【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 因此，設(shè)定時(shí)在步進(jìn)馬達(dá)不時(shí)調(diào)的范圍[S2]：總輸出脈沖數(shù) 可設(shè)定范圍16位指令……1~32767個(gè)脈沖32位指令……1~214783647個(gè)脈沖設(shè)定值不滿110時(shí)，脈沖不能正常工作，使用DPLSR時(shí)，此比例按（DD2）作為32位設(shè)定值[S3]：加減速度時(shí)間，可設(shè)定范圍：500ms以下，加速時(shí)間和減速時(shí)間以相同值動(dòng)作[D]： 脈沖輸出號(hào)碼，只能指定為Y0或Y1，輸出一定為晶體管(六) PLC的優(yōu)勢(shì)可編程控制器（Programmable Controller）簡(jiǎn)寫成 PLC，其中 L為邏輯（Logic）的意思，第一臺(tái)可編程控制器是1969年在美國(guó)面世的。經(jīng)過(guò)30多年的發(fā)展，現(xiàn)在可編程控制器已經(jīng)成為最重要、最可靠、應(yīng)用場(chǎng)合最廣泛的工業(yè)控制微型計(jì)算機(jī)。可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)；它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、記數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令；并通過(guò)數(shù)字式或模擬式輸入／輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。可編程控制器及其有關(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)?？删幊炭刂破骶哂兄T多優(yōu)點(diǎn)：A） LC的生產(chǎn)廠家都著力于提高可靠性的指標(biāo)。B） LC還具有編程方便、易于使用的優(yōu)點(diǎn)。C） PLC控制功能極強(qiáng)，除基本的邏輯控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)、算術(shù)運(yùn)算等功能外，配合特殊功能模塊還可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制、PID運(yùn)算、過(guò)程控制、數(shù)字控制等功能，為方便工廠管理又可以與上位機(jī)通信，通過(guò)遠(yuǎn)程模塊可以控制遠(yuǎn)方設(shè)備。D） PLC的擴(kuò)展以及與外部聯(lián)接極為方便。所以可編程控制器應(yīng)用于廣播發(fā)射機(jī)可實(shí)現(xiàn)廣播發(fā)射機(jī)的自動(dòng)開關(guān)機(jī)，及采集并監(jiān)控發(fā)射機(jī)的各個(gè)參數(shù)，出現(xiàn)異態(tài)時(shí)報(bào)警，有備用還能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)倒備份。這樣便能實(shí)時(shí)發(fā)現(xiàn)發(fā)射機(jī)的異常，及時(shí)處理，降低停播率，能很好的保證節(jié)目的安全、優(yōu)質(zhì)播出，并能大大減輕發(fā)射機(jī)的值班任務(wù)。(七) FX2N系列1. FX2N系列的PLC模型F X 2 N M 1 2式中,1部分用兩位數(shù)表示輸入/輸出的總點(diǎn)數(shù),有123464和80六種；2部分用字符表示輸出類型：R表示繼電器觸點(diǎn)輸出。T表示晶體管輸出，S表示雙向晶閘管輸出。備有可自由選擇，豐富的品種 可選用16/32/48/64/80/128/點(diǎn)的主機(jī)，可以采用最小8點(diǎn)的擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展。 可根據(jù)電源及輸出形式，自由選擇。高速運(yùn)算 ●1個(gè)指令運(yùn)行時(shí)間， 基本指令/1指令　 應(yīng)用指令/1指令　～數(shù)100us ●在指令以外，實(shí)現(xiàn)高速化 高速計(jì)數(shù)器　 1相　60KHZ：2點(diǎn)10KHZ：4點(diǎn)或　 2相30KHZ：1點(diǎn)　5KHZ：1點(diǎn) 脈沖讀取 可讀取最大50us的短脈沖輸入適用于多種特殊用途 ●還可應(yīng)用在模擬控制、定位控制等特殊用途。 ●FX2N系列中，1臺(tái)基本單元最多可連接8臺(tái)擴(kuò)展模塊或特殊功能模塊 模擬輸入輸出 FX2N－4AD……模擬輸入（4CH） FX2N－4DA……模擬輸出（4CH） FX2N－4AD－PT……PT－100溫度感應(yīng)器用（4CH） FX2N－AAD－TC……電熱偶溫度感應(yīng)器用（4CH） FXON－3A……模擬輸入出模塊（2CH入，1CH出） ●高速脈沖輸入 FX2N－1HC……高速計(jì)數(shù)器（2相50KHZ） ●定位 FX2N－1PG……脈沖輸出（1軸100KPPS） ●RS232C機(jī)器通訊 FX2N－232IF……RS232通訊用（1CH可共同的外部設(shè)備 可以共用FX系列的外部設(shè)備 便攜式簡(jiǎn)易編程器FX－10P－E、FX－20P－E需使用FX－20P－CAB0作連接線 個(gè)人電腦軟件 Windows ）用（FX－PCS/WIN）(需使用SC－09作連接線2. FX2N系列主要技術(shù)性能應(yīng)用指令中有多個(gè)可使用的簡(jiǎn)單指令 ●高速處理指令 輸入過(guò)濾器常數(shù)可變，中斷輸入處理，直接輸入等。 ●便利指令 數(shù)字開關(guān)的數(shù)據(jù)讀取，16位數(shù)據(jù)的讀取矩陣輸入的讀取，7段顯示器輸出等。 ●數(shù)據(jù)處理 數(shù)據(jù)檢索，數(shù)據(jù)排列，三角子函數(shù)運(yùn)算，平方根，浮點(diǎn)小數(shù)運(yùn)算等。 ●特殊用途 脈沖輸出（20KHZ/DC5V,10KHZ/DC12V～24V）脈寬調(diào)制，PID控制指令等。 ●外部設(shè)備相互通信 串行數(shù)據(jù)傳送，ACCII code印刷，HEX←→ASCII變換，校驗(yàn)碼等。 ● 時(shí)計(jì)控制 內(nèi)置時(shí)鐘的數(shù)據(jù)比較、加法、減法，讀出、寫入等指令種類指令數(shù)目基本指令27種步進(jìn)梯形指令2種應(yīng)用指令128種:298個(gè)表21交流電源、24V直流輸入類型表22模型 I/O總數(shù)輸入輸出尺寸mm(英寸）（寬）x（厚）x（高） 數(shù)目類型數(shù)目類型FX2N32MRD3216漏型16繼電器 150x87x90()FX2N32MTD晶體管FX2N48MRD4824漏型24繼電器 182x87x90() FX2N48MTD晶體管FX2N64MRD6432漏型32繼電器 220x87x90() FX2N64MTD晶體管FX2N80MRD8040漏型40繼電器 285x87x90() FX2N80MTD 晶體管24V直流電源、24V直流輸入類型表23模型I/O總數(shù)輸入輸出尺寸(mm)寬厚高數(shù)目類型數(shù)目類型FX2N16MR001168漏型8繼電器130x87x90() FX2N16MT晶體管FX2N32MR0013216漏型16繼電器150x87x90() FX2N32MT晶體管FX2N48MR0014824漏型24繼電器182x87x90()FX2N48MT晶體管FX2N64MR0016432漏型32繼電器220x87x90() FX2N64MT晶體管FX2N80MR0018040漏型40繼電器285x87x90()FX2N80MT晶體管FX2N128MR00112864漏型64繼電器350x87x90()FX2N128MT晶體管三 機(jī)械手系統(tǒng)的工作過(guò)程機(jī)械手是一種模仿人手動(dòng)作，并按設(shè)定程序、軌跡和要求代替人手抓、吸、搬運(yùn)工件或工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化裝置。本系統(tǒng)的機(jī)械手部分由底盤、立桿、手臂、手組成。機(jī)械手移動(dòng)到傳送帶B工件處夾緊工件，然后將工件移動(dòng)到指定位置傳送帶A，接著放下工件，最后機(jī)械手回到初始位置（機(jī)械手的立桿最高，手臂最短，手最松）。其中底盤由一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，該電機(jī)的順時(shí)針/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制底盤的左/右旋轉(zhuǎn)；立桿由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)改變CP脈沖的頻率來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的速度，從而改變立桿的上升/下降的速度；手臂由另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)改變CP脈沖的頻率來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的速度，從而改變手臂的伸/縮速度；手由一個(gè)直流電機(jī)控制，該電機(jī)的順時(shí)針/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制手的抓緊/放松。在機(jī)械手的各個(gè)相應(yīng)位置都有行程開關(guān)用于定位。傳 手 傳送 手臂 送帶 立桿 帶 A B 工件 底盤圖31 機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)圖SB1SB3SB5SB7SB9SB1SB8SB6SB4SB2 手動(dòng) 單周期自動(dòng) 松X21 伸X17 上升X16 啟動(dòng)X0 電源 10 順時(shí)針X14 縮X20 下降X15 停止X1 急停X2 圖32 機(jī)械手操作面板四 機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想(一) 機(jī)械手的單個(gè)工作流程機(jī)械手移動(dòng)到傳送帶B工件處——夾緊工件——將工件移動(dòng)到指定位置傳送帶A——放下工件——機(jī)械手回到初始位置五個(gè)過(guò)程完成，機(jī)械手通過(guò)PLC來(lái)控制，可實(shí)現(xiàn)這五個(gè)過(guò)程全自動(dòng)依次運(yùn)行：1. 械手移動(dòng)到工件B處：機(jī)械手分別通過(guò)步進(jìn)電機(jī)及直流電機(jī)來(lái)控制，使得機(jī)械手移到工件（傳送帶B）處，移動(dòng)的最大位置通過(guò)相應(yīng)的限位開關(guān)來(lái)控制；2. 工件移動(dòng)到指定位置：機(jī)械手分別通過(guò)步進(jìn)電機(jī)及直流電機(jī)來(lái)控制，使得機(jī)械手移到工件（傳送帶A）處，移動(dòng)的最大位置通過(guò)相應(yīng)的限位開關(guān)來(lái)控制；3. 夾放工件：通過(guò)夾緊/放下直流電機(jī)的正轉(zhuǎn)來(lái)控制，夾緊工件通過(guò)定時(shí)器來(lái)控制，即憑經(jīng)驗(yàn)設(shè)定一個(gè)時(shí)間（本系統(tǒng)設(shè)為5S），在這個(gè)時(shí)間內(nèi)機(jī)械手能完全夾緊工件；4. 放下工件：通過(guò)夾緊/放下直流電機(jī)的反轉(zhuǎn)來(lái)控制，通過(guò)松限開關(guān)來(lái)控制5. 機(jī)械手回到初始位置：機(jī)械手分別通過(guò)步進(jìn)電機(jī)及直流電機(jī)來(lái)控制，使得機(jī)械手移到初始位置處，移動(dòng)的最大位置通過(guò)相應(yīng)的限位開關(guān)來(lái)控制；(二) 機(jī)械手的操作方式機(jī)械手的操作方式可分為手動(dòng)操作方式和自動(dòng)操作方式。自動(dòng)操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。1. 手動(dòng)：用按鈕操作對(duì)機(jī)械手的每一步運(yùn)動(dòng)單獨(dú)進(jìn)行控制，如：當(dāng)選擇上/下運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手上升，按下停止按鈕，機(jī)械手下降；當(dāng)選擇左/右運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手左移，按下停止按鈕，機(jī)械手右移；當(dāng)選擇夾緊/放松按鈕時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊，按