計算機控制實驗報告(文件)
【正文】 控制，增大比例系數(shù)kp，直到系統(tǒng)等幅振蕩，記下此時臨界比例系數(shù)Kpu和臨界震蕩周期Tu。依賴系統(tǒng)在某種運行狀態(tài)下特性信息對調(diào)節(jié)器參數(shù)進行整定。在這里，N使可能情況下的最小正整數(shù)。雖然在采樣時刻系統(tǒng)輸出與所跟蹤的參考輸入一致，但在兩個采樣時刻之間，系統(tǒng)的輸出存在著紋波或振蕩。 式中：T——采樣周期；θ——被控對象時間常數(shù)； ω——閉環(huán)系統(tǒng)的時間常數(shù)；K——被控對象的增益。21。大林算法中提出消除振鈴的方法是：找出D(Z)中引起振鈴的極點因子，令Z=1，消除振鈴后系統(tǒng)的性能可得到了明顯的改善。三．實驗內(nèi)容本實驗輸入信號：方波信號本實驗輸出信號：有紋波和無紋波本實驗被控對象：一個二階環(huán)節(jié)和一個慣性環(huán)節(jié)預期實驗結(jié)果：輸出有紋波和無紋波 四．實驗結(jié)果及分析記錄實驗結(jié)果如下：無紋波C和OUT：有紋波C和OUT：結(jié)果分析：最小拍控制系統(tǒng)對輸入形式的適應性差，當系統(tǒng)的輸入形式改變，尤其是存在隨機擾動時，系統(tǒng)的性能變壞。所謂最少拍控制，就是要求閉環(huán)系統(tǒng)對于某種特定的輸入在最少個采樣周期內(nèi)達到無靜差的穩(wěn)態(tài)，使系統(tǒng)輸出值盡快地跟蹤期望值的變化。簡易工程整定法是由經(jīng)典的頻率法簡化而來的，雖然粗糙一點，但是簡單易行，適于現(xiàn)場的實時控制應用。 （4）根據(jù)控制度，、Ti、Td。 。其基本思想是：可以按實際需要設置死區(qū)B，當誤差的絕對值|e(k)|=B時，P(K)為0，U(K)也為常值，
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