[電子設(shè)計(jì)]紅外遙控六足爬蟲機(jī)器人設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-07-26 19:15 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 HOME EQU 14 ；伺服馬達(dá)回到中點(diǎn)時(shí)間常數(shù)BACK EQU 3 ；伺服馬達(dá)反轉(zhuǎn)時(shí)間常數(shù)FOR EQU 25 ；伺服馬達(dá)正轉(zhuǎn)時(shí)間常數(shù)。 ；遙控器按鍵1～6比較碼CODE_K1 EQU 19H ；機(jī)器人前進(jìn)比較碼CODE_K2 EQU 18H ；機(jī)器人后退比較碼CODE_K3 EQU 0AH ；機(jī)器人左轉(zhuǎn)比較碼CODE_K4 EQU 09H ；機(jī)器人右轉(zhuǎn)比較碼CODE_K5 EQU 0BH ；機(jī)器人回到中點(diǎn)比較碼CODE_K6 EQU 14H ；機(jī)器人行走啟動(dòng)進(jìn)比較碼。 IRCOM EQU 30H ；紅外線信號(hào)解碼數(shù)據(jù)放置變量起始地址COM EQU 32H ；比較第3字節(jié)變量。 IRIN EQU ；紅外線IR信號(hào)輸入位引腳定義WLED EQU ；發(fā)光二極管引腳定義SPK EQU ；壓電喇叭引腳定義DJZ EQU ；中間伺服馬達(dá)引腳定義DJL EQU ；左側(cè)伺服馬達(dá)引腳定義DJR EQU ；右側(cè)伺服馬達(dá)引腳定義。 ORG 0H ；程序代碼由地址0開始執(zhí)行 JMP BEGIN ；進(jìn)入主程序。 BEGIN:CLR DJZ ；關(guān)閉中間伺服馬達(dá) CLR DJL ；關(guān)閉左側(cè)伺服馬達(dá)CLR DJR ；關(guān)閉右側(cè)伺服馬達(dá)CLR SPK ；關(guān)閉壓電喇叭 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示程序開始執(zhí)行 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_HOME ；全部伺服馬達(dá)回到中點(diǎn) CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示機(jī)器人準(zhǔn)備完畢 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALL QD ；運(yùn)行行走啟動(dòng)子程序，擺好行走姿態(tài)SETB IRIN ；紅外線信號(hào)IR輸入位設(shè)為高電平，準(zhǔn)備接收紅外信號(hào)LOOP: MOV R0,IRCOM ；設(shè)置IR解碼起始地址 CALL IR_IN ；進(jìn)行IR解碼CALL OP ；進(jìn)行解碼比較，并控制機(jī)器人動(dòng)作 JMP LOOP ；繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行。 DELAY:MOV R6,50 ；10ms延時(shí)子程序D1: MOV R7,99 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 DJNZ R5,DELAY RET。 LED_BL: MOV R1,4 ；發(fā)光二極管閃爍子程序LE1: CPL WLED ；發(fā)光二極管反向 MOV R5,10 CALL DELAY ；進(jìn)行100ms延時(shí) DJNZ R1,LE1 RET。 BZ: MOV R6,0 ；壓電喇叭發(fā)聲子程序B1: SETB SPK ；壓電喇叭得電，開始發(fā)聲 DJNZ R6,B1 MOV R5,5CALL DELAY ；進(jìn)行50ms延時(shí) CLR SPK ；關(guān)閉壓電喇叭 RET。 DEL: ； MOV R5,1DELAY1: MOV R6,2E1: MOV R7,22E2: DJNZ R7,E2 DJNZ R6,E1 DJNZ R5,DELAY1 RET。 IR_IN: ；紅外解碼子程序I1: JNB IRIN,I2 ；等待紅外IR信號(hào)出現(xiàn)JMP I1I2: MOV R4,20 ；發(fā)現(xiàn)紅外IR信號(hào)，延時(shí)一下I20: CALL DEL DJNZ R4,I20 JB IRIN,I1 ；確認(rèn)紅外IR信號(hào)出現(xiàn)I21: JB IRIN,I3 ；等待IR變?yōu)楦唠娖?CALL DEL JMP I21I3: MOV R3,0 ；8位數(shù)清0LL: JNB IRIN,I4 ；等待IR變?yōu)榈碗娖?CALL DEL JMP
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