【正文】 B） 梯形圖與電氣原理圖的關(guān)系：如果僅考慮邏輯控制，梯形圖與電氣原理圖也可建立起一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。 有了這個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)系，用PLC程序代表繼電邏輯是很容易的。目前，還沒有一種對(duì)各廠家產(chǎn)品都能兼容的編程語言。在邏輯運(yùn)算部分，幾乎所有的廠家都采用類似于繼電器控制電路的梯形圖，很容易接受。(3)簡(jiǎn)化的程序結(jié)構(gòu)：PLC的程序結(jié)構(gòu)通常很簡(jiǎn)單，典型的為塊式結(jié)構(gòu)，不同塊完成不同的功能，使程序的調(diào)試者對(duì)整個(gè)程序的控制功能和控制順序有清晰的概念。(4) 高級(jí)指令（可調(diào)脈沖輸出指令）該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)范圍和程序步如下表21，可調(diào)脈沖輸出指令應(yīng)用如圖21表21 可調(diào)脈沖輸出指令要素指令名稱助記符指令代碼位數(shù)操作數(shù)程序步[S1][S2][S3][D]可調(diào)脈沖輸出PLSRFNC59(16/32)K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、ZY0或Y1PLSR……9步DPLSR……9步FNC59 PLSRK500D0K3600Y0 S1 S2 S3 D最高頻率 總輸出脈沖 加減速時(shí)間 輸出號(hào)碼圖21 可調(diào)脈沖輸出指令應(yīng)用帶加減速功能的定尺寸傳送的脈沖輸出指令，對(duì)所指定的最高頻率進(jìn)行定加速，直到達(dá)到所指定的輸出脈沖數(shù)，進(jìn)行定額減速?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。D） PLC的擴(kuò)展以及與外部聯(lián)接極為方便。T表示晶體管輸出，S表示雙向晶閘管輸出。 可選用16/32/48/64/80/128/點(diǎn)的主機(jī)，可以采用最小8點(diǎn)的擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展。 ●在指令以外，實(shí)現(xiàn)高速化 2相30KHZ：1點(diǎn)　5KHZ：1點(diǎn) FX2N－4AD－PT……PT－100溫度感應(yīng)器用（4CH） 可以共用FX系列的外部設(shè)備 Windows ）用（FX－PCS/WIN）(需使用SC－09作連接線2. FX2N系列主要技術(shù)性能應(yīng)用指令中有多個(gè)可使用的簡(jiǎn)單指令 機(jī)械手移動(dòng)到傳送帶B工件處夾緊工件，然后將工件移動(dòng)到指定位置傳送帶A，接著放下工件，最后機(jī)械手回到初始位置（機(jī)械手的立桿最高，手臂最短，手最松）。自動(dòng)操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。可靠性是控制系統(tǒng)的生命，系統(tǒng)不可*，即使功能再完善，經(jīng)濟(jì)性再好也沒有用，可*性不好的設(shè)備是沒有市場(chǎng)的。 c、經(jīng)濟(jì)性。 修改程序開始制定運(yùn)行方案畫控制流程圖制定抗干擾措施編制I/O口分配表程序元件編號(hào)編寫程序程序輸入PLC測(cè)試正常試運(yùn)行正常固化程序結(jié)束流程正常方案正確圖52 軟件設(shè)計(jì)六 機(jī)械手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(一) 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)成圖 PLC起動(dòng)按鈕 夾緊/放松電機(jī)停止按鈕 底盤旋轉(zhuǎn)電機(jī)急停按鈕 桿上升/下降電機(jī)限位開關(guān) 手臂伸/縮電機(jī)圖61 機(jī)械手控制系統(tǒng)圖(二) I/O地址分配 由于該CPU模塊有24點(diǎn)數(shù)字量輸入，24點(diǎn)數(shù)字量輸出，所以不再需要輸入模塊，采用自動(dòng)分配方式，模塊上的輸入端子對(duì)應(yīng)的輸入地址是X000X027，輸出端子對(duì)應(yīng)的輸出地址是Y000Y027。具體的輸出分配如表二表 82輸出地址分配 輸出地址 對(duì)應(yīng)的外部狀態(tài)Y000上升/下降步進(jìn)電機(jī)Y001伸/縮步進(jìn)電機(jī)Y002底盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)Y003底盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)Y004夾緊/放松直流電機(jī)（放松）Y005夾緊/放下直流電機(jī)（夾緊）Y006立桿步進(jìn)電機(jī)方向控制Y007手臂步進(jìn)電機(jī)方向控制(三) 定時(shí)器部分該系統(tǒng)夾緊工件時(shí)，需要定時(shí)器來控制夾緊程度，假設(shè)5S機(jī)械手可以夾緊工件，具體的定時(shí)器分配如表83表83 定時(shí)器分配定時(shí)器功能T0夾緊工件時(shí)定時(shí)5S(四) 繼電器部分該控制系統(tǒng)的初始位置在程序中用一個(gè)內(nèi)部繼電器來表示，具體的內(nèi)部繼電器分配如表84所示表84 內(nèi)部繼電器分配內(nèi)部繼電器功能 M0 機(jī)械手的初始位置九 機(jī)械手系統(tǒng)程序(一) 初始化(1) 使系統(tǒng)達(dá)到初始位置運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在運(yùn)行過程中，可能會(huì)遇到斷電，急停等狀況，從而使系統(tǒng)處于某一種不可知狀態(tài)，在這種狀態(tài)下，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制是很困難的，所以用手動(dòng)方式，使系統(tǒng)進(jìn)行一系列調(diào)整，從而達(dá)到初始位置，以便于系統(tǒng)的正?？刂?。這樣的電路單獨(dú)沒有什么意義，但是卻是生產(chǎn)線上不可缺少的部分，一般應(yīng)用電路如下圖 D P LC SB0 X0 Y0 KM SB1 X1COM COM 24V 12VM + KM 圖91 直流電機(jī)基本應(yīng)用電路直流電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制也是生產(chǎn)線上常見的控制要求，實(shí)現(xiàn)起來也是比較簡(jiǎn)單的，只是在應(yīng)用中要注意以下一些方面：，是不允許正、反轉(zhuǎn)控制繼電器同時(shí)得電閉合的，在這種控制方式中，單純的依靠軟件戶所來保證正、反轉(zhuǎn)控制繼電器不要同時(shí)得電是不可靠的，這是因?yàn)镻LC執(zhí)行指令的速度很快，而外部的實(shí)際繼電器由線圈得電到觸電閉合，以及由線圈失電到觸點(diǎn)斷開均需要延遲一段時(shí)間。圖93 直流電機(jī)的H橋驅(qū)動(dòng)方式（A）圖所是得電路結(jié)構(gòu)十分簡(jiǎn)單，廣泛應(yīng)用于小型低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量直流電動(dòng)機(jī)控制電路中。在直流電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)應(yīng)用中，還應(yīng)當(dāng)注意當(dāng)直流電動(dòng)機(jī)由一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向變換為另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向的瞬間，此時(shí)直流電動(dòng)機(jī)的直流電源和直流電動(dòng)機(jī)的電樞反電動(dòng)勢(shì)是同鄉(xiāng)串連的，因而此時(shí)直流電動(dòng)機(jī)將承受很大的電樞電流，如果這個(gè)電流比較大,就可能造成直流電動(dòng)機(jī)燒毀，解決的方法是等待直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速降低到一定程度(可以通過時(shí)間延時(shí)來是實(shí)現(xiàn)，也可以通過速度極電起來檢測(cè))后，再改變直流電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。步進(jìn)電機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械的連接有很多種，常見的一種時(shí)步進(jìn)電機(jī)和絲杠桿連接，將步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成工作臺(tái)面的直線運(yùn)動(dòng)在這種應(yīng)用中，關(guān)系運(yùn)動(dòng)直接后果的參數(shù)有以下幾個(gè)：N ：PLC發(fā)出的控制脈沖的個(gè)數(shù)ｎ：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖細(xì)分?jǐn)?shù)（如果步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有脈沖細(xì)分驅(qū)動(dòng)）　θ：不僅電機(jī)的布距角，即步進(jìn)電機(jī)每受到一個(gè)脈沖變化，周所轉(zhuǎn)過的角度ｄ：絲杠的螺紋距，他決定了絲杠每轉(zhuǎn)過一圈，工作臺(tái)面前進(jìn)的距離根據(jù)以上的參數(shù)，我們可以得到以下的結(jié)果：　　ＰLC發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)到達(dá)步進(jìn)電機(jī)上，脈沖實(shí)際有效數(shù)應(yīng)為N/n 步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一周，需要的脈沖個(gè)數(shù)為360/θ則PLC發(fā)出N個(gè)脈沖，工作臺(tái)面移動(dòng)的距離為：L=Ndθ/360nPLC要和步進(jìn)電機(jī)配合實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，還要在PLC內(nèi)部進(jìn)行一系列的設(shè)定，或者是編制一定的程序設(shè)計(jì)。在上圖中，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)所采用的是公共陽極，則PLC就應(yīng)當(dāng)采用NPN晶體管輸出類型的，并且連線如圖95所示如果步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器所采用的輸入信號(hào)采取的是公共陰極，則PLC就應(yīng)當(dāng)采用PNP晶體管輸出類型。在系統(tǒng)中有很多種功能，要本著先單一，后多種，先簡(jiǎn)單，后復(fù)雜的順序來調(diào)試程序。從中獲得了大量的設(shè)計(jì)方法和資料。PLC現(xiàn)己廣泛用于冶金、礦業(yè)、機(jī)械、輕工等領(lǐng)域，為工業(yè)自動(dòng)化提供了有力的工具，加速了機(jī)電一體化的進(jìn)程。本設(shè)計(jì)論上可行，并不代表實(shí)際上可用，理論和實(shí)際遠(yuǎn)有一段距離，也會(huì)出現(xiàn)不少的錯(cuò)誤和漏洞，誠懇的希望老師和同學(xué)們給予指導(dǎo)和糾正，若能如此，本人獲益非淺，萬分感謝！十二 致謝詞在設(shè)計(jì)的過程中特別要感謝指導(dǎo)老師的指導(dǎo)和對(duì)我的疑難問題不厭其煩的解答和幫助。在此向我的指導(dǎo)老師致以真誠的感謝。在此，我致以我衷心的謝意。 Automation[C].2001:1265~1270Kang S , Komoriya K , Yokoi K, Tetsuo Koutoku ,Tanie K,Reduced Intertial Effect in Dampingbased Posture Control of Mobile Manipulatror[A].Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems[C].2001。2002余雷聲 電氣控制與PLC應(yīng)用 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001目錄一 引言 1二 PLC概述 2(一) PLC的硬件系統(tǒng) 2(二) PLC的軟件系統(tǒng) 4(三) PLC的工作過程 5(四) PLC的工作原理 5(五) PLC的編程語言的基本指令系統(tǒng)和編程方法 6(六) PLC的優(yōu)勢(shì) 9(七) FX2N系列 9三 機(jī)械手系統(tǒng)的工作過程 12四 機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想 13(一) 機(jī)械手的單個(gè)工作流程 13(二) 機(jī)械手的操作方式 13五 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì) 13(一)