快件搬運(yùn)機(jī)器人”設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(編輯修改稿)
2024-08-28 21:17 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 快件搬運(yùn)機(jī)器人如下： “快件搬運(yùn)機(jī)器人”設(shè)計(jì)圖 “快件搬運(yùn)機(jī)器人”的功能及完成相應(yīng)功能的機(jī)械系統(tǒng) “快件搬運(yùn)機(jī)器人”總功能圖 “快件搬運(yùn)機(jī)器人”的基本性能參數(shù)“快件搬運(yùn)機(jī)器人”的材料及物理特性 名稱不銹鋼，奧氏體常規(guī)質(zhì)量密度 g/cm^3屈服強(qiáng)度228 MPa極限拉伸強(qiáng)度540 MPa應(yīng)力楊氏模量 GPa泊松比 ul切變模量 GPa應(yīng)力熱膨脹膨脹系數(shù) ul/c熱傳導(dǎo)率14 W/( m K )比熱456 J/( kg c )名稱鋼常規(guī)質(zhì)量密度 g/cm^3屈服強(qiáng)度207 MPa極限拉伸強(qiáng)度345 MPa應(yīng)力楊氏模量210 GPa泊松比 ul切變模量 GPa應(yīng)力熱膨脹膨脹系數(shù) ul/c熱傳導(dǎo)率56 W/( m K )比熱460 J/( kg c )名稱鋁 6061常規(guī)質(zhì)量密度 g/cm^3屈服強(qiáng)度275 MPa極限拉伸強(qiáng)度310 MPa應(yīng)力楊氏模量 GPa泊松比 ul切變模量 GPa應(yīng)力熱膨脹膨脹系數(shù) ul/c熱傳導(dǎo)率167 W/( m K )比熱 J/( kg c )名稱不銹鋼，440C常規(guī)質(zhì)量密度 g/cm^3屈服強(qiáng)度689 MPa極限拉伸強(qiáng)度 MPa應(yīng)力楊氏模量 GPa泊松比 ul切變模量 GPa應(yīng)力熱膨脹膨脹系數(shù) ul/c熱傳導(dǎo)率 W/( m K )比熱 J/( kg c )下面，我給機(jī)器人施加外力，來(lái)分析其應(yīng)力變化情況。質(zhì)量：m=力 ：F=－ F=－ F=－ 機(jī)器人受空間力系 Mises 等效應(yīng)力 第一主應(yīng)力 第三主應(yīng)力 安全系數(shù) 接觸壓力 通過(guò)上面的分析，我們知道，機(jī)器人在受到規(guī)定范圍內(nèi)的力時(shí)，各項(xiàng)指標(biāo)均在范圍內(nèi)，不會(huì)產(chǎn)生大的變形和其他一些不良的癥狀，故設(shè)計(jì)符合要求。 “快件搬運(yùn)機(jī)器人”的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)1）.快速識(shí)別二維碼和障礙物 該快件搬運(yùn)機(jī)器人本身所裝置的工業(yè)攝像機(jī)，利用自身的攝像頭來(lái)進(jìn)行掃取貨物的條形碼，還可以在運(yùn)送貨物的過(guò)程中，利用自身特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)避開(kāi)障礙物，從而可以保證動(dòng)態(tài)、快速和高效率的機(jī)器人導(dǎo)航，完成規(guī)定的快件運(yùn)送任務(wù)。2）.縱向和橫向行走變換 由于四肢與身體連接部分是由鉸鏈組成，這就大大的提高了機(jī)器人行走時(shí)的靈活性，它可以實(shí)現(xiàn)縱向行走和橫向行走之間快速的轉(zhuǎn)換，使其越障能力大大的提高。3）.手腳變換的功能 通過(guò)機(jī)械手與機(jī)械腳的換用，能夠?qū)崿F(xiàn)“快件搬運(yùn)機(jī)器人”從雙足直立行走狀態(tài)轉(zhuǎn)換與四足奔跑狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，雙足直立狀態(tài)使得機(jī)器人具有更多的空間工作范圍，而四足奔跑狀態(tài)使得機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)快速移動(dòng)，在最短的時(shí)間范圍內(nèi)到達(dá)預(yù)定的目的地。3 .“快件搬運(yùn)機(jī)器人”的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其優(yōu)化“快件搬運(yùn)機(jī)器人”前肢機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化1）.兩爪機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案一：雙搖桿機(jī)構(gòu)（單指）如圖所示，機(jī)械手的單指采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，這樣可以實(shí)現(xiàn)單指平動(dòng)，當(dāng)雙指同步運(yùn)動(dòng)時(shí)，就能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手指相對(duì)平行閉合與張開(kāi)，這樣有利于機(jī)械手較為平穩(wěn)的抓取比較規(guī)則的物體。 雙搖桿機(jī)構(gòu)方案二：復(fù)合鉸鏈機(jī)構(gòu)如圖所示，該機(jī)構(gòu)是通過(guò)單指轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)雙指同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，能夠像剪子一樣加住物體，同時(shí)會(huì)產(chǎn)生向外的推力，不易固定物體。 復(fù)合鉸鏈機(jī)構(gòu)通過(guò)上面比較我們不難看出，平行四邊形機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)顯著，而且平穩(wěn)的抓起物體也是我們機(jī)器人的基本本領(lǐng)之一?，F(xiàn)在我們對(duì)平行四邊形機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，使之能夠更加完美。 優(yōu)化后的雙搖桿機(jī)構(gòu)JIJIGOU JIGOU機(jī)構(gòu) 如圖所示，我們對(duì)其進(jìn)行了優(yōu)化，將雙指的運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)了起來(lái)，這樣便于對(duì)其控制。設(shè)計(jì)要求：指間距離0—257 mm 指長(zhǎng)100 mm桿AB與機(jī)架AM所需要的旋轉(zhuǎn)角度范圍：70176。163176。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，計(jì)算得出的基本參數(shù)：桿AM95 mm桿AB =桿BC=桿CD=桿AD105 mm桿LM=桿LK=桿KJ=桿MJ105 mm桿DJ200 mm桿DE=桿HJ40 mm桿EF=桿GH60 mmDad91 mmDde mm 雙搖桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)極限位置下面進(jìn)行受力分析：材料：合金鋼質(zhì)量：重力加速度g=^2設(shè)計(jì)要求：最大承受力 ：F1=100N F2=–100N F3=100N下面，我們添加外力，對(duì)其進(jìn)行應(yīng)力分析。 爪受力F1=100N 爪受力F2= 100N=100N Mises 等效應(yīng)力 第三主應(yīng)力 等效應(yīng)變 接觸壓力 由上面分析可得，兩爪機(jī)
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