循跡小車設計報告-精華51單片機智能小車(編輯修改稿)
2025-08-17 02:49 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 elay()。 //同上 // Delay()。 goto NextRun。 }if(RightIR==1 amp。 LeftIR==1) { ControlCar(1)。 //前進 Delay()。 //修改這里進調(diào)整 // Delay()。 //同上 //Delay()。 goto NextRun。 } goto Start。 NextRun:小車進入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號，即進入判斷處理程序，如果小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應使小車向左轉(zhuǎn)在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復上述動作。循跡流程圖如圖41所示。啟動循跡模式探測黑線是否檢測到黑線判斷處理程序向左轉(zhuǎn)ControlCar(4)向右轉(zhuǎn)ControlCar(3)繼續(xù)前進NY圖41循跡流程圖附錄1：硬件電路圖附錄2：程序源代碼include //包含51單片機相關的頭文件sbit LeftLed=P2^0。 //定義前方左側指示燈端口sbit RightLed=P0^7。 //定義前方右側指示燈端口sbit LeftIR=P3^5。 //定義前方左側紅外探頭端口sbit RightIR=P3^6。 //定義前方右側紅外探頭端口sbit FrontIR=P3^7。 //定義前方正前方紅外探頭端口sbit M1B=P0^0。 //定義左側電機驅(qū)動A端sbit M1A=P0^1。 //定義左側電機驅(qū)動B端sbit M2B=P0^2。 //定義右側電機驅(qū)動A端sbit M2A=P0^3。 //定義右側電機驅(qū)動B端sbit B1=P0^4。 //定義語音 識別傳感器端口sbit SB1=P0^6。 //定義蜂鳴器端口define RunShow P1 //定義數(shù)據(jù)顯示端口void Delay() //定義機器人調(diào)轉(zhuǎn)子時間子程序{ unsigned int DelayTime=50000。 //定義機器人轉(zhuǎn)彎時間變量 while(DelayTime)。
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