[電子設計]紅外遙控六足爬蟲機器人設計(編輯修改稿)
2025-07-26 19:15 本頁面
【文章內容簡介】 HOME EQU 14 ；伺服馬達回到中點時間常數(shù)BACK EQU 3 ；伺服馬達反轉時間常數(shù)FOR EQU 25 ；伺服馬達正轉時間常數(shù)。 ；遙控器按鍵1～6比較碼CODE_K1 EQU 19H ；機器人前進比較碼CODE_K2 EQU 18H ；機器人后退比較碼CODE_K3 EQU 0AH ；機器人左轉比較碼CODE_K4 EQU 09H ；機器人右轉比較碼CODE_K5 EQU 0BH ；機器人回到中點比較碼CODE_K6 EQU 14H ；機器人行走啟動進比較碼。 IRCOM EQU 30H ；紅外線信號解碼數(shù)據(jù)放置變量起始地址COM EQU 32H ；比較第3字節(jié)變量。 IRIN EQU ；紅外線IR信號輸入位引腳定義WLED EQU ；發(fā)光二極管引腳定義SPK EQU ；壓電喇叭引腳定義DJZ EQU ；中間伺服馬達引腳定義DJL EQU ；左側伺服馬達引腳定義DJR EQU ；右側伺服馬達引腳定義。 ORG 0H ；程序代碼由地址0開始執(zhí)行 JMP BEGIN ；進入主程序。 BEGIN:CLR DJZ ；關閉中間伺服馬達 CLR DJL ；關閉左側伺服馬達CLR DJR ；關閉右側伺服馬達CLR SPK ；關閉壓電喇叭 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示程序開始執(zhí)行 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_HOME ；全部伺服馬達回到中點 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示機器人準備完畢 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALL QD ；運行行走啟動子程序，擺好行走姿態(tài)SETB IRIN ；紅外線信號IR輸入位設為高電平，準備接收紅外信號LOOP: MOV R0,IRCOM ；設置IR解碼起始地址 CALL IR_IN ；進行IR解碼CALL OP ；進行解碼比較，并控制機器人動作 JMP LOOP ；繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行。 DELAY:MOV R6,50 ；10ms延時子程序D1: MOV R7,99 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 DJNZ R5,DELAY RET。 LED_BL: MOV R1,4 ；發(fā)光二極管閃爍子程序LE1: CPL WLED ；發(fā)光二極管反向 MOV R5,10 CALL DELAY ；進行100ms延時 DJNZ R1,LE1 RET。 BZ: MOV R6,0 ；壓電喇叭發(fā)聲子程序B1: SETB SPK ；壓電喇叭得電，開始發(fā)聲 DJNZ R6,B1 MOV R5,5CALL DELAY ；進行50ms延時 CLR SPK ；關閉壓電喇叭 RET。 DEL: ； MOV R5,1DELAY1: MOV R6,2E1: MOV R7,22E2: DJNZ R7,E2 DJNZ R6,E1 DJNZ R5,DELAY1 RET。 IR_IN: ；紅外解碼子程序I1: JNB IRIN,I2 ；等待紅外IR信號出現(xiàn)JMP I1I2: MOV R4,20 ；發(fā)現(xiàn)紅外IR信號，延時一下I20: CALL DEL DJNZ R4,I20 JB IRIN,I1 ；確認紅外IR信號出現(xiàn)I21: JB IRIN,I3 ；等待IR變?yōu)楦唠娖?CALL DEL JMP I21I3: MOV R3,0 ；8位數(shù)清0LL: JNB IRIN,I4 ；等待IR變?yōu)榈碗娖?CALL DEL JMP
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