基于內(nèi)膜控制的先進(jìn)控制(編輯修改稿)
2024-09-01 04:24 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 型， U ( s)為內(nèi)模控制器， R(s)， Y（ s） ， D（ s） 分別為系統(tǒng)的輸入、輸出和干擾信號(hào)。 通過求取參考輸入 R(s)和擾動(dòng)輸入 D(s)與過程輸出 Y(s )之間的傳遞函數(shù)，易得出系統(tǒng)閉環(huán)響應(yīng)為 內(nèi)膜控制 如果模型準(zhǔn)確，即 M ( s) = P( s) ，且沒有外界擾動(dòng)，即 D( s) = 0 ，則模型的輸出 Y(s)與過程的輸出 Y相等，此時(shí)反饋信號(hào)為零。這樣在無模型不確定性和無未知輸入的條件下，內(nèi)?？刂葡到y(tǒng)具有開環(huán)結(jié)構(gòu)。 基于 內(nèi)膜控制 的 PID控制器的設(shè)計(jì) ： 具有內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)的 PID控制器理想的 PID控制器具有如下的形式： 內(nèi)膜控制 的 PID控制器的 設(shè)計(jì) 內(nèi)?？刂破? 其 目的是將內(nèi)模控制器轉(zhuǎn)化為 PID類型的解，即使式(3)和式 (4)等價(jià)，因而從內(nèi)模控制的角度來設(shè)計(jì) PID控制器。通常內(nèi)模控制器的設(shè)計(jì)過程如下 [2 ]: 第一步 :把模型分解為全通部分 M+和最小相位
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