matlab模型預(yù)測(cè)控制工具箱函數(shù)(編輯修改稿)
2025-08-03 11:56 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 被控對(duì)象的MPC傳遞函數(shù)模型。例86 考慮如下的純時(shí)延二階對(duì)象，并將其轉(zhuǎn)換為MPC傳遞函數(shù)模型。解：MATLAB命令如下： num=[1 1]。den=[1 4 4]。 g=poly2tfd(num,den,0,)結(jié)果顯示：g = 0 0 03．MPC傳遞函數(shù)模型轉(zhuǎn)換為MPC狀態(tài)空間模型函數(shù)tfd2mod()該函數(shù)的調(diào)用格式為pmod=tfd2mod(delt,ny,g1,g2,……,g25)式中，delt為采樣時(shí)間；ny為輸出個(gè)數(shù)；g1,g2,……為SISO傳遞函數(shù)，對(duì)應(yīng)多變量系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣的各個(gè)元素按行向量順序排序構(gòu)成的向量，其最大個(gè)數(shù)限制為25；pmod為系統(tǒng)的MPC狀態(tài)空間模型。4．MPC階躍響應(yīng)模型與其他模型格式之間的轉(zhuǎn)換函數(shù)mod2step()、tfd2step()和ss2step()分別用于將MPC狀態(tài)空間模型、MPC傳遞函數(shù)模型和通用狀態(tài)空間模型轉(zhuǎn)換為MPC階躍響應(yīng)模型。下面對(duì)這個(gè)三函數(shù)的用法進(jìn)行說(shuō)明。1）MPC狀態(tài)空間模型轉(zhuǎn)換為MPC階躍響應(yīng)模型函數(shù)mod2step()plant=mod2step(pmod,tfinal)[plant, dplant]=mod2step(pmod,tfinal,delt,nout)式中，pmod為系統(tǒng)的MPC狀態(tài)空間模型；tfinal為階躍響應(yīng)模型的截?cái)鄷r(shí)間；delt為采樣周期，默認(rèn)值由MPC狀態(tài)空間模型的參數(shù)minfo(1)決定；nout為輸出穩(wěn)定性向量，用于指定輸出的穩(wěn)定性。對(duì)于穩(wěn)定的系統(tǒng)，nout等于輸出的個(gè)數(shù)；對(duì)于具有一個(gè)或多個(gè)積怨分輸出的系統(tǒng)，nout為一個(gè)長(zhǎng)度等于輸出個(gè)數(shù)的向量，該向量對(duì)應(yīng)積分輸出的分量為0，其余分量為1；plant為對(duì)象在受控變量作用下的階躍響應(yīng)系數(shù)矩陣；dplant為對(duì)象在擾動(dòng)作用下階躍響應(yīng)矩陣。2）MPC傳遞函數(shù)模型轉(zhuǎn)換為MPC階躍響應(yīng)模型函數(shù)tfd2step()該函數(shù)的調(diào)用格式為plant=tfd2step(tfinal,delt,nout,g1)plant=tfd2step(tfinal,delt,nout,g1,……,g25)式中，tfinal為階躍響應(yīng)的截?cái)鄷r(shí)間；delt為采樣周期；nout為輸出穩(wěn)定性向量，參見(jiàn)函數(shù)mod2step()的有關(guān)說(shuō)明；g1,……,g25為SISO傳遞函數(shù)，對(duì)應(yīng)多變量系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣的各個(gè)元素按行向量順序排列構(gòu)成的向量，其最大個(gè)數(shù)限制為25；plant為對(duì)象的階躍響應(yīng)系統(tǒng)矩陣。例88 設(shè)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為將其轉(zhuǎn)換為階躍響應(yīng)模型。解：MATLAB命令如下： num=[1 2]。den=[1 3 1]。 tf1=poly2tfd(num,den,0,0)。 plant=tfd2step(5,1,tf1)。 plotstep(plant)由階躍響應(yīng)模型繪制
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