【文章內(nèi)容簡介】 的動態(tài)性能。在實(shí)驗(yàn)過程中，用的是試湊法進(jìn)行PID參數(shù)整定。通過實(shí)驗(yàn)大概體驗(yàn)出試湊法進(jìn)行PID參數(shù)整定的步驟，如下：(1)首先只整定比例部分。比例系數(shù)KP由小變大，觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直到得到反應(yīng)快，超調(diào)小的響應(yīng)曲線。系統(tǒng)若無穩(wěn)態(tài)誤差或穩(wěn)態(tài)誤差已小到允許范圍內(nèi)，并且響應(yīng)效果良好，那么只須用比例調(diào)節(jié)器即可。(2)若穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足設(shè)計(jì)要求，則需加入積分控制。整定時(shí)先置積分時(shí)間Ti為一較大值，并將經(jīng)第1步整定得到的KP減小些，然后減小Ti，并使系統(tǒng)在保持良好動態(tài)響應(yīng)的情況下，消除穩(wěn)態(tài)誤差。這種調(diào)整可根據(jù)響應(yīng)曲線的狀態(tài)，反復(fù)改變KP及Ti，以期得到滿意的控制過程。(3)若使用PI調(diào)節(jié)器消除了穩(wěn)態(tài)誤差，但動態(tài)過程仍不能滿意，則可加入微分環(huán)節(jié)。在第2步整定的基礎(chǔ)上，逐步增大TD，同時(shí)相應(yīng)地改變KP和Ti，逐步試湊以獲得滿意的調(diào)節(jié)效果。心得體會本次歷時(shí)近兩周的計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)即將畫上圓滿的句號。從最開始的選題，本來想選擇的是小型無人直升機(jī)飛行高度的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，查閱了大量資料，但是最終因?yàn)閷χ鄙龣C(jī)模型的不熟悉，很難進(jìn)行系統(tǒng)建模分析及仿真，無奈放棄。最終我選擇的是與我們生活非常接近的水溫自動控制系統(tǒng)。從確定課題到查閱大量相關(guān)資料，第一次發(fā)現(xiàn)自己的所學(xué)能有所用，能夠在生活實(shí)際中解決問題，讓我興奮不已。硬件的設(shè)計(jì)問題并不多，因?yàn)樯蠈W(xué)期學(xué)過單片機(jī)課程，所以整個(gè)過程比較順利。其次是軟件系統(tǒng)的搭建，在編寫程序時(shí)，一些子模塊都是在網(wǎng)上找的現(xiàn)成的，為此省去了不少時(shí)間和精力。MATLAB的仿真時(shí)比較得心應(yīng)手的，因?yàn)橹暗脑S多課程都是用的MATLAB或者M(jìn)ULTISIM進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)的，自動化專業(yè)實(shí)驗(yàn)也進(jìn)行過PID的參數(shù)整定，所以也比較順利。PROTEUS是我新掌握的一個(gè)軟件，對它的學(xué)習(xí)花去近兩天的學(xué)習(xí)時(shí)間，然后我利用PROTEUS進(jìn)行了電路的搭接仿真，可能是沒有實(shí)物的操作，仿真結(jié)果不是十分正確，只進(jìn)行了簡單搭接和電源開啟檢查了一下能否正常工作。最后由于時(shí)間有限，不能進(jìn)行硬件的焊接調(diào)試，做出實(shí)物，將理論帶入實(shí)踐中去，是比較遺憾的。總的來說通過這次課程設(shè)計(jì)我收獲到了很多東西，軟件、硬件、甚至是對電子課程設(shè)計(jì)信心倍增，雖然期間遇到各種問題，但是最后經(jīng)過自己的努力都能夠解決，不僅提高了自己的技能，也看到了自己的不足，這次課程設(shè)計(jì)定讓我進(jìn)入了電子設(shè)計(jì)的新階段。最后，感謝老師和同學(xué)在此次計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)中給我的幫助。八、參考文獻(xiàn)《過程控制系統(tǒng)》，黃德先、王京春、金以慧編著，清華大學(xué)出版社。《計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)》，高金源、夏潔編著，清華大學(xué)出版社?！稒z測原理》，施文康、余曉芬主編，機(jī)械工業(yè)出版社?！秵纹瑱C(jī)原理與應(yīng)用》，戴勝華、蔣大明主編，北京交通大學(xué)出版社?！稊?shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)》，侯建軍主編，高等教育出版社。《自動控制原理》，蔣大明、戴勝華主編，北京交通大學(xué)出版社。附件一：恒溫箱控制系統(tǒng)源程序includeinclude //空操作_nop_ 頭文件define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine BUSY 0x80 //lcd忙檢測標(biāo)志define DATAPORT P0 //定義P0口為LCD通訊端口sbit BUZZER=P3^4。sbit P1_0=P1^0。 //時(shí)鐘調(diào)整 P0口sbit P1_1=P1^1。 //時(shí)鐘加 P1口sbit P1_2=P1^2。 //時(shí)鐘減 P2口sbit led1=P3^2。sbit led2=P3^3。sbit DQ = P3^6。 //定義ds18b20通信端口 sbit LCM_RS=P2^0。 //數(shù)據(jù)/命令端sbit LCM_RW=P2^1。 //讀/寫選擇端sbit LCM_EN=P2^2。 //LCD使能信號 sbit OUT=P3^7。 //光耦、繼電器驅(qū)動信號 uchar seconde=0。 //定義并初始化時(shí)鐘變量uchar minite=0。uchar hour=12。uchar mstt=0。 //時(shí)間計(jì)時(shí)中斷變量uchar idata value[2]。 //存儲鍵盤輸入值uchar buff,times,j。 //用來處理按鍵值的全局變量uchar temp1,temp2,temp。 //溫度顯示變量 temp1為整數(shù)部分，temp2為小數(shù)部分， temp為實(shí)際溫度uchar set。 //定義全局變量 set為工作模式選擇float K。 //設(shè)定的溫度bit ON_OFF=0。 //加熱鍵控制總開關(guān)bit outflag。 //溫控標(biāo)志，為1時(shí)表示加熱，LCD上用|表示；為0時(shí)表示不加熱，LCD上用^表示unsigned int TIM。 //PID計(jì)時(shí)中斷變量bit start_flag=0。 // 開始PID運(yùn)算標(biāo)志位bit start_key=0。 //設(shè)置軟件輸入設(shè)定初值標(biāo)志位float div,kp=,kd=1。 //用于PID計(jì)算的變量float ki=。float uk,uk0。uint Time_on。 //控制加熱片加熱時(shí)間uchar code str0[]={ : : }。 //顯示字符串uchar code str1[]={SET: C TP: . C}。uchar code digit[]={0123456789} 。 //顯示鍵值void delay_LCM(uint)。 //LCD延時(shí)子程序void initLCM( void)。 //LCD初始化子程序void lcd_wait(void)。 //LCD檢測忙子程序void WriteCommandLCM(uchar WCLCM,uchar BusyC)。 //寫指令到LCD子函數(shù)void WriteDataLCM(uchar WDLCM)。 //寫數(shù)據(jù)到LCD子函數(shù)void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)。 //顯示指定坐標(biāo)的一個(gè)字符子函數(shù)void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar code *DData)。 //顯示指定坐標(biāo)的一串字符子函數(shù)void init_timer0(void)。 //定時(shí)器初始化void displayfun1(void)。 //顯示模式子函數(shù)void displayfun2(void)。void displayfun3(void)。void keyscan(void )。 //鍵盤掃描子程序void keydown(void) 。 //判斷按鍵按下子程序void set_adj(void)。 //設(shè)定工作模式子程序void inc_key(void)。 //時(shí)鐘加子程序void dec_key(void)。 //時(shí)鐘減子程序void delay_18B20(unsigned int i)。 // 18B20延時(shí)子程序void Init_DS18B20(void) 。 //18B20初始化子程序uchar ReadOneChar(void)。 //向18B20度數(shù)據(jù)子函數(shù)void WriteOneChar(unsigned char dat)。 //往18b20寫一個(gè)數(shù)據(jù)子函數(shù)void ReadTemperature(void)。 //從18B20讀溫度子函數(shù)void PID(void)。 //PID計(jì)算子程序/*********延時(shí)K*1ms,**********/void delay_LCM(unsigned int k){ unsigned int i,j。 for(i=0。ik。i++) { for(j=0。j60。j++) {。} }} /**************4*4鍵盤掃描子函數(shù)******************/void keyscan(void){ uchar hang,lie,key。 //局部變量 P1=0xf0。 if(P1!=0xf0) //檢測是否有按鍵 { delay_LCM(20)。 if(P1!=0xf0) //消抖 { { hang=0xfe。 //逐行掃描 times++。 if(times==3) times=1。 while((hangamp。0x10)!=0) //掃描完4行后跳出 { P1=hang。 if((P1amp。0xf0)!=0xf0) //本行有鍵按下 { lie=(P1amp。0xf0)|0x0f。 buff=((~hang)+(~lie))。 switch(buff) { case 0x81: key=0。break。 case 0x11: key=1。break。 case 0x12: key=2。break。 case 0x14: key=3。break。 case 0x21: key=4。break。 case 0x22: key=5。break。 case 0x24: key=6。break。 case 0x41: key=7。break。 case 0x42: key=8。break。 case 0x44: key=9。break。 case 0x18: set_adj()。break。