zhí)行該命令并在屏幕上顯示結(jié)果；? MATLAB系統(tǒng)也可以執(zhí)行儲存在文件中的命令序列。這兩種工作方式構(gòu)成了系統(tǒng)的解釋環(huán)境。數(shù)字運算 MATLAB可以像計算器一樣直接進(jìn)行數(shù)學(xué)運算。 在MATLAB命令窗口內(nèi)輸入： 80*+16* ans = 幫助命令help MATLAB提供了大量的函數(shù)和命令，如果想記住所有的函數(shù)及其調(diào)用格式幾乎是不可能的。在線幫助可以由help 命令來獲得。在MATLAB 的命令窗口直接鍵入help即可得到所有的幫助主題。如果要對某一命令或函數(shù)進(jìn)行查詢，直接在help后跟上該命令或函數(shù)即可。 變量的命名規(guī)則變量名對大小寫敏感。變量名的首字符必須是字母。每個變更名最多可包含19個字符。函數(shù)的命名規(guī)則與變量相同。 表達(dá)式 MTLAB對使用者鍵入的表達(dá)式進(jìn)行翻譯和計算，語句的形式通常為： 變量=表達(dá)式； 或簡單地寫作： 表達(dá)式； 其中分號是可選的，如果該語句的最后一個字符是分號，則在執(zhí)行詞句時不在屏幕上顯示結(jié)果。 表達(dá)式是由運算符，函數(shù)以及變量名組成。例如：z=r*sin(x)簡單矩陣的輸入 矩陣不需維數(shù)說明和類型定義，存儲單元完全由計算機(jī)自動分配。輸入矩陣最簡單的方法是輸入矩陣的元素表，每個元素之間用空格或逗號隔開，用“；”號作為元素表中每一行的結(jié)束符，并用[ ]將元素表括起來。例如，輸入語句：a=[1 2 3；4 5 6；7 8 9]則結(jié)果為：a = 1 2 3 4 5 6 7 8 9
物理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1