小型清掃機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與清掃系統(tǒng)的設(shè)計(jì)說明書(編輯修改稿)
2024-09-06 18:46 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 l=取 d=40cm，則 h=，取 h=16cm4）存儲(chǔ)罐中存儲(chǔ)的主要是一些灰塵及紙屑，預(yù)估記能存儲(chǔ)的雜物質(zhì)量為10kg5）軸類元件選取材料45剛（調(diào)質(zhì)），預(yù)計(jì)重量為5kg6）其他電器元件多數(shù)為輕質(zhì)材料，預(yù)計(jì)重量為20kg綜上所述，整個(gè)機(jī)器人預(yù)計(jì)總質(zhì)量m=50kg 參數(shù)計(jì)算車輪直徑300mm，速度v,取v=由于摩擦系數(shù)，機(jī)械效率等隨條件的變化不同，所以對(duì)電機(jī)的相關(guān)參數(shù)的計(jì)算只能是估算。設(shè)減速電機(jī)輸出輪應(yīng)具有的最高轉(zhuǎn)速為n (r/min)設(shè)路面的平均摩擦系數(shù)f=，機(jī)器人的最大加速度，由于路面的摩擦系數(shù)會(huì)產(chǎn)生變化及各種原因的影響，設(shè)可靠性系數(shù)k=則有阻力 轉(zhuǎn)矩 功率查表31 表31選取110ZYT05型號(hào)的電動(dòng)機(jī) 減速器的參數(shù)設(shè)計(jì) 發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速車輪的轉(zhuǎn)速減速系統(tǒng)的總傳動(dòng)比選用展開式二級(jí)減減速設(shè)置，各級(jí)傳動(dòng)比分別為高速級(jí) 低速級(jí) 電動(dòng)機(jī)輸出的功率，轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速經(jīng)過減速器之后各級(jí)數(shù)據(jù)如下表32所示 表32功率p（W）轉(zhuǎn)矩（Nmm）轉(zhuǎn)速r/min傳動(dòng)比效率入出入出電動(dòng)機(jī)軸693000 輸入軸69輸出軸60 高速級(jí)齒輪傳動(dòng)選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 1）選擇直齒圓柱齒輪傳動(dòng) 2）機(jī)器人為一般工作及其，速度不高，故選用7級(jí)精度 3）材料選擇，小齒輪材料為45剛，硬度為200HBS，大齒輪材料問哦QT5005，硬度為160HBS，二者材料硬度差為40HBS 4）選小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)，由（1） 確定供室內(nèi)的隔計(jì)算數(shù)值1） 試選動(dòng)載荷系數(shù)2） 計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 3） 選取齒寬系數(shù)4） 彈性影響系數(shù)5） 根據(jù)齒面硬度查得小齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限，大齒輪6） 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)（工作5年，每年300天，每天2小時(shí)） 7） 取接觸疲勞壽命系數(shù)8） 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 取失效率為1%，安全系數(shù)S=1 （2） 計(jì)算1） 計(jì)算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的2） 計(jì)算圓周速度 3） 計(jì)算齒寬b 4） 計(jì)算齒寬與齒高之比，b/h模數(shù)齒高 5） 計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù)v=2m/s，7級(jí)精度，動(dòng)載荷系數(shù)，直齒輪使用系數(shù)；小齒輪相對(duì)支撐對(duì)稱布置時(shí)，由b/h=, ,查得故載荷系數(shù) 6） 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑 7） 計(jì)算模數(shù)按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 1）差的小齒輪的玩去疲勞強(qiáng)度極限 2）彎曲疲勞壽命系數(shù) 3）計(jì)算疲勞許用應(yīng)力 取疲勞安全系數(shù)S= 4）計(jì)算載荷系數(shù)k 5）查取齒形校正系數(shù) 6） 查取應(yīng)力校正系數(shù) 7） 計(jì)算大小齒輪，并加以比較 大齒輪的值大（2） 設(shè)計(jì)計(jì)算 mm對(duì)比計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)m大于由齒根玩去疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)m大小主要取決于玩去強(qiáng)度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑有關(guān)，=，按接觸強(qiáng)度算的的分度圓直徑，算出小齒輪齒數(shù) 大齒輪齒數(shù) 取這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng)，既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度，并做到結(jié)構(gòu)緊湊，避免浪費(fèi)。幾何尺寸計(jì)算（1）計(jì)算分度圓直徑 （2） 計(jì)算中心距 （3） 計(jì)算齒輪寬度 取 低速級(jí)齒輪傳動(dòng)選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 1）選擇直齒圓柱齒輪傳動(dòng) 2）機(jī)器人為一般工作及其，速度不高，故選用7級(jí)精度 3）材料選擇，小齒輪材料為45剛，硬度為200HBS，大齒輪材料問哦QT5005，硬度為160HBS，二者材料硬度差為40HBS 4）選小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)由（3） 確定供室內(nèi)的隔計(jì)算數(shù)值9） 試選動(dòng)載荷系數(shù)10） 計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 11） 選取齒寬系數(shù)12） 彈性影響系數(shù)13） 根據(jù)齒面硬度查得小齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限，大齒輪14） 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)（工作5年，每年300天，每天2小時(shí)） 15） 取接觸疲勞壽命系數(shù)16） 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 取失效率為1%，安全系數(shù)S=1 （4） 計(jì)算8） 計(jì)算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的9） 計(jì)算圓周速度 10） 計(jì)算齒寬b 11） 計(jì)算齒寬與齒高之比，b/h模數(shù)齒高12） 計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù)v=，7級(jí)精度，動(dòng)載荷系數(shù)，直齒輪使用系數(shù)；小齒輪相對(duì)支撐對(duì)稱布置時(shí)，由b/h=, ,查得故載荷系數(shù) 13） 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑 14） 計(jì)算模數(shù) 按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 1）差的小齒輪的玩去疲勞強(qiáng)度極限 2）彎曲疲勞壽命系數(shù) 3）計(jì)算疲勞許用應(yīng)力 取疲勞安全系數(shù)S= 4）計(jì)算載荷系數(shù)k 5）查取齒形校正系數(shù) 6） 查取應(yīng)力校正系數(shù) 7） 計(jì)算大小齒輪，并加以比較 大齒輪的值大（3） 設(shè)計(jì)計(jì)算 mm對(duì)比計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)m大于由齒根玩去疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)m大小主要取決于玩去強(qiáng)度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑有關(guān)，=1mm，按接觸強(qiáng)度算的的分度圓直徑，算出小齒輪齒數(shù) 大齒輪齒數(shù)這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng)，既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度，并做到結(jié)構(gòu)緊湊，避免浪費(fèi)。幾何尺寸計(jì)算（1）計(jì)算分度圓直徑 （4） 計(jì)算中心距 （5） 計(jì)算齒輪寬度 取 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 ⅠⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅧ圖31 軸的計(jì)算(1)求輸出軸上的功率由表32可知 (2) 求作用在齒輪上
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