【文章內(nèi)容簡介】 picture[m][j]=0。 //黑點 else picture[m][j]=1。 // 白點 } } //找到每一行的黑白跳變點//其中黑白跳變點共38行，2列t=0。for(j=50。j0。j) //38行搜索中點 ？ { if((t==0)||(t==1)) { a=0。 //每行開始搜索前，將找到黑線起點和終點標(biāo)志位清零。 b=0。 for(k=1。k99。k++) //每場的第一行和第二行從第10個到第90個點進行判斷 { if(picture[j][k1]==1amp。amp。picture[j][k]==0) //最寬的黑線有12個點，最短的黑線有4個點。 { if(picture[j][k+1]==0amp。amp。picture[j][k+2]==0)//amp。amp。picture[j][k+3]==0) //搜索黑線的左邊緣 { black_point_up[t]=k。 k=k+2。 //3 //? a++。 } } if(picture[j][k]==0amp。amp。picture[j][k+1]==1) //最寬的黑線有12個點，最短的黑線有4個點。 { if(picture[j][k2]==0amp。amp。picture[j][k1]==0) //搜索黑線的右邊緣 picture[j][k3]==0amp。amp。 { black_point_down[t]=k。 b++。 } } }//一行搜索結(jié)束,end of for(k=20。k80。k++) if((a==1)amp。amp。(b==1)) //a,b均為1，表示該行找到了有效的黑線的起點和終點。 { if(((black_point_down[t]black_point_up[t])25)amp。amp。((black_point_down[t]black_point_up[t])=2)) //最寬的黑線有12個點,最窄處也有4個點。 { black_point_center[t]=(unsigned char)(black_point_up[t]+black_point_down[t])/2。 t=t+1。 //前兩行是否有效由t決定，如果t增1，則該行找到有效的黑點。 } }//end of if(a==b), 該行是有效行。 } //前兩行搜索結(jié)束，end of if(t==0)。 if(t==2) // 一定要保證搜索到的前兩行是有效的，否則后面的搜索在前面的基礎(chǔ)上會得出錯誤的搜索結(jié)果。 { if(black_point_center[0]black_point_center[1]6||black_point_center[0]black_point_center[1]6) //起始的兩行中心點差距應(yīng)該小于6 應(yīng)該有先后？ { t=0。 //如果前兩行中心點的距離超過6，說明搜索的前兩行無效。重新搜索 } //end of 前兩行中心線有效，進行其他行搜索 ，一定要保證搜索到的前兩行是有效的，否則后面的搜索在前面的基礎(chǔ)上會得出錯誤的搜索結(jié)果。 } //賽道黑線中心點在什么位置，認(rèn)為是有效的？？黑線中心點范圍為4到96，這樣黑線就不太靠近邊緣。 if(t=2) //根據(jù)上一行的黑線中心點的位置。尋找下一行的黑線中心點的位置 { //搜索黑線起始點和終點的處理。 search_start_point=(black_point_center[t1]10)。 //是距離 search_end_point=(black_point_center[t1]+10)。 if(search_start_point4) //如果黑線中心靠近邊緣， { search_start_point=4。 } if(search_end_point96) { search_end_point=96。 } a=0。 //每行開始搜索前，將找到黑線起點和終點標(biāo)志位清零。 b=0。 //確定了搜索范圍，即可進行搜索 for(k=search_start_point。k=search_end_point。k++) { if(picture[j][k1]==1amp。amp。picture[j][k]==0) //最寬的黑線有12個點，最短的黑線有4個點。 { if(picture[j][k+1]==0amp。amp。picture[j][k+2]==0)//amp。amp。picture[j][k+3]==0) { black_point_up[t]=k。 k=k+2。 //3 a++。 } } if(picture[j][k]==0amp。amp。picture[j][k+1]==1) //最寬的黑線有12個點，最短的黑線有4個點。 { if(picture[j][k2]==0amp。amp。picture[j][k1]==0) { black_point_down[t]=k。 b++。 } } }//一行搜索結(jié)束,end of for(search=search_start_point。searchsearch_end_point。search++) if((a==1)amp。amp。(b==1)) { if(black_point_down[t]black_point_up[t]25amp。amp。black_point_down[t]black_point_up[t]=2) //最寬的黑線有12個點,最窄處也有4個點。 { if(black_point_center[t1]black_point_center[t]6||black_point_center[t1]black_point_center[t]6) { //如果相鄰兩行中心點的距離超過6，說明搜索的該行黑線中心點行無效。重新搜索 black_point_center[t]=(unsigned char)(black_point_up[t]+black_point_down[t])/2。 // if(（black_point_center[t]==0)amp。amp。((black_point_center[t1]black_point_center[0])) //無效行的前一行來判斷 // PWMDTY23 =300。 t=t+1。 //前兩行是否有效由t決定，如果t增1，則該行找到有效的黑點 } }//end of if(a==b), 該行是有效行。 }//end of if(t=2) } // end of for(j=37。j=0。j) //找到了該場黑線線中心點的位置，即可進行加權(quán)運算。 if(t3) angle=angle。 // // if(t25) //該場有效行較多，測試信息全面 if(t=3) //5 { for(n=0。nt。n++) { curve1=curve1+black_point_center[n]50。 //? } angle1=(curve1/t)。 // curve=black_point_center[t/2]black_point_center[0]。 //curve0=black_point_center[t1]black_point_center[t/2]。 // if((curve0amp。amp。curve00)||(curve0amp。amp。curve00)) angle=0。 //s道 angle=angle1。 } TIE=0X03。}//NOR*************中斷初始化************************//void SOC_Init (void) { TIE =0x00。//禁止中斷 TIOS =0x00。//每一位對應(yīng)通道的: 0輸入捕捉,1輸出比較 TFLG1=0xFF。 //clear flag TSCR1=0x80。//TIMER 定時器使能 TCTL4=0x09。//通道0下降沿觸發(fā),通道1上升沿觸發(fā) ?通道是怎么設(shè)定的？ TIE_C0I=1。//中斷使能 ？為什么開這兩個 TIE_C1I=1。//中斷使能}//NOR************************IO設(shè)置*************************/void vIOPortInit(void) { DDRA=0x00。 //PROTA輸入 DDRE=0XFC。 //高位時輸出 DDRB=0xff。 //高位時輸出 PORTB=0xff。 //高位時輸出 }//********************延時函數(shù)***************************/void Delay(unsigned char a,unsigned char b,unsigned char c){ unsigned char i,j,k。 for(i=0。ia。i++) for(j=0。jb。j++) for(k=0。kc。k++)。} //NOR****************串口初始化************************/void SCI_Init(void) //串口的波特率是9600{ SCI0CR2=0x0c。 //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable SCI0BD =0x0104。 //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)} //NOR*******************串口發(fā)送程序******************/void Sci_Tx(unsigned char data){ while(!SCI0SR1_TDRE)。 // 等待發(fā)送緩沖區(qū)空 SCI0DRL = data。 }//NOR*********************串口子函數(shù)**************************/void sci(){ unsigned char i,j,DATA。 fo