計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告(編輯修改稿)
2025-08-19 02:44 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 過(guò)大會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。增大TD時(shí)，有利于消除靜差、減小超調(diào)、減小振蕩。增大TI時(shí)，有利于加快系統(tǒng)響應(yīng)，減小超調(diào)量。實(shí)驗(yàn)5：帶死區(qū)的PID控制一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康?。二．?shí)驗(yàn)原理在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，某些系統(tǒng)為了避免過(guò)于頻繁的控制動(dòng)作，為了消除由于頻繁動(dòng)作所引起的震蕩，通常采用帶死區(qū)的PID控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)際上是一個(gè)非線(xiàn)性控制系統(tǒng)。其基本思想是：可以按實(shí)際需要設(shè)置死區(qū)B，當(dāng)誤差的絕對(duì)值|e(k)|=B時(shí)，P(K)為0，U(K)也為常值，實(shí)際應(yīng)用中，常值是由經(jīng)驗(yàn)值來(lái)確定的；當(dāng)|e(k)|B時(shí)，P(K)= e(k)，U(K)以PID運(yùn)算的結(jié)果輸出。三．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容本實(shí)驗(yàn)輸入信號(hào)：方波信號(hào)本實(shí)驗(yàn)輸出信號(hào)：震蕩收斂的穩(wěn)定波形 本實(shí)驗(yàn)被控對(duì)象：一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)和一個(gè)二階慣性環(huán)節(jié) 預(yù)期實(shí)驗(yàn)結(jié)果：輸出帶死區(qū)的PID控制信號(hào)四．實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析記錄實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下：死區(qū)寬度為00H：死區(qū)寬度為02H：結(jié)果分析：帶死區(qū)的PID控制響應(yīng)曲線(xiàn)C產(chǎn)生了輕微的震蕩，但其偏差在規(guī)定范圍內(nèi)；控制量U的輸出動(dòng)作頻率比積分分離式明顯的降低了，從而降低了機(jī)械磨損。如果死區(qū)寬度B值取得太大，則系統(tǒng)將產(chǎn)生較大的滯后；如果B值取得太小，使調(diào)節(jié)器輸出過(guò)于頻繁，達(dá)不到預(yù)期的效果。實(shí)驗(yàn)6： 簡(jiǎn)易工程法整定PID參數(shù)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹? 。二．實(shí)驗(yàn)原理擴(kuò)充臨界比例法是對(duì)模擬調(diào)節(jié)器中的臨界比例度法的推廣，在工程實(shí)踐中最常用，其參數(shù)整定步驟如下： （1）選擇一個(gè)足夠小的采樣周期tT，一般取系統(tǒng)純滯后時(shí)間的1/10以下。
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