【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 或發(fā)送。252。 當(dāng)空中速率等于串口速率時(shí)，HSD20 USB接口傳輸模塊可以發(fā)送無限長(zhǎng)的數(shù)據(jù)包，但不建議用戶發(fā)送太長(zhǎng)的數(shù)據(jù)包，每包數(shù)據(jù)長(zhǎng)度在70Byte以內(nèi)為佳。4．支持的協(xié)議HSD50 USB接口微功率無線數(shù)傳模塊提供標(biāo)準(zhǔn)USB透明數(shù)據(jù)傳輸，給用戶提供一個(gè)數(shù)據(jù)通道，可支持用戶的各種應(yīng)用和協(xié)議。如果用戶需要可在透明協(xié)議的基礎(chǔ)上，根據(jù)需要增加一些特定功能，如尋址、數(shù)據(jù)采集、命令解釋、空中喚醒等。 出廠設(shè)置接口：標(biāo)準(zhǔn)USB接口（安裝驅(qū)動(dòng)程序，虛擬成COM5）信道：1串口：9600bps 8N1 空中速率：9600bps注意：波特率越大，一般來說，遠(yuǎn)距離通訊越不可靠！使用過程中，數(shù)據(jù)包一定要加校驗(yàn)！二、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 履帶機(jī)器人采用雙輪差速驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式，控制系統(tǒng)以TI公司的TMS320LF2407A快速DSP運(yùn)動(dòng)控制芯片為核心，依照上位機(jī)發(fā)出的指令信息和機(jī)器人的編碼反饋信號(hào)，完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由以下組建組成：(1) DSP運(yùn)動(dòng)控制板AR2407(2) 1塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)控制性能參數(shù):(1) 運(yùn)動(dòng)控制頻率：運(yùn)動(dòng)控制周期1ms，與上位機(jī)通訊周期50ms(2) 速度可調(diào)：02400mm/s(3) 角速度可調(diào)：360176。360176。/s(4) 里程計(jì)范圍：3276832767mm，180176。180176。，可以實(shí)時(shí)由上位機(jī)校正。(5) 電機(jī)額定功率：150W(單個(gè)電機(jī))(6) 電機(jī)減速比：66:1(7) 編碼器精度：500Pluse/轉(zhuǎn) DSP運(yùn)動(dòng)控制板與聲納控制板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板采用疊加安裝方式，由下至上分別為運(yùn)動(dòng)控制板、聲納控制板與電量管理板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。 DSP接口圖帶模擬信號(hào)的P1接口定義見下表：管腳信號(hào)管腳信號(hào)1AVCC,+5V2AVCC,+5V 3DACOUT34DACOUT25DACOUT16DACOUT47VREFLO8VREFHI9ADCIN0010ADCIN0111ADCIN0212ADCIN0313AGND14AGNDP3的定義見下表：(此為CPLD（EPM3128）的外接接口，可以通過VHDL程序控制，作為輸入或輸出，輸入最高可接+5V)管腳信號(hào)管腳信號(hào)1Port12Port23Port34Port45Port56Port67Port78Port89Port910Port1011Port1112Port1213DGND14DGND帶地址和數(shù)據(jù)信號(hào)的P4 接口的定義見下表：管腳信號(hào)管腳信號(hào)1A02A13A24A35A46A57A68A79A810A911A1012A1113A1214A1315A1416A1517DGDN18DGND19D1420D1521D1222D1323D1024D1125D826D927D628D729D430D531D232D333D034D1P5 DSP—JTAG仿真接口管腳信號(hào)管腳信號(hào)1TMS2TRST3TDI4DGND56(不用)7TDO8DGND9TCK10DGND11TCK12DGND13EMU014EMU1 P6管腳信號(hào)管腳信號(hào)1DVCC,+5V2DVCC,+5V3T4PWM/T4CMP/IOPF34T3PWM/T3CMP/IOPF25TDIRA/IOPB66T1PWM/T1CMP/IOPB47T2PWM/T2CMP/IOPF58TDIRB/IOPF49SPISIMO/IOPC210TCLKINB/IOPF511SPISOM/IOPC312SPICLK/IOPC413TCLKINA/IOPB714SPISTE/IOPC515PWM6/IOPB316PWM12/IOPE617OUT_PWM4/IOPB1（方向）18OUT_PWM11/IOPE5（PWM輸出）19DGDN20DGDNP7 接口的定義見下表：管腳信號(hào)管腳信號(hào)1DVCC,+5V2DVCC,+5V3OUT_PWM5/IOPB2（PWM）4PWM7/IOPE1（dir）5OUT_A2(碼盤A項(xiàng))6OUT_PWM3/IOPB0（brake）7OUT_B2(碼盤B項(xiàng))8OUT_Z2(不用)9DGDN10DGDN(不用)P8 接口的定義見下表：管腳信號(hào)管腳信號(hào)1DVCC,+5V2DVCC,+5V3OUT_PWM2/IOPA7（PWM）4PWM1/IOPA6（dir）5OUT_A1（光電編碼器）6OUT_PWM10/IOPE4（brake）7OUT_B18OUT_Z1(不用)9DGDN10DGDN(不用)P9 RS232接口的定義見下表：管腳信號(hào)管腳信號(hào)1X2RX3TX4X5DGDN6X7X8X9X10P10 CAN接口的定義見下表： CAN總線接口定義圖跳線設(shè)置名稱尺寸接1—2接2—3J11*3模擬輸入高電平參考，以外部輸入作為此參與模擬輸入高電平參考，通過調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻器RP2作為參考電壓J21*3模擬輸入低電平參考，以外部輸入作為此參與模擬輸入低電平參考，通過調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻器RP1作為參考電壓J31*3MP/MC接高電平，微處理器方式2腳為MP/MC腳，3腳為地，復(fù)位期間若2腳為低電平，則工作在微控制器方式下，并從內(nèi)部程序存儲(chǔ)器的0000開始執(zhí)行程序，若復(fù)位期間為高電平，則工作在微處理器方式，從外部程序存儲(chǔ)器的0000開始執(zhí)行程序。MP/MC接低電平，微控制器方式仿真時(shí)接12，下載時(shí)接23J41*3可以通過手動(dòng)SW2復(fù)位DSP由電壓芯片U16上電自動(dòng)復(fù)位DSPJ51*3Vccp接+5V電源，硬件仿真Vccp接地，程序下載后在DSP運(yùn)行（在程序仿真和下載時(shí)接12，但程序下載到DSP后運(yùn)行時(shí)接23腳）J61*3電路板上的+5V電源，由外部直接引入，不需要通過電源芯片U17轉(zhuǎn)換電路板上的+5V電源，通過電源芯片U17轉(zhuǎn)換，即外部輸入電源大于+5V時(shí)，可以經(jīng)U17轉(zhuǎn)換J71*2模擬輸出參考電壓：接上時(shí)：輸出電壓范圍為0 ~ +5v，否則：輸出電壓范圍：0 ~ +J81*2RS232發(fā)送數(shù)據(jù)指示燈，接上時(shí)：DSP 通過RS232發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，工作指示燈D8亮，否則不亮；CAN 發(fā)送數(shù)據(jù)指示燈，接上時(shí)：DSP通過CAN發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，工作指示燈D7亮，否則不亮；J91*2USB工作指示燈，接上時(shí)：當(dāng)外接USB電路時(shí)，D9亮（注意D9由外部+5V電源驅(qū)動(dòng)）；否則，不亮； 252。 輸入電壓為5V；與電源管理板上的5V電源連接，并且由上部開關(guān)板上的下位機(jī)開關(guān)進(jìn)行控制。如想停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以直接停止下位機(jī)的供電。252。 PP8分別接了左右兩輪的碼盤信號(hào)，用于電機(jī)閉環(huán)控制；252。 P7為仿真接口；252。 P10為串行通訊口RS232，用于運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)COM3之間的通訊；格式：57600,N,8,1252。 上位機(jī)向下位機(jī)通訊格式序號(hào)字節(jié)recData[11]說明10xFA包頭；20xFB包頭；30x0B數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度為11字節(jié)；4命令格式0x30：線速度為正；0x31：線速度為負(fù)；0x32：位置置零；（此時(shí)第5字節(jié)到第9字節(jié)無效）0x33：設(shè)置參數(shù)，輪的直徑、左右輪間距、編碼器線數(shù)；0x34：設(shè)置最大速度（絕對(duì)值）；0x39：急停；（此時(shí)第5字節(jié)到第9字節(jié)無效）5線速度高8位(1)當(dāng)?shù)?字節(jié)為0x30或0x31時(shí)，表示：線速度：v_velocity = (int)(recData[4]*256+recData[5])。(2)當(dāng)?shù)?字節(jié)為0x33時(shí)，表示：輪的直徑 ：wheel_dia = (int)(recData[4])。左右輪間距：wheel_dis = (int)(recData[5]*256 + recData[6])。編碼器線數(shù)：code_num = (int)(recData[7]*256 + recData[8])。6線速度低8位7命令格式0x30：角速度為正0x31：角速度為負(fù)8角速度高8位角速度：w_velocity = (int)(recData[7]*256+recData[8])。9角速度低8位10校驗(yàn)高第4字節(jié)到第9字節(jié)和的高8位11校驗(yàn)低第4字節(jié)到第9字節(jié)和的低8位注意：當(dāng)數(shù)據(jù)為：FA FB 0B 30 00 00 30 00 00 00 60 即設(shè)置當(dāng)前線速度和角速度為0時(shí)也表示停止；示例：使用串口高度助手，串口：COM3；波特率：57600；十六進(jìn)制發(fā)送點(diǎn)擊手動(dòng)發(fā)送，履帶機(jī)器人會(huì)向前運(yùn)動(dòng)（注意：調(diào)試時(shí)，一定要把機(jī)器人用東西（可放在兩履帶之間）踮起，使履帶離地，而且要穩(wěn)定，不要搖晃！否則會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)！）選擇：“十六進(jìn)制顯示”和“十六進(jìn)制發(fā)送”，如果選擇“自動(dòng)發(fā)送”，自動(dòng)發(fā)送周期請(qǐng)?jiān)O(shè)置大于300ms！運(yùn)動(dòng)方式簡(jiǎn)單命令（當(dāng)然速度也可以更改，要選擇“十六進(jìn)制發(fā)送”及正確的波特率）停止FA FB 0B 30 00 00 30 00 00 00 60前進(jìn)FA FB 0B 30 01 00 30 00 00 00 61后退FA FB 0B 31 01 00 30 00 00 00 62左轉(zhuǎn)FA FB 0B 30 00 00 30 10 00 00 70右轉(zhuǎn)FA FB 0B 31 01 00 30 00 00 00 71下位機(jī)向上位機(jī)通訊格式序號(hào)字節(jié)InstRecv [12]說明10xFA包頭；20xFB包頭；30x0C數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度為12字節(jié)；4X軸坐標(biāo)高8位px = (short)(InstRecv[3]*0x100 + InstRecv[4])。X軸坐標(biāo)低8位5Y軸坐標(biāo)高8位py = (short)(InstRecv[5]*0x100 + InstRecv[6])。6Y軸坐標(biāo)低8位7角度坐標(biāo)10倍高8位theta = (float)(((short)(InstRecv[7]*0x100 + InstRecv[8]))/)。8角度坐標(biāo)10倍低8位9當(dāng)前線速度高8位pv = (short)(InstRecv[9]*0x100 + InstRecv[10])。當(dāng)前線速度低8位10當(dāng)前角速度10倍高8位pw = (short)((InstRecv[11]*0x100 + InstRecv[12])/)。當(dāng)前角速度10倍低8位11校驗(yàn)高第4字節(jié)到第10字節(jié)和的高8位12校驗(yàn)低第4字節(jié)到第10字節(jié)和的低8位注：當(dāng)這12個(gè)字節(jié)為　FA FB 0C FF FF FF FF FF FF FF 06 F9時(shí)，表明上次上位機(jī)發(fā)到下位機(jī)的數(shù)據(jù)包校驗(yàn)沒有通過；不執(zhí)行此次命令；三、嵌入式控制系統(tǒng)主控制系統(tǒng)采用NANO945GSE2，其特征：1）. Intel174。 Atom?處理器N270 CPU, 無風(fēng)扇超低功耗；2）.單相12V電源輸入，5V輸出支持SATA設(shè)備；3）.雙顯支持VGA+LVDS，VGA+TTL；4）.支持4xCOM，6xUSB，2xSATA，CF Ty