無人機“蜂群”協(xié)同控制與自主避技術(編輯修改稿)
2025-08-09 23:44 本頁面
【文章內容簡介】 障、蜂群任務分配。1. 無人機蜂群編隊構型控制 無人機蜂群編隊構型控制算法以圖論為理論基礎，以編隊成員趨近、同速、避撞為基本原則，實現編隊構型的一致性控制。編隊構型控制分兩種方式：固定構型編隊；空間自由編隊。. 固定構型編隊當無人機成員數量較少時，一般選擇固定構型編隊，包括：線型構型（一字構型）；人字形構型；三角形構型；鉆石型等。此外，可以根據需求進行任意編隊構型的定制開發(fā)。示例下圖為線型構型編隊的示意圖。編隊包含7個無人機成員，仿真開始時，各個成員處于隨機分配的位置，仿真開始后首先形成編隊構型，然后在后續(xù)的飛行中保持編隊構型。圖 1 線型構型編隊平面飛行軌跡顯示圖 2 編隊構型形成圖 3 編隊構型保持. 空間自由編隊空間自由編隊模式下，無人機更成員間的相對位置關系根據指定的勢函數確定，穩(wěn)定編隊構型形成后，成員間以正三角形（二維空間編隊）或正四面體（三維空間編隊）為基本單元組成整體。在空間自由編隊模式下，編隊成員間的通信拓撲是動態(tài)變化，無人機僅對其周圍一定范圍內的成員具有通信能力
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