簡(jiǎn)易智能小車word版(編輯修改稿)
2024-09-13 06:03 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 即可實(shí)現(xiàn)測(cè)圈數(shù)，進(jìn)而得到距離值，為此采用此方案。（1）電機(jī)轉(zhuǎn)速控制 本系統(tǒng)使用L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來控制轉(zhuǎn)速，使用STC89C52RC單片機(jī)通過定時(shí)器產(chǎn)生PWM脈沖信號(hào)，將PWM脈沖信號(hào)接至L298N的使能端口ENA、ENB便可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過單片機(jī)可調(diào)節(jié)PWM脈沖信號(hào)的占空比。可實(shí)現(xiàn)在一定范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。（2）電機(jī)轉(zhuǎn)向控制 這個(gè)設(shè)計(jì)中電機(jī)的轉(zhuǎn)向主要有兩個(gè)作用，一是在直道區(qū)和彎道區(qū)根據(jù)地面黑線使小車按照指定的路線行使，不偏離跑道，并到達(dá)要求的位置；二是在障礙區(qū)控制小車前輪轉(zhuǎn)向使其準(zhǔn)確地躲避障礙物。將前輪A和后輪C接在一起在接到L298N的OU1和OUT2端口，將前輪B和后輪D接在一起在接到L298N的OU3和OUT4端口。當(dāng)需要小車左轉(zhuǎn)的時(shí)候只需減慢A和C輪的轉(zhuǎn)速即可，B和D輪的速度比A和C輪速到快；當(dāng)需要小車右轉(zhuǎn)的時(shí)候只需減慢B和D輪的轉(zhuǎn)速即可，A和C輪的速度比B和D輪速到快。（3）循跡控制本小車循跡模塊采用3個(gè)光電傳感器TCRT5000模塊來實(shí)現(xiàn)循跡控制。傳感器陣列通過三個(gè)光電傳感器的輸出來控制小車前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。（4）避障控制本小車采用2個(gè)超聲波傳感器模塊HCSR04來測(cè)量障礙物與小車之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)小車避障，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)通過L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來控制小車轉(zhuǎn)向，進(jìn)而到達(dá)避障目的。通過STC89C52產(chǎn)生一個(gè)10uS以上脈沖觸發(fā)信號(hào)，將該信號(hào)接到HCSR04的Tr1g端口，該模塊內(nèi)部將發(fā)出8個(gè)40kHz周期電平并檢測(cè)回波。一旦檢測(cè)到有回波信號(hào)則Echo輸出回響信號(hào)?；仨懶盘?hào)的脈沖寬度與所測(cè)的距離成正比。公式： S/58=厘米或者S/148=英寸；或是：距離=高電平時(shí)間*聲速（340m/s）/2。 控制程序的主要任務(wù)是：（1） 判別旋轉(zhuǎn)方向；（2）檢測(cè)障礙物；（3）尋地面黑線；（4）速度快慢控制。各部分程序流程如下：以上程序全部用C語言來編寫，調(diào)試時(shí)，經(jīng)過語法查錯(cuò)和邏輯查錯(cuò)，與硬件聯(lián)合調(diào)試，先單獨(dú)調(diào)試好每一個(gè)模塊，然后再連接成一個(gè)完整的系統(tǒng)。經(jīng)過最后的調(diào)試，總程序可以順利執(zhí)行。：PC機(jī)數(shù)字式萬用表：Fluke 175示波器：Instek GOS620 51單片機(jī)開發(fā)板模擬跑道：直道長(zhǎng)2m,卷尺：秒表：障礙物：用白紙包裹的紙盒兩個(gè)。小車部件：（1）LCD夜間屏顯示模塊 /*****
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